EPSON软件基本操作及培训.ppt

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1、EPSON 机械手软件操作培训,深圳市长荣科机电设备有限公司2014年8月,1 控制器操作1.1 通过USB连接控制器 1.2 通过以太网连接控制器 1.3 从控制器读取程序 1.4 将程序下载到控制器 1.5 控制器参数备份及恢复 1.6 设置控制器参数 1.6.1 设置控制器IP地址 1.6.3 修改I/O设置 1.7 设置控制器远程控制模式 1.8 重置控制器,2 机器人管理器操作 2.1 伺服马达打开、释放及重置 2.2 点位示教 2.3 点位追踪 2.4 工具坐标示教 2.5 LOCAL坐标示教 2.6 XYZ极限设定 2.7 设置关节运动范围 2.8 Jump指令上升高度下降高度设

2、定3 程序编写 3.1 新建一个项目 3.2 打开一个项目 3.3 编译程序并下载程序 3.4 运行程序 3.5 单步运行程序,3.6 局部变量、模块变量及全局变量的定义及区别 3.7 编写一个初始化函数打开马达、设定运行功率 及速度 3.8 用GO、JUMP、MOVE、ARC指令编写一个简单的 程序 3.9 编写一个简单输入输出操作程序 3.10 编写一个循环控制程序 3.11 编写一个RS232串口通讯程序（含串口设置，数据分解赋值）3.12 编写一个以太网通讯程序（含以太网设置，数 据分解赋值）3.13 编写一个矩阵使用程序 3.14 点文件操作及点位修改 3.15 编写一个回待机位样例

3、程序,4 视觉应用案例（EPSON机器人跟其他品牌视 觉配合）4.1 固定向下相机（相机固定在外部）应用 案例 4.2 移动向下相机(相机装在机械手上）应用 案例 4.3 固定向上相机（相机装在外部）应用案 例,1.1 通过USB连接控制器,1）单击工具栏图标“”或者单击“设置”，单击“控制器与电脑通讯”，进入如下画面。选择“USB”，单击“连接”即可连接控制器。控制器连接上后，连接状态会变为“已连接”,连接好后状态会变为“已连接”,选择USB,1.2 通过以太网连接控制器（使用以太网连接时用）（1）单击“设置”“电脑与控制器通讯”进入IP设置画面，或者单击工具栏图 标“”进入IP设置画面，然

4、后单击“增加”进入右下图画面选择“通 过以太网连接到控制器”单击确定,（2）设置新增以太网连接名称及IP地址，控制器出厂默认控制器IP设置如右下图所示 设置好IP后单击应用，如果控制器IP忘记了，可以先用USB线连接控制器然后在“设置”|控制器|configuration里可以查看控制器IP，电脑IP的前三位要与控制 器的前三位相同，例如“192.168.0.10”。设置好IP地址后单击“连接”连接 控制器。,1.3 从控制器读取程序 1）连接控制器后，单击“项目”，单击“导入”进入下图所示画面，选择“控制器”，单击“下一个”，再单击“下一个”，单击“导入”即可 将控制器的程序读取出来,选择控

5、制器,1.4 将程序下载到控制器 1）在工具栏上单击创建并下载程序图标“”或者单击打开运行窗口图标“”，软件即会编译程序，如果程序没有错误就会将程序下载到控 制器。如果程序有错误，状态栏会显示程序错误信息，如下图所示。将光 标移到错误信息一栏，双击左键光标即会跳到程序错误的那一行去，然后 修改程序后重新下载程序,1.5 控制器参数备份及恢复 1）控制器备份 单击“工具”，选择“控制器”进入下图画面，单击“备份控制器”，选择一个文 夹（如果不选择的话备份文件会存储到软件安装文件夹EpsonRC70下的Backup文件 夹里面。），然后单击“确定”,2）控制器恢复 单击“工具”，选择“控制器”进入

