智能小车多车协调控制.ppt

上传人:小飞机 文档编号:5747969 上传时间:2023-08-16 格式:PPT 页数:9 大小:323.99KB
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智能小车多车协同控制教师:余贵珍,系统组成,组成智能小车机械部分感知部分控制部分通信部分通信控制中心,系统组成-智能小车,智能小车组成机械部分感知部分CCD摄像头雷达控制部分方向控制速度控制通信部分车-车通信车-中心通信,系统组成-硬件原理,小车定位,定位原理通过雷达识别定位基准点在两个基准点之间通过检测车辆脉冲个数,定位基准点,1,4,2,2,传感模块,超声波模块,该模块的主要技术参数如下:直流电源:DC5V 电流:小于10mA 电平:1:5V/0:0V 感应角度:30度以内 探测距离:0.010m-3.5m 高精度:可达0.005m(通过标定和温度补偿能实现)尺寸:长宽高45 mm22 mm 13mm超声波模块工作原理:采用IO触发测距,给8-15us的高电平信号即可;模块自动发送8个40khz的方波,自动检测是否有信号返回;有信号返回,通过IO输出一高电平,高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间。,无线通信模块,基于CC2431/CC2430片上系统的ZIGBEE无线通信系统实现车-车通信车-中心的通信,协同控制,车辆跟踪协同控制车辆超车协同控制车辆队列协同控制,

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