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PID调节器的数字化实现,5.1 PID调节器,5.1.1 PID调节器的优点（1）技术成熟；（2）易被人们熟悉和掌握；（3）不需要建立数学模型；（4）控制效果好。,5.1.2 PID调节器的作用,1.比例调节器式中：Y为调节器输出，Kp为比例系数，e(t)为调节器输入偏差。,调节器的输出与输入偏差成正比，只要出现偏差，就能及时产生与之成比例的调节作用。,2.比例积分调节器,积分作用的特点是调节器的输出和偏差存在的时间关系，只要有偏差存在，输出就会随时间不断增长，直到偏差消除，调节器的输出才不会变化。,3.比例微分调节器,微分作用的特点是：输出只能反映偏差输入变化的速度，而对于一个固定不变的偏差，不管其值多大，根本不会有微分作用输出。,4.比例积分微分调节器,在阶跃信号作用下，首先是比例和微分作用，使其调节作用加强，然后再进行积分，直到最后消除静差为止。,5.2 数字PID控制器的设计,5.2.1 PID控制规律的离散化,在连续控制系统中，模拟调节器最常用的控制规律是PID控制，其控制规律如下:式中：e(t):调节器输入函数 u(t):调节器输出函数 Kp:比例系数 Ti:积分系数 TD:微分系数,离散化 取T为采样周期，k为采样序号k=0,1,2,3,4 k；于是有：,递推形式：整理后：增强型,5.2.2 PID数字控制器的实现,公式简化得：,