6、下图画面，单击“恢复控制器”，选择之前备 份的文件，然后单击“确定”。（不能将不同控制器版本的备份文件恢复到控制 器，例如将RC90控制器的备份文件恢复到RC90 700控制器）,1.6.1 设置控制器参数 1）设置控制器IP地址 单击“设置”，选择“系统配置”进入左下图画面。单击“控制器”选择“配置”进入右下图画面。设置好控制器IP地址后，单击“应用”，单击“关闭”，如果提 示重置控制器，单击“确定”,1.6.2 设置控制器参数 2）修改I/O设置 单击“设置”，选择“系统配置”，单击“控制器”,选择“远程控制”进入下图画面。如果将专用输入输出设置为“空闲”即可将专用输入输出改为普通 输入输

7、出。也可以把其他端口号改为专用输入输出。单击“缺省”可以恢复初始设 置。修改好后，单击“应用”，单击“关闭”，提示重启控制器，单击“确定”,1.7 设置控制器远程控制模式 单击“设置”，选择“系统配置”进入左下图画面。单击“控制器”选择“配置”进入下图画面。将控制器设备改为“远程I/O”或者“远程以太网”，单击“应用”，单击“关闭”，如果提示重置控制器，单击“确定”,1.8 重置控制器 单击“工具”，选择“控制器”进入左下图画面。单击“重置控制器”,2.1 伺服马达打开、释放和重置 单击“工具”，选择“机器人管理器”，单击“控制面板”进入左下图画面。或者 单击工具栏图标“”，然后单击“控制面板

8、”。,打开伺服,关闭伺服,在伺服ON时可以选择单独释放一个或多个轴，六轴机械手除外,当机械手出现报警时单击重置复位报警,2.2 点位示教 2.2.1 打开步进示教画面工具机器人管理器 步进示教 或单击工具栏 图标后，选择“步进示教”页面。如下图示,模式说明：默认:在当前的局部坐标系、工具坐标系、机械手属性、ECP坐标系上，向X、Y、Z轴的方向微动动作。如果是SCARA型机械手，也可以向U方向微动。如果是垂直6轴型机械手，则可以向U方向（倾斜）、V方向（仰卧）、W方向（偏转）微动。工具:向工具定义的坐标系的方向微动移动。Local:向定义的局部坐标系的方向微动移动。关节:各机械手的关节单独微动移

9、动。不是直角坐标型的机械手使用Joint模式时，显示单独的微动按钮。ECP:在用当前的外部控制点定义的坐标系上，微动动作。,2.2.2 点位示教步骤 1)单击“示教点”，选择要示教的点文件,单击”示教点“,选择要示教的点文件,2)微动将机械手移动的需要示教点的位置。如果是SCARA机械手，Motor On情况下，可以在“控制面板”页面，单击“释放所有”释放所有轴后，手动将机械手移动需要示教点的位置后，单击“锁定所有”锁定所有轴。选择要示教的点位，单击“示教”,选择要示教的点位,单击“示教”进入右图画面,微动按钮,输入点标签（可省略）,单击“确定”,2.3 点位追踪 1)单击“执行运动”，选择合

10、适追踪命令及目标位置，单击“执行”，单击“是”，机械手即会去往目标位置。,单击”执行运动“,选择适当命令,选择要去往的目标位置,单击“执行”进入右图画面,单击“是”,2.4 工具坐标示教 1)在机器人管理界面单击“工具”打开工具坐标向导画面,2)在“工具”画面单击“工具向导”，进入工具向导画面，选择移动向下工具编号，如下图所示：,选择工具编号,单击“示教”进入下图画面，移动X、Y使治具末端对准一个MARK点，确保U=0。,对准MARK后单击“示教”，进入如下画面,单击“示教”进入如下画面，使U=180，Z保持不变，然后移动X、Y，使治具末端再次对准MARK,对准MARK点后单击“示教”，进入如

11、下画面，单击“完成”。,2.5 LOCAL坐标示教 2.5.1 用一个原点方式示教本地坐标 1)在机器人管理界面单击“本地坐标”打开LOCAL坐标向导画面,2)单击“本地向导”打开LOCAL坐标向导画面,3)选择您想定义的本地号码。对于有多少点将被使用，则选择1原点。由于这是一个本地单点，您只需示教新坐标系的原点即可。如果您想使用坐标系方向的U，V 或W 轴，勾选用U,V,W 本地旋转工具坐标复选框。如果未选中此复选框，新的坐标系是从X 和Y 轴的本Local 0 进行偏移，但不会绕着轴旋转。,选择本地坐标编号,选择1-原点,如果勾选此项会将角度U加到工具坐标里（选用一个原点方式时有效）,4)

