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1、制作人：何宇,LENZE GDC操作入门,目录,GDC软件综述启动软件寻找目标系统（在线）手动选择目标系统（离线）在GDC软件中指定控制器上AIF模块形式在GDC软件中指定控制器上FIF模块形式快速调试GDC软件的用户界面 案例利用EMF2173完成93xxES伺服控制器间通讯并实现具有速度极限的转矩控制,1、GDC软件综述,GDC程序可以“在线模式”和“离线模式”使用：离线模式可以在没有与目标系统（控制器）相连接条件下使用。该功能允许离线设定参数、编程等工作。在线模式通过PC的串口、并口或系统总线实现GDC与目标系统（控制器）间的通讯。该模式主要应用与目标系统的调试工作。备注：GDC首次安装
2、完毕后，缺省通讯设置是COM2口；当安装时选择系统总线时，CAN端口设定为500KB/参数通道为2。如果你想利用其它通讯端口，你不得不在GDC通讯设定中进行设定。你可以从GDC在线帮助中获取更多的消息。,2、启动软件,选择Programs Lenze Global Drive Control V4.7 Global Drive Control。在程序第一次启动后，如果未连接相应的通讯硬件或在GDC中相应的通讯配置不对，将出现以下的对话框,2、启动软件,此时可以点击Options Communication出现以下对话框,2、启动软件,如果采用的Lecom A/B协议，点击Lecom A/B，使
3、蓝色图标位于Lecom A/B上，在点击Parameter对该协议的通讯口进行设定。现在以选择Systembus（CAN）为例介绍通讯参数的设定,点击Parameter,并激活PC system bus adapter 2173即出现如下对话框；这就完成了2173通讯模块组态；点击该对话框中的Setting菜单,可以对总线参数进行修改。,2、启动软件,当该设定完成后，按F2键或，则会根据选定端口类型出现以下的Search drives 对话框；在此你可以点击Search选择寻找控制器；或点击Offline进入离线状态。,3、寻找目标系统（在线）,在线模式下Search drives 对话框在运
4、行GDC软件开始时就自动出现。通过以下方法也可以打开Search drives 对话框按功能键F2选择Drive Find.在工具条中，点击为了能够连接到控制器，你可以根据不同的端口类型进行不同的通讯设定：激活所有通讯波特率（仅仅对Lecom A/B有效）选择发现目标控制器是可以退出该对话框终止寻找功能输入搜寻控制器地址范围,3、寻找目标系统（在线）,“Driver connected to bus”的对话窗所有的目标系统和系统所带的AIF/FIF模块都列在“Driver connected to bus”的对话窗中。如果该对话框未出现，可以通过GDC主菜单Window Drives conn
5、ected to bus选择该窗体。双击你希望通过GDC进行参数修改的目标系统此时与目标系统相对应的说明文件被调入GDC，参数调试对话框也相应出现。,4、手动选择目标系统（离线）,根据以下步骤在离线模式下手动选择目标系统。1、用如下方法调用Assign device description to the basic controller对话框按功能键F3选择Controller Select在工具条中，点击按钮2、从列表菜单（Controller description）选择控制器的基本型号,5、在GDC软件中指定控制器上AIF模块形式,如何连接有AIF模块的目标控制器，当PC目标系统的通讯是
6、经由AIF模块进行的，你可以通过设定GDC中的通讯设置来调用AIF模块，使GDC的参数表中包含模块相应的参数设置。在线模式下自动指定在线模式下，可获得AIF模块被自动识别并列在”Drives connected to bus”.窗体下。,5、在GDC软件中指定控制器上AIF模块形式,在离线模式下手动指定离线模式下，在Assign device description to the basic unit 对话框中点击Continue 你可以发现Assign AIF module to the basic unit对话框，在该对话框中你可以指定需要的模块。通过以下列表中的AIF module fo
7、r.指定相应的AIF模块。,6、在GDC软件中指定控制器上FIF模块形式,如果目标控制器上连接有FIF模块，你可以通过GDC查看FIF模块对应的参数，以实现FIF模块参数设置。在线模式下自动指定在线模式下，可获得FIF模块被自动识别，并一已被选定的状态出现在并列在“Assign FIF module to the basic controller”对话框中。,6、在GDC软件中指定控制器上FIF模块形式,在离线模式下手动指定离线模式下，在Assign FIF module(s)to the basic controller对话框中点击Continue 你可以发现AIFmodule to the
