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1、1,PLC控制系统的设计,第六章,2,PLC控制系统设计概述,逻 辑 设 计 法,时 序 图 设 计 法,经 验 设 计 法,顺 序 控 制 设 计 法,继电器控制电路转换设计法,多种工作方式系统的程序设计,3,PLC控制系统设计概述,一、PLC控制系统设计的基本步骤,1.对控制任务作深入的调查研究,弄清哪些是PLC的输入信号，是模拟量还是开关量信号，用什么方式来获取信号；,哪些是PLC的输出信号，通过什么执行元件去驱动负载；,弄清整个工艺过程和欲完成的控制内容，；,4,了解运动部件的驱动方式，是液压、气动还是电动；,了解系统是否有周期运行、单周期运行、手动调整等控制要求等；,了解哪些量需要监
2、控、报警、显示，是否需要故障诊断，需要哪些保护措施等；,了解是否有通信连网要求等。,5,2.确定系统总体设计方案,在深入了解控制要求的基础上，确定电气控制总体方案。,确定主回路所需的各电器，确定输入、输出元件的种类和数量；,3.确定系统的硬件构成,确定保护、报警、显示元件的种类和数量；,计算所需PLC的输入/输出点数，并参照其他要求选择合适的PLC机型。,6,4确定PLC的输入/输出点分配,确定各输入/输出元件并作出PLC的I/O分配表。,根据控制要求，拟订几个设计方案，经比较后选择出最佳编程方案。,当控制系统较复杂时，可分成多个相对独立的子任务，分别对各子任务进行编程，最后将各子任务的程序合
3、理地连接起来。,5设计应用程序,7,6应用程序的调试,编写的程序必须先进行模拟调试。经过反复调试和修改，使程序满足控制要求。,在开始制作控制柜及控制盘之前，要画出电气控制主回路电路图。,7制做电气控制柜和控制盘,要全面地考虑各种保护、连锁措施等问题。,在控制柜布置和敷线时，要采取有效的措施抑制各种干扰信号。,要注意解决防尘、防静电、防雷电等问题。,8,8连机调试程序,调试前要制定周密的调试计划，以免由于工作的盲目性而隐藏了故障隐患。,程序调试完毕，必须运行实际一段时间，以确认程序是否真正达到控制要求。,9编写技术文件,整理程序清单并保存程序，编写元件明细表，整理电气原理图及主回路电路图，整理相
4、关的技术参数，编写控制系统说明书等。,9,二、PLC的应用程序,1应用程序的内容,应能最大限度地满足控制要求。,（1）初始化程序。,将某些数据区清零；使某些数据区恢复所需数据；对某些输出位置位/复位；显示某些初始状态等。,初始化程序可以为系统启动作好必要的准备，如：,应用程序还应包括以下内容：,10,（2）检测、故障诊断、显示程序。,这些内容可以在程序设计基本完成时再进行添加。有时，它们也是相对独立的程序段。,（3）保护、连锁程序。其作用为：,杜绝由于非法操作等引起的逻辑混乱，保证系统安全、可靠地运行。,通常在PLC外部也要设置连锁和保护措施。,11,2应用程序的质量,（1）程序的正确性。,正
5、确的程序必须能经得起系统运行实践的考验。,（2）程序的可靠性。,能保证系统在正常和非正常（短时掉电、某些被控量超标、某个环节有故障等）情况下都能安全可靠地运行。,能保证在出现非法操作（如按动或误触动了不该动作的按钮等）情况下不至于出现系统失控。,12,（3）参数的易调整性好。,经常修改的参数，在程序设计时必须考虑怎样编写才能易于修改。,（4）程序结构简练。,简练的程序，可以减少程序扫描时间、提高PLC对输入信号的响应速度。,（5）程序的可读性好。,13,逻 辑 设 计 法,根据控制功能，将输入与输出信号之间建立起逻辑函数关系（可先列出逻辑状态表）；,对上述所得的逻辑函数进行化简或变换；,对化简
6、后的函数，利用PLC的逻辑指令实现其函数关系（作出I/O分配，画出PLC梯形图）；,逻辑设计法的基本步骤,添加特殊要求的程序。,上机调试程序，进行修改和完善。,14,逻 辑 设 计 法 举 例 之一,某系统中有3台通风机，欲用一台指示灯显示通风机的各种运行状态。,要求：2台及2台以上风机开机时，指示灯常亮；若只有一个台开机时，指示灯以0.5Hz的频率闪烁；全部停机时，指示灯以2Hz的频率闪烁。用一个开关控制系统的工作。,分析控制要求可知：,反映台风机运行状态的信号是PLC的输入信号；,要用PLC的输出信号来控制指示灯的亮、灭。,15,对逻辑关系简单的控制，可以直接进行I/O分配。,I/O分配为