12、选好本地坐标编号和示教方式后，单击“下一个”，进入下图画面,5)单击“示教”，进入下图示教画面，移动X、Y使治具末端对准本地坐标原点,6)单击“示教”，新的Local 定义如下所示。单击“完成”保存新的定义,2.5.2 用三个点示教本地坐标 1)在机器人管理界面单击“本地坐标”打开LOCAL坐标向导画面,2）单击“本地向导”按钮。打开如下所示的对话框。,3)选择您想定义的本地号码。对于有多少点将被使用，则选择3 原点,X,Y。由于这是个本地三点，您会示教新坐标系的原点，然后示教沿X 轴任何位置的一个点和沿Y 轴任何位置的一个点。选择将用于对齐坐标系的轴。例如，如果您选择了X，然后新坐标系的X

13、轴会对齐您将在后面步骤中进行示教的X 轴点。Y 轴点将用于确定倾斜。,选择本地坐标编号,选择3-原点，X，Y,4)选好本地坐标编号和示教方式后，单击“下一个”，进入下图画面,5)单击“示教”，进入下图示教画面，移动X、Y使治具末端对准本地坐标原点,6)单击“示教”，进入示教画面，移动X、Y使治具末端对准本地坐标X轴上一个点,6)单击“示教”，进入示教画面，移动X、Y使治具末端对准本地坐标Y轴上一个点,6)单击“示教”，新的Local 定义如下所示。单击“完成”保存新的定义。,2.6 设置XYZ极限1)在机器人管理界面单击“XYZ限定”，打开XYZ设定画面,设定XYZ极限位置（都为0表示不设定）

14、,单击“应用”，保存设定,单击“恢复”，恢复之前设定,单击“缺省”，恢复出厂设定,单击“清除”，清除之前设定,2.7 设置关节运动范围（用脉冲数指定）1)在机器人管理界面单击“范围”，打开关节运动范围设定画面,用脉冲数设定关节运动范围,单击“应用”，保存设定,单击“恢复”，恢复之前设定,单击“缺省”，恢复出厂设定,单击“清除”，清除之前设定,2.8 设定设JUMP指令上升高度和下降高度1)在机器人管理界面单击“范围”，打开Arch设定画面,设定上升高度,单击“应用”，保存设定,单击“恢复”，恢复之前设定,单击“缺省”，恢复出厂设定,单击“清除”，清除之前设定,设定下降高度,3.1 新建一个项目

15、 1）单击“项目”，打开左图所示项目菜单，单击“新建”，打开右图所示窗口,输入项目名称（只能用英文字符加下划线表示）,选择存储目录,单击“确定”新建一个项目,3.2 打开一个项目（存储在电脑里程序文件）1）单击“项目”，选择“打开”，打开下图图所示窗口,选择文件存储目录,选择要打开的程序,单击“打开”打开一个项目,3.3 编译并下载程序 1）在工具栏上单击创建并下载程序图标“”或者单击打开运行窗口图标“”，软件即会编译程序，如果程序没有错误就会将程序下载到控 制器。如果程序有错误，状态栏会显示程序错误信息，如下图所示。将光 标移到错误信息一栏，双击左键光标即会跳到程序错误的那一行去，然后 修改

16、程序后重新下载程序,3.4 运行程序 1）在工具栏上单击打开运行窗口图标“”，打开运行窗口,选择要运行的函数,单击“开始”运行函数,勾选此项时速度不能超过最大速度的20%（建议调试时勾选此项）,设定运行速度比例,3.5 单步调试程序 1）单击程序最左端设置断点 2）在工具栏上单击打开运行窗口图标“”，打开运行窗口，单击“开始”运行程序 3）按“F11”或单击图标“”运行下一行。按“F7”或单击图标“”运行到下一个断 点。,单击“开始”运行函数,单击此处设置断点,3.6 局部变量、模块变量及全局变量的定义及区别1）局部变量：在一个函数内定义的变量，只能在同一函数内使用2）模块变量：在程序的开头定

