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1、1,可编程控制器概述,2,PLC,以CPU为核心,为一体,3,4.1 PLC的产生与发展,4,PLC 的 产生与发展,第一代：从第一台PLC诞生到上个世纪70年代初。,第二代：70年代初至70年代末。,CPU使用中小规模集成电路，采用磁芯存储器。,CPU使用微处理器，采用半导体存储器EPROM。,可靠性较差，略强于继电器控制。,机种单一，没形成系列。,有了计算机接口和模拟量控制功能。,可靠性提高。,整机功能向系列化、标准化发展，并由专用向通用方向过渡。,功能简单（只有计数/定时功能）。,功能增强（增加逻辑/数据运算、数据处理、自诊断等功能）。,5,第三代：70年代末到80年代中期。,CPU使用
2、8或16位微处理器甚至多微处理器，采用半导体存储器EPROM、CMOSRAM等。,增加浮点数运算，平方、三角函数等运算。,增加查表、列表功能。,自诊断及容错技术提高。,梯形图语言及语句表成熟。,小型PLC体积减小、可靠性提高、成本下降。,大型PLC向模块化、多功能方向发展。,6,第四代：80年代中期到90年代中期。,第五代：90年代中期之后。,增加高速计数、中断、A/D、D/A、PID等功能。,处理速度进一步提高（1s/步）。,连网功能增强。,编程语言进一步完善，开发了编程软件。,CPU使用16位或32位微处理器。,PLC的I/O点增加，最多可达32K个I/O点。,处理速度进一步提高（1ns/
3、步）。,PLC都可以与计算机通信。,具有强大的数值运算、函数运算、大批量数据处理的功能。,开发了大量的特殊功能模块。,编程软件功能更强大。,不断开发出功能强大可编程终端。,7,PLC及其控制系统的发展趋势,PLC的性能,对小型PLC,对大中型PLC,向着更大容量、更高速度、更多的功能、更高的可靠性、易于连络通信的方向发展。使之更利于对大规模、复杂系统的控制。,向着体积更小、速度更高、功能增强、价格低廉的方向发展。使之更利于取代继电器控制。,8,I/O模块将直接安装在现场，CPU与现场I/O通过数据通信实现控制，使系统控制更有效、可靠性更高；,进一步应用计算机的信息处理技术、网络通信技术和图形显
4、示技术，使系统的产生控制功能与信息管理功能一体化。,PLC控制系统的性能,随着硬件冗余技术的应用，各种单元、甚至整个系统都可应用冗余技术，使系统具有更高的可靠性；,9,4.2 PLC的主要特点,10,通用性和灵活性强；,2.抗干扰能力强，可靠性高；,3.编程语言简单易学；,4.与外部设备的连线简单、使用方便；,5.功能强、功能的扩展能力强；,6.控制系统设计、调试周期短；,7.体积小、重量轻、易于机电一体化；,8.PLC控制系统的故障少、维修方便。,11,4.3 PLC的基本组成第一部分,12,整体式,组合式,PLC的基本分类,小型机常采用整体式,中、大型机常采用组合式,13,OMRON 公司
5、的整体式 PLC,C28P,14,CPM2A,15,CPM1A,16,CQM1,OMRON 公司的组合式 PLC,17,C200HE,OMRON 公司的组合式 PLC,18,CVM1,底版,OMRON 公司的组合式 PLC,19,整体式 PLC的基本组成框图,20,组合式 PLC的基本组成框图,21,输入并存储用户程序、显示输入内容和地址；,CPU指挥PLC完成各种预定的功能,检查、校验用户程序，发现错误即报警；,执行用户程序、驱动外部输出设备动作；,诊断故障、记忆故障信息并报警。,1.CPU单元,22,系统程序存储器 存储系统系统程序,用户程序存储器 存储系统用户程序,工作数据存储器 存储工
6、作数据,2.存储器,23,PLC与外部设备联系的桥梁,开关量输入单元,开关量输出单元,3.输入/输出单元,24,直流输入电路,光电耦合,外部开关,输入点的状态显示,输入点,公共端,25,交流输入电路,光电耦合,输入点的状态显示,外部开关,输入点,26,晶体管输出电路,光电耦合,输出点的状态显示,公共端,输出点,27,晶闸管输出电路,光电耦合,输出点的状态显示,公共端,输出点,28,继电器输出电路,输出点的状态显示,继电器,机械触点,公共端,输出点,29,PLC由开关式稳压电源为内部电路供电,抗干扰性能好,有的PLC能向外部提供24V的直流电源,可作为输入单元连接的外部设备的电源,开关电源,输入
