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1、控制系统的静态、动态特性,稳态误差,一个稳定系统在输入量或扰动的作用下，经历过渡过程进入静态后，静态下输出量的要求值和实际值之间的误差。记为,G(s),k,-,r(t),y(t),e(t),为计算稳态误差，应用Laplace终值定理，即,当输入信号为以下三种典型信号之一时，稳态误差为单位阶跃函数：单位斜坡函数：单位加速度函数：,开环系统的误差为,对单位阶跃输入，开环系统的稳态误差为对k=1的闭环系统，其稳态误差为G(0)常称为系统的直流增益，一般远大于1。,反馈能减小稳态误差！,考虑对象G(s)的参数变化对输出的影响，设此时对象为G(s)+G(s)，在开环条件下输出的变化为,而对闭环系统则有输
2、出的变化为通常,又由于(1+GK(s)在所关心的复频率范围内常称是远大于1的，因而闭环系统输出的变化减小了。,反馈能减小对象G(s)的参数变化对输出的影响！,动态性能指标,上升时间：响应曲线首次从静态值的10过渡到90所需的时间，记 为tr；峰值时间：响应曲线第一次达到峰值点的时间，记为tp。系统动态特性可归结为：1、响应的快速性，由上升时间和峰值时间表示；2、对所期望响应的逼近性，由超调量和调节时间表示。由于这些性能指标常常彼此矛盾，因此必须加以折衷处理。,观察系统开环响应，确定待改进之处；加入比例环节缩短系统响应时间；（动态性能）加入积分控制减小系统的稳态误差；（静态性能）加入微分环节改善
3、系统的超调量；（动态性能）调节 KP，KI，KD，使系统的响应达到最优。,PID控制器设计的一般原则,PID控制器,PID控制器也叫三项控制器，它包括一个比例项，一个积分项和一个微分项，其传递函数为KP，KI，KD分别为比例增益、积分增益和微分增益。如果令KD=0，就得到比例积分控制器(PI):而当KI=0时，则得到比例微分控制器(PD):,增大比例增益KP一般将加快系统的响应，并有利于减小 稳态误差，但是过大的比例系数会使系统有比较大的超调，并产生振荡，使稳定性变坏。增大积分增益KI有利于减小超调，减小稳态误差，但是系 统稳态误差消除时间变长。增大微分增益KD有利于加快系统的响应速度，使系统超 调量减小，稳定性增加，但系统对扰动的抑制能力减弱。,PID控制器各项的作用,反馈的优点,减小系统的稳态误差；减小对象G(s)的参数变化对输出的影响；使系统的瞬态响应易于调节；抑制干扰和噪声。,反馈的代价,增加了元器件的数量和系统的复杂性；增益的损失；有可能带来不稳定性。,