17、义，可以在同一个程序里使用3）全局变量：可以在同一个项目里使用,Integer m_i模块变量m_iGlobal(Preserve)Integer g_i全局变量（全局保护变量）g_iFunction mainInteger I局部变量i.FendFunction Func1Integer I局部变量i.Fend,3.7 编写一个初始化函数打开马达、设定运行功率及速度（参看程序init_demo）,3.8 用GO、JUMP、MOVE、ARC指令编写一个简单的程序（参看程序move_demo),3.9 编写一个简单输入输出操作程序（参看程序IO_demo),3.10 编写一个循环控制程序（参看程

18、序xunhuan_demo),3.11 编写一个RS232串口通讯程序（参看程序RS232_demo)1)串口设置 单击“设置”，选择“系统配置”打开控制器设置画面。单击“RS232”，选择“端口1”进下图所示串口设置画面，串口通讯参数设置与上位机保持一致，设置好后单击“应用”，然后关闭设置画面,设置串口参数，与上位机保持一致,3.12 编写一个以太网通讯程序（参看程序internet_demo)1)控制器IP设置 单击“设置”，选择“系统配置”打开控制器设置画面。单击“配置”，进入下图所示以太网设置画面，IP地址前3位与上位机保持一致，最后一位与上位机不同。设置好后单击“应用”，然后关闭设置

19、画面,设置控制器IP地址，,2)以太网端口设置 单击“设置”，选择“系统配置”打开控制器设置画面。单击“TCP/IP”，选择一个端口号，进入下图所示以太网端口设置画面，IP地址、端口，结束符设置与上位机保持一致。设置好后单击“应用”，然后关闭设置画面,设置与上位机保持一致,超时设为0，表示不设置超时,3)以太网通讯程序,3.13 矩阵使用程序（参看程序pallet_demo)1）矩阵定义,2）矩阵调用程序,3.14 点文件操作及点位修改1)点位定义（一般用示教方式示教点位，直接指定时要注意点的属性，否则运动时容易撞机）P1=XY(200,100,-25,0)向点P1分配坐标 Pick=XY(3

20、00,200,-45,0)向点pick位置分配坐标 P10=Here 向当前位置分配某个点 P1=p2 将点P2赋值给P12）用点标签调用点位 For i=0 To 10 Go pick Jump place Next i3）用变量调用点位 For i=0 To 10 Go P(i)Next i,4）上载程序中点文件 启动程序时将加载机器人的默认点文件“robot1.pts”。您还可以使用LoadPoints 语句在程序中加载其他点。Function mainInteger iLoadPoints model1.ptsFor i=0 To 10 Jump pick Jump placeNext

21、 iFend5）保存点文件Function mainP1=XY(200,100,-25,0)向点P1分配坐标Pick=XY(300,200,-45,0)向点pick位置分配坐标Savepoints robot1.pts 将点保存到点文件robot1.ptsFend,6）点位属性指定 1、LOCAL属性（指定机器人坐标是相对那个坐标系的位置）P1=XY(300,-125.54,-42.3,0)/1 P1在本地坐标1中 2、左右手姿势指定 若要为SCARA 或6 轴机器人指定方向，添加斜杠(/)，其后是L（左手方向）或R（右手方向）。P2=XY(200,100,-20,-45)/L 手的方向为左

22、P3=XY(50,0,0,0)/2/R 本地2为右手方向 您可以使用Hand 语句和函数读取和设置点手的方向。Hand P1,Righty 3、6轴肘姿势指定 若要在点分配语句中为6 轴机器人指定肘的方向，添加一个斜杠(/)，其后是A（上 方肘方向）或B（下方肘方向）指定P1肘的方向为下方。P1=XY(0,600,400,90,0,180)/B,4、指定6轴手腕姿势 若要在点分配语句中为6 轴机器人指定手腕的方向，添加一个斜杠(/)，其后是NF（非反转手腕方向）或F（反转手腕方向）。指定P2点手腕方向为翻转。P2=XY(0,600,400,90,0,180)/F 5、指定J4Flag和J6Fl