7、电压范围宽,体积小,重量轻,效率高,4.电源单元,30,I/O扩展端口,5.I/O扩展端口,C28P,31,I/O扩展端口,CPM1A的外设端口和I/O扩展端口,32,I/O扩展单元,A/D转换单元,I/O扩展端口可以连接的设备举例,33,CPM1A主机与I/O扩展器的连接,主机,I/O扩展器,连接电缆,34,I/O扩展端口连接扩展器的示意图,35,6.外设端口,外设端口,36,编程器是对PLC进行操作的工具,专 用 编 程 器,在装有专用编程软件的计算机上编程,简易编程器,直插式、便携式,计算机辅助编程,图形编程器,7.编程工具,37,显示屏,工作方式选择开关,编程位,主机,监控位,运行位,
8、编程器,直插式编程器,38,键盘,指令键,数字键,编辑键,清除键,直插式编程器,39,便携式编程器,键盘,显示屏,工作方式选择开关,40,CPM1A主机与编程器的连接,41,CPM1A主机与编程器的连接,42,计算机辅助编程,43,智能单元本身是一个独立的系统,CPU、系统程序、存储器、与外界相连的接口,它们有自己的：,对组合式PLC：,智能单元是PLC系统的一个模块,与CPU单元通过系统总线相连接,在CPU单元的协调管理下独立地进行工作,对整体式PLC：,主机通过I/O扩展接口与智能单元连接,8.智能单元,44,4.4 PLC的编程语言,45,PLC的编程语言,46,一、梯形图编程语言,1.
9、梯形图编程语言,两种梯形图的继电器符号图对照,梯形图编程语言是一种图形语言,47,2.两种控制的梯形图比较,线圈,线圈,48,物理继电器,继电器需硬接线连接,触点个数有限,PLC继电器,继电器用程序软连接,触点个数无限,继电器的接线改变控制功能改变,PLC的用户程序改变 控制功能改变,3.两种控制中继电器的区别,49,用PLC控制外部接线不变，改变用户程序。,用继电器控制要改变控制电路的实际接线。,继电器控制接线,PLC控制外部接线,输出设备,欲改变控制功能：,例如,50,二、语句表编程语言,用助记符表示指令的功能,多条指令语句的组合构成了语句表 程序,指令语句是PLC用户程序的基础元素,LD
10、 00000OR 01000 AND NOT 00001OUT 01000,梯形图程序 语句表程序,51,4.5 PLC的扫描工作方式,52,一、PLC 采用循环扫描工作方式,扫描工作分为 5 个阶段,53,循环扫描工作流程,PLC,接通电源,初始化,硬件检查,正常？,异常报警,异常处理,扫描周期监视,执行用户程序,程序结束？,扫描周期检查,有固定设置？,等待,扫描周期计算,I/O刷新,外设端口服务,异常,54,1.PLC扫描工作各环节的功能,PLC上电后，首先检查硬件是否正常。,按自上而下的顺序，逐条读用户程序并执行。,对输入的数据进行处理，将结果存入元件映象寄存器。,计算扫描周期。,若正常
11、，则进行下一步；若不正常，则报警并作处理。,母线,I/O刷新阶段。,外设端口服务。,读输入点的状态并写入输入映像寄存器。,将元件映像寄存器的状态经输出锁存器、输出电路送到输出点。,访问外设端口连接的外部设备。,55,读,读,读,写,写,执行用户程序,2.PLC执行用户程序的过程,56,3.PLC控制的原理,等效电路图,SB1,公共端,公共端,输出端子,输入端子,主电路,57,线圈通电,SB1闭合,00000 闭合,接点闭合,触点闭合,电动机转,触点闭合,58,线圈断电,00001 断开,接点断开,触点断开,电动停转,触点断开,SB2闭合,59,4.PLC执行用户程序的特点,按梯形图自左向右、自
12、上而下逐次执行程序,执行程序时所需数据取自于：,输入映像寄存器,元件映像寄存器,输入映像寄存器和元件映像寄存器中的数据,元件映像寄存器：在一个扫描周期中可读可写,输入映像寄存器：在一个扫描周期中保持不变,每个扫描周期I/O刷新阶段集中读入/读出数据,60,1.产生I/O滞后现象的原因,二、PLC的I/O滞后现象,（1）由于PLC采用循环扫描的工作方式。,PLC只在每个扫描周期的I/O刷新阶段集中输入/输出，导致输出信号相对输入信号滞后。,（2）输入滤波器对信号的延迟作用。,滤波器时间常数越大，对输入信号的延迟作用越强。,有的PLC其输入电路滤波器的时间常数可以调整。,61,输出ON延时。,（3
