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1、基于单片机的智能小车,答辩人：鲁彦飞,小车结构,左轮,右轮,万向滑轮,左减速电机,前方,轮胎 2个 单片机1 循迹模块1 光电对管3个减速箱+电机 2套万向滑轮 1个底盘 PCB敷铜板 亚克力板螺丝 固定片,右减速电机,小车流程图,注;这里的VCC为大电压是给电机提供电源,单片机控制信号输入,输出给电机,使能端5V有效工作,电机驱动模块介绍,接线图参考5循迹程序端口定义,sbit P14=P14;/电机口 左前进 sbit P15=P15;/电机口 左后退sbit P16=P16;/电机口 右前进 sbit P17=P17;/电机口 右后退sbit P25=P25;/循迹传感器最左有测得信号
2、低电平有效sbit P26=P26;/循迹传感器次左有测得信号sbit P27=P27;/循迹传感器中有测得信号sbit P14=P14;/单片机输出到L298N控制电机左后退sbit P15=P15;/单片机输出到L298N控制电机左前进sbit P16=P16;/单片机输出到L298N控制电机右后退sbit P17=P17;/单片机输出到L298N控制电机右前进单片机引脚IO口和传感器的连接是根据程序来决定的，所以如果烧写某个程序，看该程序的C语言源代码文件里对于IO口的定义语句，就会知道如何接线了。,寻迹方案,+BJA1A2B1B2VDDGND+5V,6节电池盒,2P连线白色头接扩展5V
3、电压输出注意正负极,将2组电源共地用接线柱卡紧,车左侧电机线两根,车右侧电机线两根,寻迹方案,+BJA1A2B1B2VDDGND+5V,4节电池盒,2P连线白色头接扩展5V电压输出注意正负极,将2组电源共地线用接线柱卡紧,小车左侧电机自行焊接两根线上去，两线另一头接蓝色的A1A2接线柱,小车右侧电机自行焊接两根线上去，两线另一头接蓝色的B1B2接线柱,小车原配的2节电池盒，由于供电小可不用它。,小车用于焊接电机且与接线柱连线的线，1、可以用杜邦线把两头黑色夹头拔掉，露出锡线，一头焊接到电机，一头接到蓝色接线柱。2、可以直接用本店配送的黑色细线。,8个洞可锁紧的接线柱,循迹模块实物图,左轮,右轮
4、,万向滑轮,左减速电机,前方,右减速电机,左电机A1 A20 0 不转0 1 前转1 0 后转1 1 不转,LA LB,RA RB,电机驱动电路,单片机,右电机B1 B20 0 不转0 1 前转1 0 后转1 1 不转,单片机通过电机驱动电路控制小车运行方法P14 P15 P16 P170 1 0 1 前进1 0 1 0 后退1 0 0 1 左转弯0 1 1 0 右转弯,小车寻迹算法 循迹模块介绍,左轮,右轮,万向滑轮,左减速电机,前方,右减速电机,LA LB,RA RB,电机驱动电路,单片机,单片机通过电机驱动电路控制小车运行方法 P0.0 P0.1 P0.2 前进 1 0 1左转弯 0 1
5、 1右转弯 1 1 0,如果中间探测头P01右测到黑线，则小车前进,P0.0,P0.1,P0.2,注:检测到黑线输出低电平,左轮,右轮,万向滑轮,左减速电机,前方,右减速电机,LA LB,RA RB,电机驱动电路,单片机,单片机通过电机驱动电路控制小车运行方法 P0.0 P0.1 P0.2 前进 1 0 1 左转弯 0 1 1 右转弯 1 1 0,如果右边探测头P02测到黑线，则小车偏了，小车右转弯,P0.0,P0.1,P0.2,注:检测到黑线输出低电平,左轮,右轮,万向滑轮,左减速电机,前方,右减速电机,LA LB,RA RB,电机驱动电路,单片机,单片机通过电机驱动电路控制小车运行方法 P
6、0.0 P0.1 P0.2 前进 1 0 1 左转弯 0 1 1 右转弯 1 1 0,如果左边探测头P00测到黑线，则小车偏了，小车左转弯,P0.0,P0.1,P0.2,作业答案,注:检测到黑线输出低电平,左轮,右轮,万向滑轮,左减速电机,前方,右减速电机,LA LB,RA RB,电机驱动电路,单片机,单片机通过电机驱动电路控制小车运行方法 P0.0 P0.1 P0.2 前进 1 0 1左转弯 0 0 1 右转弯 1 0 0,如果中间和右边探测头P02测到黑线，则小车偏了，小车左转弯,P0.0,P0.1,P0.2,特殊情况1,注:检测到黑线输出低电平,左轮,右轮,万向滑轮,左减速电机,前方,右
7、减速电机,LA LB,RA RB,电机驱动电路,单片机,单片机通过电机驱动电路控制小车运行方法 P0.0 P0.1 P0.2 前进 1 0 1 左转弯 0 0 1 右转弯 1 0 0,如果中间和左边探测头P02测到黑线，则小车偏了，小车右转弯,P0.0,P0.1,P0.2,P13 P12,P13 P12,特殊情况2,注:检测到黑线输出低电平,左轮,右轮,万向滑轮,左减速电机,前方,右减速电机,LA LB,RA RB,电机驱动电路,单片机,单片机通过电机驱动电路控制小车运行方法 P0.2 P0.1 P0.0 前进左转弯右转弯停车 0 0 0,如果三个探测头全部测到黑线，则小车到达终点，停车,P0
8、.0,P0.1,P0.2,P13 P12,P13 P12,特殊情况3,注:检测到黑线输出低电平,寻迹电路分析,一、没有检测到黑线，则H4发光到白纸光反射到H4接收端，H4接收端导通，导通则T1接地=0二、有检测到黑线，则H4发光到黑线光全部被吸收，H4接收端，没有收到任何信号，因为H4不导通（截止），则T1=VCC,发射,接收,寻迹电路分析,检测到黑线没接收到反射光了LM3242脚比较器反向端T1=5V3脚比较器同向端=3V反向端大于同向端则OUT1输出0,检测到白纸有接收到反射光LM3242脚比较器反向端T1=0V3脚比较器同向端=3V同向端大于反向端则OUT1输出1,调试方法，黑色物体遮挡传感器检测T1脚电压变化是否正常调节电位器R13,使得3脚电压介于（2脚）T1电压的最大和最小值之间,寻迹电路分析,当OUT1=0时候发光二极管亮，起指示作用,接单片机5个引脚，单片机通过if语句识别到0，为测到有黑线,左轮,右轮,万向滑轮,左减速电机,前方,右减速电机,LA LB,RA RB,电机驱动电路,单片机,单片机通过电机驱动电路控制小车运行方法 前探测（0有障碍）左探测 右探测 前进 1 1 1 1 0 1 1 1 0 左转弯 0 1 0右转弯 0 0 1,探测,障碍物30cm,障碍实验,P13 P12,P13 P12,探测,探测,避障模块介绍,小车基本原理及构造介绍完毕谢谢观看,
