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1、第一章,平面机构的动态静力分析,根据达朗贝尔原理，将惯性力计入静力平衡方程，来求出为平衡静载荷和动载荷而需要在原驱动构件上施加的力或力矩，以及各运动副中的反作用力，这种分析方法，称为动态静力分析。,(1)确定运动副中的反力。对于设计机构各个零件和校核其强度、测算机构中的摩擦力和机械效率等，都必须已知机构的运动副反力。(2)确定机构需加的平衡力或平衡力矩。对于确定机器工作时所需的驱动功率或能承受的最大负荷等都是必需的数据。,动态静力分析,目 的,平面机构中作一般平面运动的构件会产生一个惯性力（inertia force）和一个惯性力矩（inertia moment），其中、分别为构件 的质量和对
2、质心的转动惯量，和 分别为构件 的角加速度和其质心的加速度。负号表示惯性力的方向与质心加速度方向相反，惯性力矩的方向与构件角加速度方向相反。特殊情况：1、对做往复直线运动的构件，惯性力矩为零；2、对绕质心回转的构件，惯性力为零。,1.1 平面连杆机构的动态静力分析,一、构件的惯性力和惯性力矩,（1）对机构进行运动分析，求出有关速度、加速度和角速度、角加速度等运动参数值，确定各构件的惯性力和惯性力矩。（2）将机构按主动件和杆组进行分解。（3）从远离主动件的杆组开始，逐个对各杆组进行动态静力分析，求出各运动副的反力。（4）对主动件进行动态静力分析，求出应作用在主动件上的平衡力或力矩。（5）为应用方
3、便，可将有关杆组及单杆的力分析编成若干子程序，在对有关机构进行力分析时，可直接调用相关的子程序进行求解。,机构动态静力分析的步骤：,二、平面连杆机构的动态静力分析,如图所示，在铰链i处，构件I所约束反力为FRi；在铰链i-1处，构件I-1所约束反力为FRi-1，那么，在铰链i-1处，构件I所约束反力为-FRi-1。构件I的矢量形式的力和力矩平衡方程为：,根据式（），可写出图中各构件的力和力矩的平衡方程：,式(1.1.3)改写成标量式：,三个构件的力和力矩的平衡条件得到9个方程，组成9元的线性方程组：,要求得在构件的一个运动周期中平衡力矩和运动副反力的变化情况，则需将机构的运动周期离散化，得到m
4、个离散的机构位置，按图的框图，对m个离散位置个进行一次运动分析和动态静力分析。,三、机构的摆动力和摆动力矩：,1、摆动力为机构所有运动构件惯性力之合力（与基点选取无关）；2、摆动力矩为机构所有运动构件惯性载荷的合力矩（与基点选取有关）。,例：求单缸内燃机曲柄滑块机构的摆动力和摆动力矩，它是不考虑机构所受外力时，运动构件与机座相连的运动副中在惯性力和惯性力矩作用下产生的约束反力，是引起振动的主要激励。,例题：,如图所示，为一对心曲柄滑块机构。曲柄以转速w1=100rad/s做等速回转运动。曲柄长度r=50.8mm，质心与其回转中心A重合，连杆长度l=203mm，连杆质心到铰链B的距离B S2=5
5、0.8mm，连杆质量m2=1.36kg，对其质心的转动惯量J22,滑块质量m3=0.907kg,其质心与铰链C重合。求各运动副中反力及平衡力矩。,（板书讲解）,式中 为表征摩擦力方向的量，与从动件速度方向有关：当 时，；当 时，。,1.2 平面凸轮机构的动态静力分析,构件的力平衡方程可列出如下：对从动件2：,对凸轮1：,。,由以上6个方程组成一个线性方程组，可求解此问题中的6个未知量，其中：,将式（）代入式（），得到,若忽略摩擦，由上式可导出动态力矩的表达式为：,对高速凸轮，若需要降低输入轴上的动态力矩，选择从动件运动规律时应注意速度和加速度的乘积。,摆式飞剪机构简图,1.3 工程实例飞剪的动态静力分析,飞剪各构件受力图,对每个构件可写出其力和力矩的平衡方程如下：对构件1：,对构件2：,对构件3：,对构件4：,对构件5：,对构件6：,将以上18个方程组成一个线性方程组，可写为矩阵形式,式中列阵X为待求的力列阵,