8、 basic controller对话框，在该对话框中你可以指定需要的模块。通过以下列表中的FIF module for.指定需要的FIF模块。,7、快速调试,在目标控制器（变频器或伺服控制器）的说明文档调入GDC中后，快速调试对话框将自动地出现在GDC的当前界面中。,7、快速调试快速调试对话框示例,快速调试对话框的功能与目标系统是密切相连的，通过下图来解释,8、GDC软件的用户界面主窗体,以下的主窗体是现行的GDC用户界面所有的其它窗体（诊断、控制和代码修改等）在主窗体中以文档窗体形式出现，便于随时调用。,8、GDC软件的用户界面主菜单,在工具条和功能键中已经包含了常用的功能，在GDC主菜单
9、中包含有许多根据功能划分的特殊功能选项。依赖于被选择的目标系统和选定的模式（在线/离线），子菜单可能被隐藏或子菜单中的功能以灰色显示，灰色的功能块是不能被调用的。,8、GDC软件的用户界面 工具条,F2发现目标系统（在线）F3选择目标系统（离线）F4在线模式/离线模式间的切换 F5将参数设定从PC转化到目标系统中（在线）F6将当前格的参数对应值从控制器上传到PC中（在线）F7将参数从目标系统转到PC（在线）F8目标系统开始运行（在线）(控制器使能 C0135)F9目标系统运行停止（在线）(静止控制器使能 C0135)调用功能块编辑器 调用示波器功能调用电机输入助手,激活 未激活,8、GDC软件
10、的用户界面状态条,8、GDC软件的用户界面 显示Drives connected to bus（控制器联接到总线）的窗体,在Drives connected to bus对话窗体中列出了目标系统所有的控制器和AIF/FIF模块。双击你期待的目标系统你可以组态其参数,8、GDC软件的用户界面参数窗口,在控制器的说明文档调入GDC软件后，即可获取相应的参数对话窗。,参数对话窗别分解为两个区域：在左边的参数菜单中你可以选择你希望修改参数对应的菜单项右边显示参数菜单中所选菜单项对应的所有参数，在此你可以修改你需要的参数。,8、GDC软件的用户界面参数窗口,选择参数在上图所示的参数窗中你可以通过鼠标右键
11、或键盘箭头键选择你需要的参数被选参数以黄色高亮背景显示点击F1你可以打开在线帮助查看被选参数相关信息。改变参数你可以通过回车键或鼠标左键调用参数设定对话框完成参数设定。代码在代码栏中以C打头的代码显示已知的LENZE代码。,8、GDC软件的用户界面输入对话框,依赖于参数类型的参数值指表达式：选择型（列表）你可以在设定参数值列表之中选择一个新的设定值；当打开输入对话框时黄色光亮背景对应的设定值为当前选定值。,8、GDC软件的用户界面输入对话框,二进制型每位及其对应的意义均被列出；该参数值是二进制代码；可以通过鼠标左键或键盘空格键选定0或1；当然也可以十进制或十六进制设定多位的值；,8、GDC软件
12、的用户界面输入对话框,十进制型 你可以输入在上图示例范围类的任意值,8、GDC软件的用户界面监控窗,监视窗中的显示实时更新的代码值；仅仅在线模式下监视窗被激活；离线模式下监视窗自动缩小到一个图标状态（缺一个对话框）；第一次用鼠标左键点击监视窗中的单独一个对话框时该对话框被放大，第二次点击时该对话框返回到原始的状态；用鼠标右键点击监视窗中的单独一个对话框时打开Monitor configuration 对话框。（如右图）可以在监视调整框中对蓝色背景中的监控参数和形式进行修改,8、GDC软件的用户界面功能模块编辑器,功能编辑器应用于93xx和ECS系列控制器，它是一个功能强大的编程和诊断调试工具，
13、在工具条中，点击按钮，打开Function block editor 对话框.,8、GDC软件的用户界面功能模块编辑器,完成信号组态通过鼠标可以轻松增减用户所需功能块完成功能修改，功能模块中包含的参数（加速时间、最大速度）也能在功能块编辑中进行修改。组态信号的诊断所有功能块的输入和输出的确切值能够被实时更新，通过鼠标点击该信号可以追踪该信号在多个功能块中的传递情况，以便于在数据流中发现产生错误的原因。功能编辑器也能提供单个功能块在所有功能块中的处理顺序等相关信息。组态信号的分析在信号组态包括的每个功能块均可以图形形式显示，通过鼠标可以在全部的信号组态中追踪任意单个信号。功能块中的参数显示功能块