13、）输出继电器的动作延迟（继电器输出型PLC）。,从输出锁存器ON、到输出触点ON经历一定时间,（4）用户程序的长短及语句编排。,要求有较快响应的场合,最好不要使用继电器输出型PLC。,I/O滞后现象，对慢速控制系统影响不大。,要求快速响应的场合，需要解决I/O速度问题。,62,2.I/O响应时间的估算,以20点的继电器输出型CPM1A为例。,设输入ON延时为8毫秒 公共处理和I/O刷新时间为2毫秒 执行用户程序时间为14毫秒 输出ON延时为15毫秒,输入状态经过一个扫描周期后在输出得到响应 最小I/O响应时间,输入状态经过两个扫描周期后在输出得到响应 最大I/O响应时间,63,最小I/O响应时
14、间的计算,最小I/O响应时间=输入ON延时+（公共处理+I/O刷新时间）+执行程序时间+输出ON延时=8+2+14+15=39 ms,输入触点,输入滤波,输出锁存,输出触点,输入ON延时,输出ON延时,I/O响应时间,64,输入ON延时,最大I/O响应时间=输入ON延时+(公共处理+I/O刷新+执行程序)2+输出ON延时=8+（2+14）2+15=55 ms。,最大I/O响应时间的计算,输出ON延时,I/O响应时间,65,程序语句安排对I/O响应时间的影响举例,当SB闭合，经过输入滤波，设第一个扫描周期I/O刷新时 00000的映像寄存器 ON。,第一个扫描周期 结束时，01000为OFF。,
15、01000只能在第二个扫描周期结束后才能ON。,66,当SB闭合，经过输入滤波，设第一个扫描周期 00000的映像寄存器 ON。,01000 在第一个扫描周期结束后就能ON。,续,如果将梯形图的第一与第二梯级交换，如下图：,显然，程序语句的安排对I/O响应的影响很大。,67,4.6 PLC的主要性能指标,68,1.用户程序存储的容量大小；,2.输入/输出点数的多少；,3.循环扫描速度的快慢；,4.编程指令的种类和条数的多少；,5.内部器件的种类和数量的多少；,6.功能及功能扩展的能力；,7.智能单元数量的多少；,8.连网通信能力等。,69,70,CPM1A系列PLC的基本组成,CPM1A系列的
16、继电器及数据区,CPM1A系列PLC的功能简介,CPM1A系列PLC通信功能简介,71,CPM1A系列PLC的基本组成,5.1,72,CPM1A系列PLC的主机,CPM1A系列I/O扩展单元,CPM1A系列编程工具,CPM1A系列特殊功能单元,73,一、CPM1A系列PLC的主机,1.主机的规格,按I/O点数分,10、20、30、40点,按电源类型分,分直流和交流型,按输出方式分,74,CPM1A 40点的主机的外观,75,2.CPM1A 40点的主机的面板结构,输入点LED,输出点LED,I/O扩展器,外设端口,运行状态LED,76,CPM1A 主机的输入/输出接线端子,输入端子,输出 端子
17、,77,二、CPM1A系列PLC的I/O扩展单元,1.I/O扩展单元的规格和类型,78,CPM1A-20EDR I/O扩展单元的外观,连接电缆,I/O扩展器,输入点LED,输出点LED,79,CPM1A-20EDR I/O扩展单元的面板,I/O扩展器,连接电缆,80,CPM1A-20EDR I/O扩展单元输入/输出接线端子,输入端子,输出端子,81,2.PLC的I/O扩展方法,30点的主机,连接三个20点的扩展器,扩展到90个I/O点,82,三、CPM1A系列PLC的编程工具,编程软件,CPM1A,适配器,83,四、CPM1A系列的特殊功能单元,模 拟 量 I/O 单 元,温度传感器单元,模拟
18、量输出单元,温度传感器单元,RS232C通信适配器,RS422 通信适配器,CompoBus/S I/O链接单元,与主机连接的特殊功能单元总数不能超过3台,温度传感器单元TS002和TS102只能连接其中的一个，,而且同时使用的扩展单元总数不能超过2台,通信单元,I/O单元,84,CPM1A系列的继电器区及数据区,5.2,85,内部继电器区（IR）,特殊辅助继电器区（SR）,暂存继电器区（TR）,保持继电器区（HR）,辅助记忆继电器区（AR）,链接继电器区（LR）,定时器/计数器区（TC）,数据存储区（DM）,86,CPM1A内部器件的编号,内部器件以通道形式的编号,通道编号为2、3、4位数不
19、等,每个通道内有16个继电器（0015）,例：某继电器的编号为01006。,则：该继电器的通道编号为010、,位编号为06。,87,1.内部继电器区（IR）,IR 区（000231）分为 两 部 分,输入/输出继电器区：000019(可以直接对外输出）,内部辅助继电器区:200231(不能直接对外输出),000、001：用于主机的输入通道的编号,002009：I/O 扩展单元的输入通道编号,010011：用于主机的输出通道的编号,012019：I/O 扩展单元的输出通道编号,没被使用的IR通道，可作为内部辅助继电器使用。,88,例：30点的主机，连接三个20点的扩展器。,其I/O点编号分配：,