7、如下：,16,用辅助继电器2000020002表示指示灯的几种状态。,由表可看出：,常亮,2 Hz闪,0.5 Hz闪,风机1,风机3,风机2,设开机为1、停为0；指示灯亮和闪为1，灭为0。,17,将2000020002的逻辑表达式化简：,化简得：20000=00000 00001+00000 00002+00001 00002,18,设计梯形图程序,常亮,控制开关,2 Hz闪,0.5 Hz闪,19,逻 辑 设 计 法 举 例 之二,某系统中有4台通风机，欲用两台指示灯显示通风机的各种运行状态。,要求：3台及3台以上风机开机时，绿灯常亮；两台开机时，绿灯以5Hz的频率闪烁；一台开机时，红灯以5H
8、z的频率闪烁；全部停机时，红灯常亮。,分析控制要求得知：,反映各台风机运行状态的信号是PLC的输入信号；,要用PLC的输出信号来控制各指示灯的亮、灭。,上述几种运行情况可分开考虑，以简化程序设计。,20,本例，用A、B、C、D表示4台通风机，红灯为F1，绿灯为 F2；设灯亮为“1”、灯灭为“0”；风机开为“1”、停为“0”。,1.红灯（F1）常亮的程序设计,当4台风机都不开机时，红灯常亮，其逻辑关系可列表为：,由表可得函数：,由式（1）可画出梯形图如下：,A B C D F1 0 0 0 0 1,21,2.绿灯（F2）常亮的程序设计,A B C D F2 0 1 1 1 1 1 0 1 1 1
9、 1 1 0 1 1 1 1 1 0 1 1 1 1 1 1,能引起绿灯常亮的情况有5种，列逻辑状态表如下：,由此得逻辑函数为：,将式（2）化简为：,F2=AB（D+C）+CD（A+B）（3）,根据式（3）画梯形图：,22,3.红灯（F1）闪烁的程序设计,A B C D F1 0 0 0 1 1 0 0 1 0 1 0 1 0 0 1 1 0 0 0 1,根据红灯闪烁的情况列表如下（设闪烁为“1”）：,由表得逻辑函数为：,将式（4）化简为：,根据式（5）画梯形图：,25501产生5Hz的脉冲,23,4.绿灯（F2）闪烁的程序设计,A B C D F20 0 1 1 10 1 0 1 10 1
10、1 0 11 0 0 1 1 0 1 0 11 1 0 0 1,根据绿灯闪烁的情况列表如下（设闪烁为“1”）：,由此得逻辑函数为：,将式（6）化简为：,24,根据式（7）画梯形图如下：,25,5.根据所选用的PLC机型，作出I/O分配表。用PLC的I/O点编号替换梯形图中的变量。,（1）作I/O分配表（本例使用的PLC是CPM1A）：,（2）将上面各梯形图中的A、D、C、D、F1、F2用 表中的PLC输入/输出点编号替换。,作其梯形图如下：,26,下面以红灯的程序为例说明合并的方法。,6.综合几个梯形图，得出最后的程序。,两张图的合并应作如图处理。,照此处理绿灯及整个程序。,红灯的程序,7.上
11、机调试程序，进一步修改、完善。,27,时 序 图 设 计 法,若PLC各输出信号的状态变化有一定的时间顺序，可由时序图入手进行程序设计。,(1)根据各输入、输出信号之间的时序关系，画出输入和输出信号的工作时序图。,(2)把时序图划分成若干个区段，确定各区段的时间长短。找出区段间的分界点，弄清分界点处各输出信号状态的转换关系和转换条件。,一般方法为：,28,(3)确定所需的定时器个数，分配定时器号，确定各定时器的设定值。,(4)明确各定时器开始定时和定时到两个时刻各输出信号的状态。最好作一个状态转换明细表。,(5)作PLC的I/O分配表。,(6)根据时序图、状态转换明细表和I/O分配表，画出PL
