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1、,三菱电机运动控制器技术讲座,内容简介,硬件配置软件配置系统设置参数设置SFC程序编制机械程序编制程序的运行和监控SSCNET和MOTION的优点,Q06H,CPU,Q172,CPU,Q61P-A2,Q172,LX,Q173,PX,QX42,QY42,手动脉冲发生器,SSCNETUSBRS-232,网络连接,伺服外部输入信号（FLS,RLS,STOP,DOG/CHANG)8轴,PLC CPU,运动 CPU,适用于总线的伺服放大器MR-J2S-B,SSCNET卡,编程软件,GX Developer and SW6RN-GSV22P,Q35B底板,硬件配置,软件配置,SV13 适用于搬运机，注塑
2、机，涂装机等.,SV22 适用于同步控制，食品包装机等.,SV43 适用于机械周边 工具的加工等.,SV51 专用机械手使用。,OS必须先安装,系统设置,操作系统OS,系统设置,点击此处创建新的motion应用程序,点击此处打开已有的motion应用程序,进入后选择好程序保存的路径,系统设置,点击此处创建新的motion应用程序,点击此处打开已有的motion应用程序,点击此处可以读取连接的motion cpu 中的应用程序,系统设置,若点击了前面的File read,选择好目标文件后进入系统设置界面,若点击了前面的New,则右面的对话框出现，点击所连接的motion cpu型号后进入系统设置
3、界面,系统设置,根据硬件配置进行相应设置,通讯设置,RS232C：115.2Kbps USB：12 MbpsSSCNET:5.6 Mbps,系统设置,系统设置,在系统设置界面中的Base setting 中选择基板及扩展基板的槽数，,在系统设置界面中的Mutiple CPU setting 中选择多CPU的个数，,有关自动刷新参数的设置，将在后面介绍,系统设置,通过鼠标双击对motion cpu控制的各模块进行配置,须注意各模块的起始I/O地址,对于各模块还要进行相应的Detail setting Q172LX对没有配置的轴要设为0AD/DA转换模块要进行开关设置,系统设置,模块配置好后再对伺
4、服放大器和伺服电机进行配置,放大器型号选择,电机型号选择,软件中的轴号从1开始,INC/ABS 模式选择,系统设置,系统配置好后可以做相对检查来查看有否错误，若无错误则可进行编译，保存,Relative check,Convertion,参数设置,参数设定按钮,伺服参数设定sheet,固定参数，原点回归参数，Jog运行参数设定sheet,系统设置好后可以通过点击屏幕右上方的按钮进入参数设定界面来设定,参数设置,参数设置,参数设置,设置轴1的固定参数及原点回归参数，并可将参数Copy到其它轴,爬行速度,每转脉冲数,每转位移,正反转行程极限,机械间隙补偿,参数设置,电机参数,增益调整模式选择,伺服
5、响应设定,各增益设定,机械响应抑制滤波器,低通滤波抑制,参数设置好后，可做相对检查，无误后保存,SFC程序编制,通过点击屏幕右上角按钮进入SFC程序编制界面,选择New新建SFC程序,输入程序号及名称,如果已存在SFC程序则可直接选择打开,SFC程序编制,运动SFC程序由开始，步，转移，结束等组成,F：算术操作，I/O控制,G：转移条件的判断,K：运动控制,1,2,3,选择相应的运动命令,点击此处将体SFC程序排版,点击相应按钮将各步有机连接,SFC程序编制,步号（是不同的步大小不同,编译转换键,具体的语句,SFC程序编制,命令列表,运动控制步,控制符号详解,SFC程序编制,控制符号详解,SF
6、C程序编制,SFC程序结构,SFC程序编制,SFC程序结构,SFC程序编制,编制好的SFC程序举例,最多256个SFC程序,SFC程序编制,SFC程序应用示例1,SFC程序应用示例2,SFC程序应用示例3,SFC程序应用示例4,机械程序编制,虚拟主轴设置,创建凸轮控制,替代机械主轴实现高精度同步控制，省时省力省钱,精度最大2048个点配备了11种凸轮特性曲线，可以实现理想的凸轮特性曲线控制,机械系统 编程示例,1,2,3,4,机械程序编制,选择虚拟伺服电机并设定参数,选择虚拟减速器并设定参数,选择虚拟离合器并设定参数,选择虚拟输出模块并设定参数,机械程序编制,创建凸轮控制,选择虚拟凸轮设定按钮