14、相应的功能。,8、GDC软件的用户界面示波器功能,对软件版本2.0以上93XX伺服控制器或对软件版本1.0以上93XX矢量控制器，GDC提供示波器功能，在工具条中点击 打开示波器对话框。示波器可用来监测控制器中任意的信号，为了实现该功能在LENZE的控制器中包括了一个示波器功能模块以支持该功能，该功能能够同时记录四个模拟量信号，它可以通过外部触发或通过其中一个模拟量通道触发。数据保存在控制器中，数据保存在控制器中，一旦完成数据采集，数据立即被传送到PC并通过GDC中的示波器显示。,9、GDC软件的用户界面电机参数输入助手,电机参数输入助手用于选择在LENZE电机列表和用户电机列表中电机，然后电
15、机参数被传送到目标系统。通过直接输入参数或倒入功能输入电机参数，电机菜单也可以通过GDC输出功能输出到其它PC中。,电机输入助手对话框被分为四个区域：输入对话框综述输入参数对话框目标系统的当前电机信息输入对话框的信息,9、案例,利用EMF2173完成93xxES伺服控制器间通讯并实现具有速度极限的转矩控制,案例利用EMF2173完成93xxES伺服控制器间通讯并实现具有速度极限的转矩控制,STEP1 将设备控制器中的打印机端口（LPT）中“端口设置”“筛选源方法”选择“使用指派给此端口的任何终端”如下图所示：,案例利用EMF2173完成93xxES伺服控制器间通讯并实现具有速度极限的转矩控制,
16、STEP2 打开GDC软件,案例利用EMF2173完成93xxES伺服控制器间通讯并实现具有速度极限的转矩控制,STEP3一旦通讯设定不当，即会出现以下画面：,案例利用EMF2173完成93xxES伺服控制器间通讯并实现具有速度极限的转矩控制,STEP4进行通讯参数设定,在Options-点击Commuminication,案例利用EMF2173完成93xxES伺服控制器间通讯并实现具有速度极限的转矩控制,STEP4进行通讯参数设定 出现以下对话框，由于该例采用的是EMF2173总线模块，所以选择“Systembus（CAN）”，然后点击“Parameter”,案例利用EMF2173完成93x
17、xES伺服控制器间通讯并实现具有速度极限的转矩控制,STEP4进行通讯参数设定 由于默认的选择的EMF2177总线模块，所以右键点击2177选择框，然后会出现一个弹出对话框，选择“Inactivate”禁止EMF2177工作方式。,案例利用EMF2173完成93xxES伺服控制器间通讯并实现具有速度极限的转矩控制,STEP4进行通讯参数设定 选择的EMF2173总线模块，所以右键点击2173选择框，然后会出现一个弹出对话框，选择“Activate”激活EMF2173工作。如右上图。会出现右下图对话框，通讯的设定完成，点击Exit 退出通讯设定。,案例利用EMF2173完成93xxES伺服控制器
18、间通讯并实现具有速度极限的转矩控制,STEP5 实现GDC与控制器间数据交换相连 按F2出现以下对话框,案例利用EMF2173完成93xxES伺服控制器间通讯并实现具有速度极限的转矩控制,STEP5 实现GDC与控制器间数据交换相连 点击Search，出现以下对话框,案例利用EMF2173完成93xxES伺服控制器间通讯并实现具有速度极限的转矩控制,STEP5 实现GDC与控制器间数据交换相连,当数据读取完毕后，出现以下对话框,案例利用EMF2173完成93xxES伺服控制器间通讯并实现具有速度极限的转矩控制,STEP6 实现具有速度极限的转矩控制,点击上图中的Torque control.出
19、现以下的画面,案例利用EMF2173完成93xxES伺服控制器间通讯并实现具有速度极限的转矩控制,STEP6 实现具有速度极限的转矩控制,出现以下对话框,案例利用EMF2173完成93xxES伺服控制器间通讯并实现具有速度极限的转矩控制,STEP6 实现具有速度极限的转矩控制,进行电机参数设定，点击电机参数设定助手，该例中选择Lenze motor list并点击Continue.。,案例利用EMF2173完成93xxES伺服控制器间通讯并实现具有速度极限的转矩控制,STEP6 实现具有速度极限的转矩控制,该例中采用Lenze电机的C86号参数为10，说在对话框中输入10，。出现以下的对话框。
20、,案例利用EMF2173完成93xxES伺服控制器间通讯并实现具有速度极限的转矩控制,STEP6 实现具有速度极限的转矩控制,完成电机设定后，进行反馈参数设定，该例中IT2048-5V；电机参数菜单中的“Code list”并选择C0025代码，点击C0025代码后出现弹出对话框。选择“112”。现在可以控制电机工作。,案例利用EMF2173完成93xxES伺服控制器间通讯并实现具有速度极限的转矩控制,STEP6 通过功能块编辑器进行监控,打开功能块编辑器，并选定“NSET”，出现以下画面；,案例利用EMF2173完成93xxES伺服控制器间通讯并实现具有速度极限的转矩控制,STEP6 通过功能块编辑器进行监控,选中Diagnostic,即可监控NSET模块中输入输出信号的关系,