12、C梯形图。,(7)作模拟实验，进一步修改、完善程序。,29,时序图设计法举例,图为十字路口上的红、黄、绿交通信号灯。绿灯亮放行、红灯亮禁行。,控制要求：,放行时间：南北方向为30秒，东西方向为20秒。,禁行预告：欲禁行方向的黄灯和欲放行方向的红灯 以5Hz的频率闪烁5秒，5秒后另一个方向放行。,只用一个控制开关对系统进行运行控制。,30,（1）分析控制要求，确定输入和输出信号。,原则：在满足控制要求的前提下，应尽量少占用PLC的I/O点数。,对本例，由控制开关输入的信号是输入信号；指示灯的亮、灭由PLC的输出信号控制。,由于同方向的同色灯在同一时间亮、灭，可将同色灯并联，用一个输出信号控制。这
13、样只占6个输出点。,31,（2）画出各方向三色灯的工作时序图。,（3）由时序图分析各输出信号之间的时间关系。,红灯和绿灯常亮的时间相同（30s/20s）；黄灯和红灯闪烁的时间相同（5s）。,32,一个循环有4个时间分界点：t1、t2、t3、t4。在这4个分界点处信号灯的状态将发生变化。,（4）确定信号灯的状态转换点。,33,用TIM000TIM003 4个定时器控制信号灯的状态转换。,（5）确定定时器的个数及编号。,TIM000,TIM001,TIM002,TIM003,34,（6）列出定时器的功能明细表。,35,36,37,（6）根据定时器功能明细表和I/O分配，画出PLC的梯形图。,（7）
14、作PLC的I/O分配表。,本例要求用一个控制开关进行控制。这里将全部程序放在指令IL/ILC 之间，用00000作为指令IL的执行条件，即可实现控制要求。,38,系统启动,南北绿/东西红亮30秒定时,南北黄/东西红闪5秒定时,东西绿/南北红亮20秒定时,东西黄、南北红闪5秒定时,39,经 验 设 计 法,经验设计法的基础是：具有继电器控制的设计经验，熟练掌握PLC指令的功能。,典型控制电路包括：电动机的启保停控制、正/反转控制、点动控制、Y-启动控制、几台电动机的连锁控制、异地控制、掉电保持等等。,一、典型控制电路的PLC程序设计,所谓设计经验，是指能熟练掌握典型继电器控制电路的设计思路，并能
15、将这种设计思路移植到PLC程序设计中。,40,1.启保停控制程序,下图是常用的启保停PLC控制程序。,要区别不同场合，采用不同的启保停控制程序。,41,2.电动机正反转控制程序,下面是正反转控制的程序设计(尚有其他方案)。,为确保运行可靠,要采取软、硬件两种互锁措施。,正转启动,反转启动,停车按钮,正转接触器,反转接触器,42,3.电动机Y-启动控制程序,下面是电动机Y-启动控制的程序设计(尚有其他方案).,必须有硬件互锁!,启动按钮,停车按钮,注意20000的作用！,43,4.电动机顺序启/停控制程序,下面是两台电动机顺序启/停控制的程序设计(尚有其他方案)。,启动时，只有电动机M1启动(0
16、1000 ON)、电动机M2才可能启动(01001 ON)；停止时，只有M1先停、M2才可能停。,44,5.电动机既可长动、又可点动的控制程序,下面是电动机长/点动控制的程序(尚有其他方案)。,长动:按一下SB2。,点动:按住SB1不放,电动机转动,释放SB1电动机停转。,停车:按一下SB3。,45,6.电动机异地控制程序,下面是电动机在三地启/停控制的程序(尚有其他方案)。,本例，各地电动机的启动和停车都共用一个按钮。,无论在何地，第一次按动按钮是启动电动机，第二次按动按钮就是停车。,46,7.掉电保持程序,常用方法：使用KEEP指令以及SET、RESET等指令编写程序，并用保持继电器HR的
17、某一位作输出；,将系统的运行状态或参数存放在具有掉电保持功能的DM区等。,除了上述各种典型程序外，脉冲发生器程序、分频器程序、优先权程序等，最好能熟练掌握。,47,二、经验法编程举例,在两处往返装料/卸料的小车，工作过程如图。,要求：小车单数次运行时，在ST3卸料。偶数次运行时，ST3处不卸，而在ST2处卸料。,装料15s、卸料10s。,I/O分配表,48,右行启动,左行启动,ST3,ST2,ST1,系统程序,00004,00005,00003,单数次运行,49,右行启,左行启,ST3,ST2,ST1,偶数次运行,00004,00005,00003,50,顺 序 控 制 设 计 法,功能表图是