20、0000000011,0100001007,0010000105,0110001103,0020000211,0120001207,0030000311,0130001307,0040000411,0140001407,89,2.特殊辅助继电器区（SR）,SR区（231255）分为前、后两部分,232251：常以通道为单位使用,252255 用于存储工作状态、产生脉冲信号等。,232249 没作表中指定功能时，可作内辅助继电器用,250、251 只能按表中的功能使用，不能另作他用。,除25200外，252255 的状态只可利用、不可改变。,前,后,90,3.暂存继电器区（TR）,4.保持继电器
21、区（HR）,该区继电器（HR00HR19）编号要冠以HR。,该区继电器（TR0TR7）编号要冠以TR。,用于存储梯形图中分之点之前的 ON/OFF 状态。,同一程序中，某一编号的TR继电器不可重复使用。,保持继电器具有掉电保持功能。,该区继电器可以通道或位为单位使用。,91,5.辅助记忆继电器区（AR）,该区继电器（AR00AR15）编号要冠以AR。,AR区继电器具有掉电保持功能,AR区继电器用于保存PLC的各种工作状态。,根据该区某些继电器的状态，可了解PLC的工作状况。,92,6.链接继电器区（LR）,该区通道（LR00LR15）编号要冠以LR,CPM1A与本系列或本公司其他PLC进行1：
22、1链接通信时，要用使用LR区进行数据链接。,不作1：1链接通信时，LR区可作内部辅助继电器用。,93,7.定时器/计数器区（TR）,000127,定时器分类,普通定时器,高速定时器,计数器分类,普通计数器,可逆计数器,计数器有掉电保持功能，定时器没有此功能。,同一程序中，计数器和定时器不能使用同一编号。,94,8.数据存储区（DM）,DM0000DM1023,DM6144DM6655,该区继电器只能以通道为单位使用！,该区继电器具有掉电保持功能。,该区继电器分为三部分,可读写区：DM0000DM0999、DM1022DM1023,故障履历存储区：DM1000DM1021,不作该用途时，可作普通
23、数据存储器用。,只读存储区：DM6144DM6599,95,系统设定区：DM6600DM6655,系统设定区的设定内容见表2.5。,若系统设定区的设定出错，则辅助记忆继电器的对应位为ON。,系统设定区的设定内容，可在指定时间读取。,系统设定区的设定错误，只能用初始化来处理。,系统设定区的设定内容可用编程工具写入。,96,97,1.丰富的指令系统,逻辑控制指令、定时器/计数器、移位寄存器指令；,算术运算指令、逻辑运算指令；,数据传送指令、数据比较指令、数据转换指令；,高速计数器控制指令、脉冲输出控制指令；,子程序控制指令、中断控制指令；,步进控制指令、特殊功能指令、故障诊断指令等。,98,2.模
24、拟设定电位器功能,定时器/计数器的设定值若采用250或251通道设置时，通过模拟设定电位器，其设定值可以随时进行修改。,CPM1A主机面板上有2个模拟设定电位器。,用模拟设定电位器可将BCD数0200自动送到特殊辅助继电器区域。,模拟设定电位器0的数值送入250通道,模拟设定电位器1的数值送入251通道,99,3.输入时间常数设定,CPM1A输入电路设置了一个滤波器。,滤波时间常数的大小可根据需要设置。,滤波时间常数可在系统设置区中设置。,干扰脉冲,输入信号,输入时间常数,滤波后的信号,经过输入滤波后干扰脉冲将被滤掉,100,4.高数计数器功能,CPM1A设置了一个高速计数器。,高速计数器可以
25、对外部输入的高速脉冲进行计数。,使用高速计数器时，必须在系统设置区中进行设定。,高速计数器具有中断功能。,PLC利用高速计数器，可以实现中断控制。,101,5.外部输入中断功能,外部输入中断功能是解决快速响应问题的措施之一。,不同的型号，外部输入中断的输入点是不同的。,响应中断时，停止执行主程序而转到中断处理子程序。,执行完中断处理子程序，再返回断点继续执行主程序。,使用输入中断功能时，必须在系统设定区中进行设定。,102,6.间隔定时器中断功能,CPM1A设置了一个间隔定时器。,间隔定时器具有高精度的定时功能和中断功能。,7.快速响应输入功能,该功能可使输入/输出响应不受扫描周期的影响。,能