7、出现右下界面,可在菜单中选择新建或打开已有的凸轮数据设置文件,指定打开文件的路径,机械程序编制,可在菜单中选择修改凸轮Stroke值,Stroke值修改界面,机械程序编制,可在菜单中选择修改凸轮凸现特性,多种凸轮曲线选择,编制好后将程序编译保存,机械程序编制,分配虚模式的范围,分配好虚模式的范围后编制相应的SFC程序,运行虚模式前要先对M2043置位，以进入虚模式,虚模式的SFC程序,置位M2043（也可在PLC CPU程序中置位,运动SFC程序启动方式：,通过专有指令（S.SFCS)在 PLC CPU的顺控 程序中加以启动,通过设置CPU共享 数据加以启动,通过设定程序参 数使其自动启动,程
8、序的运行,通过专有指令S(P).SFCS在PLC CPU的顺控 程序中加以启动,SP.SFCS,(n1),(n2),D(1),D(2),S.SFCS,(n1),(n2),D(1),D(2),启动请求,启动请求,(n1)-目标CPU的起始I/O号,(n)-运动程序号,(1)-完成软元件,()-储存结束状态的软元件,程序的运行,通过设置CPU共享数据加以启动,共享数据区,共享数据区,PLC CPU,运动CPU,程序的运行,程序传递可在系统设置，参数设置，SFC程序编制，机械程序编制界面的Comunication菜单中选择Transfer来完成，选择后会出现右面的界面,选择要传送的内容,传送,程序的
9、运行,运动SFC程序可根据 转移条件来仅仅执 行激活的步,在对程序执行进行监控时，正在执行中的步在流程图 上会用彩色来显示,监控,强大的监控工具,监控,机械系统运行 监控显示,正转,反转,选择Mode changing菜单中的monitor进行监控,在虚模式下可以对机械程序进行监控,监控,右图为数字示波器监控界面，它具有数字示波器的典型特征，可完成电机的位置，速度转矩等的监控,数字示波器不能用USB或RS-232通讯，必须使用SSCNET卡A30CD-PCF通讯,监控,SSCNET介绍,SSCNET：Servo System Control NETwork Q系列运动CPU通过SSCNET网络
10、控制伺服放大器,SSCNET网络特点,减少安装时间;减少接线能够访问放大器进行参数设置 高速控制 5.6Mbps高可靠性,高可靠性,构建断电情况下的绝对检测系统。不需要再次上电时的原点回 归操作 在掉电或机器上电启动时，能缩短起动时间。,防止噪音/无位置错误自动检测发送/接收的通讯数据；绝对位置系统无位置偏移错误。,长距离接线。总的接线距离可达30M,SSCNET,运动控制器的特点,采用64位RISC处理器，能够在不影响运动控制性能的 情况下，与计算机之间进行大量的数据通信,兼容MELSEC-Q系列PLC CPU，进行高速顺序程序的处理,通过使用高速串行通信方式，可以轻松构筑出伺服电机的 同步
11、系统和绝对控制系统,具备了多轴插补，速度控制，软件凸轮，轨迹控制等丰 富多样的运动控制功能,通过使用SFC流程图编程方法，可以将响应时间的不规 则控制在一定范围内,运动控制器的优点,与QPLC CPU 构筑多CPU系统 伺服系统由运动CPU控制，除此以外的机械控制和通讯控制由PLC CPU执行，从 而实现任务分配，构筑弹性系统。可以实现集中管理 采用SSCNET网络进行高速串行通讯，运行指令、伺服数据的收集、参数的变更等由运动CPU集中管理轻松构筑绝对位置系统 只要加装电池就可以构筑绝对位置系统根据不同用途选择适合的OS 适用于传送装配用的SV13、适用于同步运行和电子凸轮运行的SV22使用运动SFC程序实现高频率运动 不通过QPLC CPU就可以使伺服运行，从而实现高频率运动运算周期可自由选择 可以从0.88ms、1.77ms、3.55ms、7.11ms、14.22ms中自由选择。,充填机器,谢谢！,