18、顺序控制设计法的重要的工具。,1.功能表图的组成,一、功能表图,下面以某动力头的控制为例来说明功能表图的组成。,动力头的运动有三种状态：快进工进快退。,各状态的转换条件为：快进结束压限位开关ST1则转为工进；工进结束压限位开关ST2则转为快退；退回原位压ST3自动停止。,51,矩形框表示各步，框内数字是步的号。初始步用双线框。,功能表图的组成：步、有向连线、转换条件、动作说明。,控制动力头的功能表图如图所示。,正在执行的步叫活动步，当前一步为活动步且转换条件满足时，启动下一步并终止前一步。,52,2.功能表图的类型,(1)单序列结构,单序列,单序列没有分支,选择序列,并行序列,每个步后只有一个
19、步,各步间需要转换条件,后一步成为活动步时，前一步变为不活动步。,53,(2)选择序列结构,序列的开始称为分支，各分支不能同时执行。,分支1,分支3,当前一步为活动步、且转换条件满足时，才能转向下一步。,后一步成为活动步时，前一步变为不活动步。,若选择转向某个分支，其他分支的首步不能成为活动步。,分支2,54,选择序列的结束称为合并。,当某个分支的最后一步成为活动步、且转换条件满足，时都要转向合并步。,55,(3)并行序列结构,并行序列的开始用双线表示，转换条件放在双线之上。,当并行序列首步为活动步且条件满足时，各分支首步同时变为活动步。,并行序列的结束称为合并，用双线表示并行序列的合并，转换
20、条件放在双线之下。,分支2,分支1,当各分支的末步都为活动步、且条件满足时，将同时转换到合并步，且各末步都变为不活动步。,分支3,56,3.功能表图与梯形图的对应关系,步程序的梯形图结构如图。,每个步有一个控制位，当某步的控制位为ON时，该步成为活动步(激活下一步的条件之一)，同时与该步对应的程序开始执行；,当转换条件满足时(激活下一步的条件之二)，则下一步的控制位为ON，而上一步的控制位变为OFF，上一步对应的程序停止执行。,57,由于转换条件常是短信号，因此每步要加自锁。,当后续步成为活动步时，前一步要变为不活动步。,必须将常闭触点Si+1和Si+2与前一步的控制位线圈串联。,当某一步成为
21、活动步时，其控制位为ON，可以利用这个ON信号实现相应的控制。,58,4.根据功能表图画PLC梯形图,由功能表图画梯形图：,(1)初始步20000的梯形图,步20000是两个分支的合并步,20000成为活动步的条件是：,或00000为ON，或步20008为活动步且HR0001为ON；,20000成为不活动步的条件是：,20001和20004成为活动步。,根据上述分析，画出梯形图如下,59,(2)步20001的梯形图,它是单序列的首步,20001成为活动步的条件是：,步20000活动且条件00001为ON,20001成为不活动步的条件是：,步20002成为活动步。,步20000的梯形图,60,(
22、3)步20004的梯形图,它是选择序列的开始步,20004成为活动步的条件是：,步20000活动、且00001为ON。,20004成为不活动步的条件是：,步20002、20003与20001相似。,步20005或步20007成为活动步。,步20001的梯形图,61,(4)步20005的梯形图,20005成为活动步的条件是：,步20004活动、且TIM001 ON。,20005成为不活动步的条件是：,步20006或步20007成为活动步。,步20004的梯形图,62,(5)步20006的梯形图,20006成为活动步的条件是：,步20006是选择分支的合并。,20006成为不活动步的条件：,200
23、08成为活动步。,或步20005活动且条件00002为ON，或20007活动且条件HR0000为ON。,步20005的梯形图,63,(6)步20008的梯形图,20008成为活动步的条件是：,步20008是并行序列的合并。,20008成为不活动步的条件：,20000成为活动步。,步20003和20006均为活动步、且转换条件TIM004为ON。,步20006的梯形图,64,步20008的梯形图,掌握了由功能表图画梯形图的方法，就可以使用顺序控制设计法编写应用程序。,65,二、用顺序控制设计法编写用户程序,用顺序控制设计法编程的基本步骤：,（1）根据控制要求将控制过程分成若干个工作步。,明确每个