26、随时接收脉冲宽度小于0.2ms 的瞬间脉冲信号。,使用快速响应功能时，要在系统设定区中设定。,快速响应输入点与外部输入中断点相同。,103,8.脉冲输出功能,输出点为01000或01001（两个点不能同时输出）,CPM1A晶体管输出型PLC有脉冲输出功能。,能输出频率为20Hz2kHz、占空比为1：1的单相脉冲,输出脉冲的数目和频率可由指令控制。,104,9.通信功能,10.具有快闪内存储器,使用快闪内存储器，可以免去更换锂 电池的麻烦。,通过I/O链接单元可加入CompoBus/S网等。,可与计算机进行上位链接通信；,与本公司的可编程终端链接通信；,与本系列的PLC之间进行通信；,105,1
27、06,1HOST Link 通信,（1）1:1 HOST Link,RS-232C 适配器,CPM1A 主机,CPM1A没有RS-232C口,可通过外设端口，用适配器与上位机连接实现通信。,计算机,107,(2)1:N HOST Link,RS-422适配器,RS-422适配器,RS-422适配器,CPM1A 主 机,上位计算机,CPM1A主 机,B500-AL004LINK适配器,上位机的功能：工作状态跟踪监测、故障报警、采集系统中的某些数据等。,上位机可以在线修改PLC的某些设定值和当前值、改写PLC的用户程序等。,CPM1A 主 机,108,2NT Link通信,CPM1A主 机,PT可
28、以实时显示PLC的各种数据及工作状态信息，可对PLC控制系统进行监控。,PT,PLC,PT,在装有软件的计算机上完成做画面、参数设定等操作.,RS-232C 适配器,RS-232C 电 缆,用PT的触摸按键，可改变PLC某些设定值、当前值等。,109,3 1:1 PLC Link通信,2台PLC 1:1 链接通信时的连接,RS232C电缆,CPM1A主 机,CPM1A主 机,RS-232C 适配器,RS-232C 适配器,110,PLC 1:1 链接通信时的数据交换,PLC Link 在LR区建立数据链接，实现信息共享。,LR区自动分配给每个PLC一个 写入区，,每个 PLC 把数据写入自己的
29、写入区。,每个PLC 的写入区是其他PLC的读出区，,每个PLC 利用共同的LR区实现数据交换。,111,当主单元是CQM1-SRM21时，最多可连8个从单元。,CPM1A最多能连接3个扩展单元，但其中只能有一个是CompoBus/S 的I/O链接单元,4CompoBus/S I/O 链接通信,在连接Compo Bus/S I/O 链接单元后，CPM1A 可作为一个从单元接入CompoBus/S 网。,112,113,概 述,基 本 指 令,数据传送和数据比较,常用的应用指令,数据移位和数据转换,数 据 运 算,子程序控制指令,高速计数器控制指令,中 断 控 制 指 令,脉 冲 输 出 指 令
30、,步 进 控 制 指 令,特 殊 指 令,第 六 章 内 容,114,6.1 概 述,115,1.指令的分类,基本指令,应用指令,2.指令的格式,助记符(指令码)操作数1 操作数2 操作数3,助记符：表示指令的功能,指令码：是指令的代码,操作数：提供指令执行的对象或数据,116,操作数可以是通道号、继电器号或常数。,操作数的个数，取决于各种指令的需要。,关于操作数的讨论,操作数设为常数时，在数据前面要加#号。,操作数采用哪种进制，取决于指令的需要。,间接寻址的操作数用*DM来表示。,间接寻址的操作数，是以DM中的数据为地址的另一个DM通道中的数据。,DM中 的 内容 必须是BCD码，且不得超出
31、DM区的范围。,117,例如，计数器指令的格式为 CNT000 SV,000是计数器的编号,SV是操作数,若 SV=200,表明000号计数器的设定值是200通道中的内容。,若SV=#0200,表明000号计数器的设定值是常数200。,118,例如，计数器的指令格式为 CNT000*DM1000,设DM1000的内容为0010,则 000号计数器的设定值是2500,设DM0010的内容为2500,如果设DM1000的内容为9990,如果设DM1000的内容08FA,119,3.执行指令对标志位的影响,SR区的2550325507是指令执行结果的标志位。,某些指令的执行结果影响标志位255032
