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1、UG运动仿真教程,青华工作室,一、UG动画的分类,1、利用装配序列实现动画：坦克飞机变形金刚 虎钳2、利用参数化实现动画：振动的铜棒 水面涟漪3、利用运动仿真模块实现动画：莲花盛开 蜜蜂采蜜 变形金刚 万能夹具,二、UG运动仿真的步骤,1、模型的准备 运动仿真的模型对象：点、线、面、体，装配及非装配的三维模型均可。2、运动分析 分析各杆件之间的运动关系3、定义刚性的连杆4、添加运动副和运动驱动（难点）5、解算及后处理,三、step函数,格式：STEP(x,x0,h0,x1,h1)参数说明：x自变量，可以是time或time的任一函数 x0 自变量的STEP函数开始值，可以是常数或函数表达式或设
2、计变量；x1 自变量的STEP函数结束值，可以是常数、函数表达式或设计变量 h0 STEP函数的初始值，可以是常数、设计变量或其它函数表达式 h1 STEP函数的最终值，可以是常数、设计变量或其它函数表达式,Step(time,2,1,3,step(time,4,0,5,-3);Step(time,2,1,3,3)+step(time,4,0,5,-3)注意为什么不写成Step(time,2,1,3,3)+step(time,4,3,5,0)Step函数可以控制模型的运动时间段。,(Step(x,x0-0.001,0,x0,1)+Step(x,x1-0.001,0,x0,-1)*f(x)+St
3、ep(x,x1,h1,x2,h1)+(Step(x,x1-0.001,0,x1,1)+Step(x,x2-0.001,0,x2,-1)*g(x),多项式函数与余弦函数,四、运动副之间的关系,滑动副,滑动副,转动副,线缆副,转动副,螺钉副齿轮齿条副,齿轮副万向节,五、多种运动复合的处理技巧,1.有几种运动就有几个杆件，杆件的不足的要增加辅助杆件（伪连杆）。2.在错综复杂的相对运动关系中，运动的考察目标一定要放在第一位。即：运动目标/1/2/3/4固定件。3.连杆、原点和方位要一个一个的选择，不要嫌麻烦，这样可以避免出错。4.就机械手取物而言，货物的运动驱动为机械手相应运动的部份运动；运动仿真过程中灵活运用测量，确保机械手与货物的运动匹配。,