24、工作步的功能，弄清步的转换是单向进行（单序列）还是多向进行（选择或并行序列）；,确定各步的转换条件（可能是多个信号的“与”、“或”等逻辑组合）。,必要时可画一个工作流程图，它有助于理顺整个控制过程的进程。,66,（2）为每个步设置控制位，确定转换条件。,控制位最好使用同一个通道的若干连续位。,（3）确定所需输入和输出点，选择PLC机型，作出I/O分配。,（4）在前两步的基础上，画出功能表图。,（5）根据功能表图画梯形图。,（6）添加某些特殊要求的程序。,67,顺序控制设计举例之一,某动力头工作流程如图。,动力头停在原位(ST3)。,按一下按钮动力头启动。,(1)作出 I/O分配:,动力头退回原
25、位后重复上述动作。,68,(2)画出动力头的功能表图。,正转电磁阀1,正转电磁阀2,正转电磁阀2,反转电磁阀,69,(3)根据功能表图设计出梯形图。,工进,快退,70,顺序控制设计举例之二,用传送带传送长物体的系统结构如图示。,皮带A,皮带B,为减少皮带机运行时间,两个皮带机分段工作。,工作过程:,按一下启动按钮，皮带机A运行，B停；,当物体前端接近GK1时，A与B都运行；,当物体后端离开GK1时，B 运行，A停；,当物体后端离开GK2时，A与B都不运行。,71,(1)作出 I/O分配:,(2)功能表图,A运行,A、B 运 行,B 运行,72,(3)设计梯形图程序。,GK2,启动按钮,GK1,
26、73,顺序控制举例之三,某控制系统中有两个动力头，工作流程图如图。,1.控制要求：,（1）系统启动后，两个动力头同时开始按图中的工步顺序运行。,它们都退回原位后，延时10秒，再同时进入下一个循环的运行。,74,（2）若断开控制开关，各动力头必须将当前的运行过程结束（完成所有工作步）退回原位后，才能自动停止运行。,以确保每个循环开始时，动力头都停在原位。,75,（3）各动力头的运行取决于电磁阀线圈的通、断电。,表中+表示线圈通电，-表示不通电。,76,2.分析流程图,注意流程图中各动力头的工作步数和转换条件。,由于两个动力头退回原位的时间不同，先退回原位后的要进入等待状态。,只有当两个动力头都退
27、回原位时，定时器才开始计时，定时到，两个动力头同时进入下一个循环。,77,3.作PLC的I/O分配表,用CPM1A时的I/O分配：,78,200通道中的位作控制位,4.画出功能表图,1号动力头,2号动力头,79,PLC上电后，20000即 ON。当00000ON时系统启动。,80,只有20005与20009都 ON时，TIM000才开始计时。,81,TIM000 ON，为进入下一个循环的运行作好准备。,82,TIM000 ON、且00000ON，进入下一个循环的运行。,83,5.根据功能表图作出梯形图程序,阅读书中程序，考虑以下几个问题：,一个循环结束时，怎样保证两个动力头一起在原位停留10秒
28、后再进入下一个循环的运行；,步 20001 和步 20006 的启动条件都是触点 20000 和 00000 的“与”，其作用是什么；,检查SET、RESET语句的操作数是否正确，其依据是什么。,初始步20000如何启动，何时变成不活动步，运行过程中怎样使步20000自动成为活动步；,84,归纳顺序控制设计法：,理顺动作顺序、明确各步的转换条件，作流程图；,准确地画出功能表图；,根据功能表图正确地画出相应的梯形图；,根据某些特殊功能要求，添加部分特殊要求程序。,85,继电器控制电路转换设计法,在继电器控制电路的基础上，经过转换，将继电器控制设计出PLC控制。,关于转换的几个问题,1各种继电器、
29、接触器、电磁阀、电磁铁等的转换,这些电器的线圈是PLC的执行元件，要为它们分配相应的PLC输出继电器号。,中间继电器可以用PLC的内部辅助继电器来代替。,86,2常开、常闭按钮的转换,用PLC控制时，启动和停车一般都用常开按钮。,使用常开和长闭按钮时，PLC的梯形图画法不同。,启动,停车,启动,停车,87,一般热继电器触点不接入PLC中，而接在PLC外部的启动控制电路中。,4.时间继电器的处理,时间继电器可用PLC的定时器代替。,3热继电器的处理,PLC定时器的触点只有接通延时闭合和接通延时断开两种。可以通过编程设计出所需的时间控制。,88,用PLC的定时器实现延时接通的控制举例,触点KA闭合
