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1、例1 桥式吊车 已知：小车水平运行，速度为v1，物块A相对小车垂直上升的速度为v2。求物块A的运行速度。,动点:物块A，,动系:固连小车，,静系:固连地面。,三种运动分析：,动点A,静系,绝对轨迹：,未知曲线,2,由速度合成定理：,动点A,动系（小车）,相对轨迹：铅直直线,直线平动,动系（小车）,静系,三种速度分析:,作速度矢量关系图求解：,作出速度平行四边形如图示，则物块的速度大小和方向为：,例题2：汽车以速度v1沿直线行驶雨滴M以v2铅垂下落，求雨滴相对于车的速度。,三种运动分析：,(2)相对运动:,(3)牵连运动,作速度矢量关系图求解：,由速度合成定理：,三种速度分析:,例3 曲柄摆杆机
2、构已知：OA=r,OO1=l图示瞬时OAOO1 求：摆杆O1B角速度1,动点:OA杆上A点,动系:摆杆O1B，,静系:固连地面。,三种运动分析：,动点A,静系,绝对轨迹：,动点A,动系,相对轨迹：,定轴转动,动系（摆杆O1B）,静系,（摆杆O1B）,斜直线,由速度合成定理 作出速度平行四边形如图示。,由速度合成定理：,三种速度分析:,作速度矢量关系图求解：,例4.具有园弧形滑道的曲柄滑道机构,用来使滑道 BC获得间歇的往复运动.已知曲柄以匀角速度=10 rad/s 绕O轴转动,OA=10cm,园弧道的半径 r=7.5cm.当曲柄转到图示位置sin=0.6 时,求滑道BC的速度和加速度,解:滑块
3、A为动点.,静系Oxy动系Cxy,x,y,x,y,va,ve,vr,D,rsin=OAsin,va=OA,ve=vBC,把(1)式向AD方向投影得:,va cos90o-(+)=ve cos(90o-),ve=vBC=1.6 m/s,vr=2.2 m/s,例5 圆盘凸轮机构已知：OCe,（匀角速度）图示瞬时,OCCA 且 O,A,B三点共线。求：从动杆AB 的速度。,动点:AB 杆上A点,静系:固连地面。,三种运动分析：,动点A,静系,绝对轨迹：,动点A,动系,相对轨迹：,定轴转动,动系（凸轮）,静系,（凸轮）,动系:固连凸轮，,由速度合成定理：,三种速度分析:,作速度矢量关系图求解：,作出速
4、度平行四边形如图示，则A点（即AB 杆）的速度大小为：,铰接四边形机构中，杆 以匀角速度 绕 轴转动。AB杆上有一滑套C，滑套C与CD杆铰接，机构各部件在同一铅直面内。求当 时，CD杆的速度和加速度。,解：以滑套C为动点，静系取在地面上，动系取AB上，动点的速度合成矢量图如图。,由于,所以,例6：,分析：相接触的两个物体的接触点位置都随时间而变化，一个物体上的某点不和另一个物体始终接触，因此两物体的接触点都不宜选为动点，这种情况下，需选择满足动点与动系的选取原则的非接触点为动点。,例7：已知:凸轮半径r,图示时 杆OA靠在凸轮上。求：杆OA的角速度。,选取动点、动系、静系：,解：,动点：凸轮上
5、的点,动系：固连摆杆OA，,静系：固连地面。,三种运动分析：,动点C,静系,绝对轨迹：,动点C,动系,相对轨迹：,定轴转动,动系（摆杆OA）,静系,（摆杆OA）,由速度合成定理：,三种速度分析:,作速度矢量关系图求解：,作出速度平行四边形如图示，则C点牵连速度的大小为：,1.已知正弦机构中，曲柄OAl，角速度，30o。求T型杆BCD的速度。,思考题：,解：,1.选择动点与动系。,动点曲柄上的A点；,动系固连于杆BC上。,2.运动分析。,绝对运动以O为圆心、l为半径的等速圆 周运动。,相对运动沿BC方向的直线运动。,牵连运动铅垂方向的平移。,定系固连于机座。,2、如图所示的平底推杆凸轮机构，半径为R的偏心轮绕轴O转动，转动方程=3t+5t2，偏心距OC=e，试求推杆上点A的速度。,解：,1.选择动点，动系与定系。,动系 固连于AB杆上。,2.运动分析。,绝对运动圆周运动。,牵连运动竖直平移。,动点 偏心轮圆心,相对运动平行于AB杆水平运动,定系固连于地面上。,