23、ag点属性 在工作范围的某些点上，即使第四关节或第六关节旋转360 度，6 轴机器人也可以具有相同的位置和方向。为了区分这些点，提供了J4Flag 和J6Flag 点的属性。这些标记允许您为某个既定点的关节4 和关节6 指定一个位置范围。若要在分配语句中指定J4Flag，添加一个斜杠(/)，其后是J4F0（-180第四关节角度=180）或J4F1（第四关节角度=-180 或180第四关节角度）。P2=XY(0,600,400,90,0,180)/J4F1若要在点分配语句中指定J6Flag，添加一个斜杠(/)，其后为J6F0（-180第六关节角度=180），J6F1（-360 第六关节角度=-1

24、80 或180第六关节角度=360），或J6Fn（-180*(n+1)第六关节角度=180*n 或180*n 第六关节角度=180*（n+1）。P2=XY(50,400,400,90,0,180)/J6F2,5、指定J1Flag和J2Flag点属性 在工作范围的某些点上，即使第一关节或第二关节旋转360 度，RS 系列也可以具有相同的位置和方向。为了区分这些点，提供了J1Flag 和J2Flag 点的属性。这些标记允许您为某个既定点的关节1 和关节2 指定一个位置范围。若要在点分配语句中指定J1Flag，添加一个斜杠(/)，其后是J1F0（-90第一关节角度=270）或J1F1（-270=第一

25、关节角度=-90 或270第一关节角度=450）。P2=XY(-175,-175,0,90)/J1F1若要在点分配语句中指定J2Flag，添加一个斜杠(/)，其后是J2F0（-180第二关节角度=180），J2F1（-360第二关节角度=-180 或180第二关节角度=360）。P2=XY(300,175,40,90)/J2F1J1Flag和J2Flag点属性在机器人坐标系的原点，即使第一关节在旋转，RS 系列也可以具有相同的位置和方向。为了区分这些点，提供了J1Ang 点的属性。7）提取和设置点位 使用CX，CY，CZ，CU，CV，CW，CS 和CT 命令获得一个点的坐标，或对其进行设置。x

26、coord=CX(P1)P2=XY(xcoord,200,-20,0)ycoord=CY(P*)获取当前的Y位置坐标CX(pick)=25.5CY(pick)=CY(pick)+2.3,8）点位修改 有几种方法可以修改某个点而无需再示教。您可以用相对偏移值或绝对值更改一个或多个坐标值。若要设置某个坐标的绝对值，使用冒号，后跟轴的字母和值。若要向坐标添加相对偏移值，使用一个轴字母，后跟括号中的偏移值或表达式。如果偏移值为负，则轴字母的前面是减号。如果省略了括号，其将被自动添加。Go P1-Z(20)偏移Z 轴-20mm，移动到P1Go P1:Z(-25)偏移Z 轴到-25mm 的绝对位置，移动到

27、P1Go P1-X(20)+Y(50):Z(-25)以X 和Y 相对偏移量和Z 绝对位置移动到P1,3.15 编写一个回待机位样例程序 在有的应用中由于空间受限，机器人在异常停机后可能处在不确定位置，如果直接用指令回待机位置就有可能撞到其他治具，这时我们必须写一个回初始位置的程序让机器人安全回到待机位。一般我们可以先获取机器人当前姿势以及当前坐标，然后根据当前姿势和当前坐标来决定先移动那个轴或先到那个过渡点，以确保机械手安全回到待机位。（注意回原点时用低功率，避免误操作时速度过快撞坏机器人）,4.1 移动向下相机应用案例（相机安装在SCARA机械手第二臂上）,1）准备一个类似下图所示针尖工具，

28、装到治具上2）准备一个类似下图所示的MARK，将MARK贴到拍照区域平面 内,3）新建一个校准点文件,单击右键，选择单击“新建”进入右图画面,输入点文件名称“camera_move_down单击”确定“,4）针尖工具坐标校准,在“工具”画面单击“工具向导”，进入工具向导画面，选择移动向下工具编号，如下图所示：,选择工具编号1,选择工具编号1,单击“示教”进入下图画面，移动X、Y使针尖对准MARK，确保U=0。,对准MARK后单击“示教”，进入如下画面,单击“示教”进入如下画面，使U=180，Z保持不变，然后移动X、Y，使针尖再次对准MARK,对准MARK点后单击“示教”，进入如下画面，单击“完

