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1、智能车的方向盘-舵机,舵机是机电系统的重要执行机构。在航模、船模、车模、机器人等领域得到广泛应用。舵机是一种位置伺服的驱动器。,伺服器 S3010型（又称舵机）,图一 舵机实物照片,图二,舵机的内部结构,舵机本身是一个位置随动系统，构成如上图。通过内部位置反馈，它的舵盘输出转角正比于给定的控制信号，因此对它的控制可以使用开环方式。在负载力矩小于其最大输出力矩（6.5Kg.cm)的情况下，它的输出转角正比于给定脉冲宽度。,舵机技术指标,舵机转角与脉宽的关系：,脉冲周期一般选在20毫秒左右,图三,舵机位置调中脉冲,V,t,图四,舵机控制工作原理动画演示,伺服电机的角度主要由高电平的脉宽来控制,舵机
2、的接线：,黑色线-地线红色线-正电源（如+5V)黄（白）色线-控制信号线（脉宽信号）,图五,+5V,控制信号（PWM),单片机控制舵机的方法,在51单片机中，可由定时器中断的方式来 实现。控制方式为：改变定时器中断的定时 系数，将20毫秒分为两次中断执行，一次短 定时中断和一次长定时中断。,图六,舵机使用几个注意点：,舵机安装连接控制角度的摇杆，因为机械结构的原因，摇杆的初始0度角，与舵机的机械0度角，一般并不重合。在使用时要进行修正。舵机输出的控制角一般精度较高，但由于其控制的机械装置精度并不高，（如模型车、步行机械人）所以要达到较理想的控制位置，除了仔细调整机械装置外，可由软件进行修正。,机械装置在组装完成后，在工作范围内应无卡死，或阻力过大的情况发生，才可进行软件硬件连调。当舵机通电情况及不通电的情况下，不要手动强行改变其位置。用于控制汽车转弯控制时，应避免汽车的撞击。以免损坏内部的塑料传动齿轮。舵机供电电压的波动会引起舵机的抖动，因此舵机电压应非常稳定。,在车模转弯应用中，为了提高响应时间，可加长摇杆长度。在工作电压范围内，适当选择较高的工作电压，也可提高响应时间。,华北电力大学 自动化系 热工控制实验室 王炳谦,