32、5507的状态。,标志位25503 25507的状态表示的意义要牢记。,25503 ON时，表示当前执行的程序出错且停止执行。,25503是出错标志位,120,4.指令的微分、非微分形式,微分型：要在指令的助记符前加标记。,两种指令的区别,非微分型指令：,只要其执行条件为ON，每个扫描周期都执行该指令。,微分型指令：,仅在指令的执行条件由OFF变为ON时才执行一次。,121,6.2 基本指令,122,常 用 的 基 本 指 令,块与指令AND LD 和块或指令OR LD,置位、复位指令SET和RESET,锁存继电器指令KEEP,基本编程规则和编程方法,前/后沿微分指令DIFU 和DIFD,12
33、3,1LD LD NOT AND AND NOT OR OR NOT OUT OUT NOT,这是些基本逻辑操作指令，必须牢记其用法。,LD 常开触点与母线相连的指令,AND 常开触点相与（串联）的指令,OUT 将执行结果输出到某位的指令,OR 常开触点相或（并联）的指令,一、常用的基本指令,124,LD 00000OR 01000AND NOT 00001OUT 01000LD NOT 00002OR NOT 00003AND 01000OUT NOT 01001,梯形图程序,语句表程序,使用指令举例,125,指出图示程序对KM1和KM2的控制作用,没按下按钮SB1,线圈01000断电,触点
34、01000闭合,线圈01001断电,断开,闭合,KM1断电,KM2断电,断电,断电,线圈00000断电,触点00000断开,使用指令举例,触点00001闭合,126,按一下SB1,触点00000闭合,线圈01000通电,触点01000断开,闭合,KM1 通电,KM2通电,闭合,线圈01001通电,通电,通电,线圈00000通电,断开,触点00001闭合,127,按一下SB2,触点00001断开,线圈01000断电,触点01000闭合,KM1 断电,KM2断电,线圈01001断电,断开,闭合,断电,断电,线圈00001通电,128,2.END指令,程序的结尾一定要安排END指令，否则程序不执行。
35、,LD 00000AND NOT 00001OR NOT 00003AND 00002OR 00004OUT 01002END(01),使用指令举例,129,LD 00000AND 00001AND NOT 00002OUT 20000,LD 00000NOP（00）AND NOT 00002OUT 20000,3NOP指令,NOP是空操作指令,用NOP代替AND N，可把AND语句中的触点N短接,用NOP代替OR N，可把OR 语句中的触点N断掉,将梯形图中的触点00001删掉。,使用指令举例,130,NOP（00）LD 00001AND NOT 00002OUT 20000,将梯形图中的触
36、点00000删掉。,将梯形图中的触点00001删掉。,LD 00000NOP（00）AND NOT 00002OUT 20000,使用指令举例,使用指令举例,131,二、块与指令AND LD 和块或指令OR LD,1.AND LD 是将并联触点组相串联的指令,方法1LD 00000AND 00001OR NOT 00002LD 00003OR 00004AND LDLD 00005OR NOT 00006AND LDOUT 20000,方法2LD 00000AND 00001OR NOT 00002LD 00003OR 00004LD 00005OR NOT 00006AND LDAND LD
37、OUT 20000,在方法2中，AND LD之前的触点组个数应小于等于8,使用指令举例,132,2.OR LD是串联触点组相并联连接的指令,方法1LD 00000AND NOT 00001LD NOT 00002AND 20005OR LD LD 01004AND 00003OR LDOUT 01100,方法2LD 00000AND NOT 00001LD NOT 00002AND 20005LD 01004AND 00003OR LDOR LDOUT 01100,在方法2中，OR LD之前的触点组个数应小于等于8,使用指令举例,133,三、置位指令 SET和复位指令RESET,SET 将某继