29、成”。,5）移动向下工具坐标测试 打开步进示教画面，如下图所示，设置tool为tool 1（与之前示教的针尖tool保持一致），先将针尖对准MARK点所在位置，正反旋转U,看针尖是否偏离MARK位置，如果针尖偏移很大说明tool示教失败需要重新示教。,设置为tool 1,模式选择默认模式,6）九宫格九点示教、单击“工具”“机器人管理器”“步进示教”或单击工具栏图标“”后，选择“步进示教”页面。设置如下图所示：,设置为tool 1,选择默认模式,选择点文件“camera_move_down”,选择世界坐标,移动机械手X、Y使针尖对准MARK，然后将该点保持到P0点（一定要在之前示教的针尖工具“T

30、OOL 1”下保存P0参考点）将TOOL切回TOOL 0，然后再示教九宫格九点（移动向下相机九宫格九点一定要在TOOL 0下示教）如下图所示,设置为tool 0,选择默认模式,选择点文件“camera_move_down”,选择世界坐标,移动机械手，使MARK依次出现在视野的左上，中上，右上，右中，中间，左中，左下，中下，右下，并将机器人点位依次保存到P11-P19。如下图所示：,左上,中上,右上,右中,中间,左下,左中,中下,右下,7）新建一个“cal.prg程序,单击右键，单击“新建”进入右图对话框,输入程序名称“cal”，单击确定,8）在“cal.prg”程序输入以下样例程序,9）运行“

31、cal_camera_move”函数,选择“cal_camera_move”函数，单击“开始”运行校准函数，如果校准成功将打印校准结果，否则要重新校准,如果校准结果的平均偏差及最大偏差太大（一般在0.1以内）说明校准有问题，要重新校准,10）视觉调用样例程序,4.2 固定向上相机应用案例（相机安装在外部，向上安装）,1）准备一个类似下图所示的MARK，将MARK贴到要拍照的治具上2）新建一个点文件,单击右键，选择单击“新建”进入右图画面,输入点文件名称“camera_fixed_up,单击”确定“,3）固定向上相机工具坐标示教 将MARK贴到吸嘴上，调整机械手姿态，使相机与拍照面垂直（尽量让机

32、械手抬高一点，MARK尽量贴到吸嘴中间），固定好相机、光源及镜头，调整相机焦距及光源镜头使图像尽可能清晰，将光源，镜头及相机光圈锁死，记下当前机械手高度，正常工作时要让机械手在此高度下拍照。单击“工具”“机器人管理器”工具或单击工具栏“”图标后，选择“工具”页面。如下图示,在“工具”画面，单击“工具向导”，进入工具向导画面，选择工 具编号1，如下图所示：,选择工具坐标1,单击“示教”进入下图画面，使MARK移动视野中间，记下当前MARK像素坐标（或在屏幕上标记此位置），确保U=0。,记下当前MARK像素坐标后，后单击“示教”，进入如下画面,单击“示教”进入如下画面，使U=180，Z保持不变，然

33、后移动X、Y，使MARK再次回到之前标记的像素坐标位置,对准MARK点后单击“示教”，进入如下画面，单击“完成”。,4）固定向上相机工具坐标测试 打开步进示教画面，如下图所示，设置tool为tool 1（与之前示教的MARK tool保持一致），记下MARK点像素值（或在屏幕上标记此位置），正反旋转U,看MARK是否偏离原来，如果针尖偏移很大说明tool示教失败需要重新示教。,设置为tool 1,模式选择默认模式,5）九宫格九点示教、单击“工具”“机器人管理器”“步进示教”或单击工具栏图标“”后，选择“步进示教”页面。设置如下图所示：,设置为tool 1,选择默认模式,选择点文件“camera