30、后延时接通KM的控制。,通电延时型,89,用PLC的定时器实现延时断开的控制举例,触点KA闭合后延时断开KM的控制。,90,5对继电器控制电路连接顺序的处理,调整部分电路的连接，以方便转换成PLC梯形图。,继电器控制电路连接顺序调整的举例,线圈KM2和K之间连接着常开触点KM2。,PLC的梯形图不允许有这种结构。,91,调整电路连接的方法,线圈K接通的条件为：或常开触点KM2闭合、或常开触点KT闭合。,可将常开触点KM2与常开触点KT并联，作为线圈K的接通条件。,92,将继电器控制电路转换成PLC梯形图,先对图中的电器进行I/O分配。,93,具有多种工作方式系统的程序设计,控制设备的工作方式可
31、分为：手动、单步、单周期、连续（自动）。,手动：与点动相似,按下按钮运行、释放按钮停止；,单步：启动一次只能运行一个工作步；,单周期：启动一次只运行一个工作周期；,连续：启动后连续地、周期性地运行一个过程。,可分别设计各种工作方式的程序，最后综合起来。,94,多种工作方式系统的程序设计举例。,小车工作方式：手动、单步、单周期、自动。,操 作 盘,运料小车 控 制,执行自动方式之前,要用手动方式将小车调回装料（ST1）处。,方式选择开关,95,单周期工作方式：方式开关拨在单周期档。,小车完成一次循环回到00004即停，再启动需按00000。,启动按钮,控制位,单周期方式的功能表图,96,连续工作
32、方式：方式开关拨在连续档。,完成一次循环回到00004，自动进入下个循环的运行。,连续方式的功能表图,连续状态控制,控制位,97,单步工作方式：方式开关拨在单步档。,按一次00000，小车完成一个工作步。,单步方式的功能表图,例如，按一次启动按钮00000，小车装料。装料结束(TIM000ON)即停。,再按一次启动按钮00000小车右行，到达卸料处 ST2（00003）即停。,ST2,再按一次启动按钮00000，小车卸料。,98,单步、单周期和连续的功能表图可以合并成一个。,单步时00101断开，每步结束时都要按启动按钮，使00000 ON20101 ON。,单周期,单步,连续,连续状态控制位
33、(ON),99,程序采用指令JMP/JME控制各种工作方式。,程序的总体结构,00100是手动/自动方式转换。,方式开关拨在手动方式时，常开触点00100 ON，故执行手动程序。,方式开关拨在其他自动方式时，常开触点00100 OFF，常闭触点00100 ON，故执行自动程序。,100,手动方式的程序,按住右行启动按钮 00104ON，线圈00100 ON，小车右行。,卸料ST2,小车右行到位压ST2 常闭触点00003断开 01000 OFF 小车停。,按住卸料按钮00107ON，由于常开触点00003ON 00103 ON 小车卸料。,卸料结束按住左行启动按钮 00105ON 00101
34、ON 小车左行。,小车左行到位压ST1常闭触点00004断开小车停。,装料ST1,按住装料按钮00106ON，由于常开触点00004ON 00102 ON 小车装料。,按住右行启动按钮重复以上过程。,手动方式时不使用启动和停车按钮。,101,自动方式程序,连续状态,单步,连续,单周期,等待,自动/手动状态转换,启动按钮,原位,终点,102,控制位复位程序，即公用程序。,当自动方式转换到手动方式时，应将连续状态位20100和各步的控制位（手动方式不使用这些位）复位。,否则在返回到自动方式时会引起误动作。,手动方式,连续状态控制位,等待控制位,装料控制位,右行控制位,卸料控制位,装料控制位,103,多种工作方式的系统编程小结,一般要用转换开关来完成各种方式之间的转换。,一般要用跳转指令实现手动/自动程序的转换。,由自动方式转换为手动方式时，要注意编写复位程序，以免在转回自动方式时出现误动作。,