38、电器置为ON,LD 00000SET 20000LD 00003RESET 20000,RESET将某继电器置为OFF,SET、RESET指令的执行条件常为短信号（脉冲信号）,SET和RESET指令可以单独使用（不一定成对使用）,134,当S端ON时，N为ON且保持。,当 N为保持继电器HR时，有保持功能。,四、锁存继电器KEEP指令,当R端ON时，N复位。,当S与R端同时为ON时，N复位优先。,继电器位,135,LD 00002LD 00003KEEP(11)20000,KEEP 指令的工作时序,置位和复位条件都可以是短信号（脉冲信号）,136,语句表,画出图示程序的工作时序，写出语句表。,
39、使用KEEP指令举例,137,比较几个相同具有功能程序之区别,相同,都可以实现启、保、停的控制,不同,KEEP编程需3条语句（最少）,KEEP编程用HR作输出时，具有保持功能。,SET和RESET编程时，指令间可插别的指令。,SET和RESET编程HR作输出时，有保持功能。,138,五、微分指令DIFU 和DIFD,DIFU和DIFD上升沿微分和下降沿微分指令,DIFU和DIFD指令的操作位只ON一个扫描周期。,开机时就OFF的执行条件，DIFD指令不执行。,TS,TS,LD 00005DIFU(13)20000DIFD(14)HR0000,扫描周期,执行条件,开机时就ON的执行条件，DIFU
40、指令不执行。,139,画出图示程序的工作时序，写出语句表。,LD 00000DIFU(13)20000LD 20000LD 00001KEEP(11)01000,使用DIFU指令举例,扫描周期,140,六、基本编程规则和基本编程方法,1基本编程规则,(1)每梯级都起始于左母线，线圈或指令应画在最右边,(2)必须与左母线相连的线圈或指令，可通过25313连接,(3)用OUT指令输出时，要避免双线圈输出的现象。,输出无效,双线圈输出引起逻辑混乱,141,(4)梯形图必须遵循从左到右、从上到下的顺序，不允 许两行之间垂直连接触点。,(5)程序结束一定要安排END指令，否则程序不被执行,没END指令的
41、程序，检查时显示信息“NO END INST”,142,2基本编程方法,(1)两个或两个以上的线圈或指令可以并联输出。,(2)触点组与单个触点并联，单个触点应放在下面。,LD 00000LD 00001AND NOT 20000OR LDOUT 01100,LD 00001AND NOT 20000OR 00000OUT 01100,143,(2)触点组与单个触点并联，单个触点应放在下面。,LD 00000LD 00001AND NOT 20000OR LDOUT 01100,LD 00001AND NOT 20000OR 00000OUT 01100,144,(3)并联触点组与几个触点串联时
42、，并联触点组应放 在最左边。,LD 00002 AND 00000 LD 00006 AND 00001 OR 20000 AND LD OUT 01001,LD 00006 AND 00001OR 20000 AND 00002AND 00000OUT 01001,145,此后，如果00001 ON使01000复位，则在PLC本次上电期间，01000不会再被置位（即KEEP不再执行）。,(4)如果一条指令只需在PLC上电之初执行一次，可以 用25315作为其执行条件。,PLC上电后的第一个扫描周期，01000被置为ON。,146,(5)结构复杂的梯形图程序，重新安排顺序后，可方便编写语句表。
43、,(6)当某梯级有两个分支时，若其中一条分支从分支 点到输出线圈之间无触点，该分支应放在上方。,(7)尽量使用那些操作数少、执行时间短的指令编程。,147,基本指令小结,1.本节介绍的全部指令都要牢记其格式、梯形 图、操作数范围及功能。,2.学会将梯形图程序转换为语句表的方法。,4.牢记基本编程规则和基本编程方法。,3.学会用工作时序图描述程序执行过程的方法。,148,6.3 常用的应用指令,149,分支和分支结束指令,暂存继电器,跳转和跳转结束指令,定时器/计数器指令,150,一、分支和分支结束指令IL/ILC,IL(02)/ILC(03)用于控制程序流向的指令,所有OUT指令的输出位为OF
44、F；所有定时器都复位；,IL/ILC的用法,1.不论IL的输入条件是ON还是OFF，CPU都要对 IL/ILC之间的程序段进行扫描。,2.只有当IL的执行条件为ON时，IL和ILC之间的程序 执行(否则不执行)。此时IL和ILC间各器件的状态为：,KEEP指令的操作位、计数器、移位寄存器以及SET和RESET指令的操作位保持执行条件为OFF以前的状态。,151,嵌套使用：ILILILCILC,3.IL和ILC指令可以成对使用，也可以多个IL指令 配一个ILC指令，但不准嵌套使用。,LD 00000IL(02)LD 00001OUT 01000LD 00002AND NOT 00003OUT 0