34、_fixed_up”,选择世界坐标,移动机械手，使MARK依次出现在视野的左上，中上，右上，右中，中间，左中，左下，中下，右下，并将机器人点位依次保存到P11-P19。（固定向上相机9宫格9点要在之前示教的TOOL 1下保存）如下图所示：,左上,中上,右上,右中,中间,左下,左中,中下,右下,6）新建一个“cal.prg程序,单击右键，单击“新建”进入右图对话框,输入程序名称“cal”，单击确定,7）在“cal.prg”程序输入以下样例程序,8）运行“cal_camera_fixed_up”函数,选择“cal_camera_fixed_up”函数，单击“开始”运行校准函数，如果校准成功将打印校

35、准结果，否则要重新校准,如果校准结果的平均偏差及最大偏差太大（一般在0.1以内）说明校准有问题，要重新校准,9)示教放料位置（放料位置要在视觉拍照计算的到的工具坐标下保存），先将一个产品放到目标放料位置，在TOOL 0下，手动移动机械手对准放料位置，示教当前位置，新建一个“cal_put”函数，运行该函数将放料位置在视觉生成的工具坐标下重新保存放料位置。,10)固定向上相机程序调用样例,4.3 固定向下相机应用案例（相机安装在机台上）,1）准备一个类似下图所示针尖工具，装到治具上2）准备一个类似下图所示的九点MARK，将MARK贴到拍照区域 平面,使九点尽可能布满整个视野,3）新建一个校准点文

36、件,单击右键，选择单击“新建”进入右图画面,输入点文件名称“camera_fixed_down单击”确定“,4）针尖工具坐标校准,在“工具”画面单击“工具向导”，进入工具向导画面，选择移动向下工具编号，如下图所示：,选择工具编号1,单击“示教”进入下图画面，移动X、Y使针尖对准一个MARK，确保U=0。,对准MARK后单击“示教”，进入如下画面,单击“示教”进入如下画面，使U=180，Z保持不变，然后移动X、Y，使针尖再次对准同一MARK,对准MARK点后单击“示教”，进入如下画面，单击“完成”。,5）固定向下工具坐标测试 打开步进示教画面，如下图所示，设置tool为tool 1（与之前示教的

37、针尖tool保持一致），先将针尖对准MARK点所在位置，正反旋转U,看针尖是否偏离MARK位置，如果针尖偏移很大说明tool示教失败需要重新示教。,设置为tool 1,模式选择默认模式,5）九宫格九点示教、单击“工具”“机器人管理器”“步进示教”或单击工具栏图标“”后，选择“步进示教”页面。设置如下图所示：,选择世界坐标,设置为tool 1,选择默认模式,选择点文件“camera_fixed_down”,移动机械手，使针尖依次对准视野的左上，中上，右上，右中，中间，左中，左下，中下，右下MARK，并将机器人点位依次保存到P11-P19。（固定向下相机9宫格9点要在之前示教的TOOL 1下保存）

38、如下图所示：,左上,中上,右上,右中,中间,左下,左中,中下,右下,6）新建一个“cal.prg程序,单击右键，单击“新建”进入右图对话框,输入程序名称“cal”，单击确定,7）在“cal.prg”程序输入以下样例程序,8）运行“cal_camera_fixed_down”函数,选择“cal_camera_fixed_down”函数，单击“开始”运行校准函数，如果校准成功将打印校准结果，否则要重新校准,如果校准结果的平均偏差及最大偏差太大（一般在0.1以内）说明校准有问题，要重新校准,9）固定向下视觉调用样例程序,4.4 同一台机械手安装有多个相机1）按照前面介绍的三种方法，先一个相机一个相机的进行校准，每一个相机校准用不同的工具坐标TOOL（最多15个），不同的校准编号（最多15个），并用不同点文件保存不同相机校准的点位（注意每一个校准用一个新的工具坐标，一个新的校准编号，一个校准点文件，否则会导致某个校准被覆盖）2）所有相机都校准完成后，运行一个总的校准函数，将所有校准文件保存到同一个文件中。3）调用方法跟单独一个相机时的调用方法一致。,3）总的校准函数样例程序（示例校准了3个相机）,谢 谢,