45、1001ILC(03)LD 00004OUT 01002,当00000为ON时，IL(02)与ILC之(03)间的程序执行:,01000和01001 的状态，取决于A右侧各触点的状态。,152,LD 00000IL(02)LD 00001OUT 01000LD 00002IL(02)LD 00003OUT 01001LD 00004OUT 01002ILC(03)LD 00005OUT 01003,连续分支的例子,153,二、暂存继电器TR,暂存继电器用于暂时存储指令执行的结果。,暂存继电器编号TR0TR7,对暂存继电器作如下说明：,1.在同一分支程序段中，TR号不能重复使用。,2.TR不是编
46、程指令，要与其他指令配合使用。,用暂存继电器也可以处理梯形图的分支。,154,LD 00000 OUT TR0 AND 00001 OUT 01000LD TR0AND 00002OUT 01001,LD 00000IL(02)LD 00001OUT 01000LD 00002OUT 01001ILC(03),用TR处理分支,用IL/ILC处理分支,两种处理分支方法的区别,用 TR 时：用AND指令连接下一个分支的触点,在分支多时，用TR处理分支程序要烦琐一些。,用IL/ILC时：用LD指令连接下一个分支的触点,使用暂存继电器举例,155,三、跳转和跳转结束指令JMP/JME,JMP(04)/
47、JME(05)控制程序执行流向,JMP/JME的用法,发生跳转时，JMP N和JME N之间的程序不执行，且不占用扫描时间。,(2)发生跳转时所有继电器、定时器、计数器均保持跳转前的状态不变。,(3)同一个跳转号N只能在程序中使用一次。但当N取00时，JMP 00/JME 00可以在程序中多次使用。,156,LD 00000JMP(04)00LD 00001OUT 01000AND 00002OUT 01100JME(05)00LD 00003OUT 01004,4.以00作为跳转号时，比其他跳转号的执行时间长。,5.不同跳转号时可以嵌套使用。,例如:JMP 00JMP 01JME 01JME
48、 00,当00000为ON时，IL与ILC之间的程序执行。,01000和01100 的状态，取决于其输入条件的状态。,使用跳转指令举例,157,6.多个JMP 可以共用一个JME,00000 OFF、00001 OFF时：,只执行程序C,00000 ON、00001 OFF时：,执行程序A程序C,00000 ON、00001 ON时：,执行程序A程序B 程序C,158,JMP/JME 指令的用途举例,00000 对应一操作开关,执行手动操作程序,当00000 为OFF时,执行自动操作程序,当00000 为ON时,用一个开关，实现对系统自动和手动操作的控制。,159,IL/ILC与JMP/JME
49、 指令的共性,1.对IL/ILC与JMP/JME 指令之间的程序段：,不论IL的执行条件OFF还是ON，CPU都对IL和ILC之间的程序段扫描。,当发生跳转时，JMP N和JME N之间的程序不执行，且CPU不对其扫描。,IL/ILC与JMP/JME 指令的区别,它们都具有控制程序执行流向的作用。,160,对IL/ILC之间的程序段：所有OUT指令的输出位为OFF；所有定时器都复位；KEEP指令的操作位、计数器、移位寄存器以及SET和RESET指令的操作位，都保持IL为OFF以前的状态。,对JMP/JME之间的程序段：发生跳转时所有继电器、定时器、计数器均保持跳转前的状态不变。,2.当IL和J
50、MP 的执行条件不满足时：,161,四、定时器/计数器指令TIM/CNT,使用TIM/CNT注意事项,TIM/CNT共同使用编号000127，在程序中TIM和CNT的编号不能重复。,TIM/CNT的操作数可以是常数，也可以是通道，但常数或通道内容必须是BCD数。,计数器有保持功能，而定时器没有此功能。,TIM/CNT的设定值是通道时，通道内容改变、设定值即改变。但必须在TIM的输入条件断开、CNT复位后，下一次定时/计数才执行新设定值。,162,1.定时器TIM/TIMH,TIM普通定时器 定时时间为0999.9 s,TIMH 高速定时器 定时时间 为099.99 s,N：000127（TIM
