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1、项目二 机械手程序的设计,项目要点：1、顺序功能图的绘制方法。2、顺序功能图和PLC程序编写的联系。3、利用顺序功能图来编写机械手程序的方法。,一、顺序控制设计法和功能流程图,顺序控制：按照工艺过程预先规定的顺序，在各个输入信号的作用下，根据内部状态和时间的顺序，让生产过程的各个执行机构自动有序的进行操作。用顺序控制可以简化设计思维，使得设计变得有条理，并且易于调试。例如：机械手的控制,1,3,4,6,7,8,1、机械手工作的过程可以化分为哪几个步骤?2、每一步都做了什么事?3、由一步向另外一步转化时需要哪些条件?,2,5,开始,第1步,下降,启动,第2步,夹紧,下限位,第3步,上升,定时时间
2、到,第4步,左行,上限位,第5步,下降,左限位,第6步,放松,下限位,第7步,上升,第8步,右行,上限位,右限位,用流程图来表示,定时5S,定时时间到,定时5S,总结：绘制顺序功能图前需要考虑的三个问题,控制任务十分复杂,我们可以将它化分为那些步?(步)每一步都做了什么事?(动作)由一步向另外一步转化时需要哪些件?(转换条件),顺序功能图的五要素,步,有向线段,转换,转换条件,动作,顺序功能图是编写程序前的分析工艺过程的思路，而接下来我们要做的事，将这样的思路变为可被PLC读写的程序！,M2.0,M2.1,M2.2,T37,I0.4,I0.0,I0.3,步,有向线段,转换,转换条件,动作,Q0
3、.2,T37,Q0.0,1、步1）步的划分原则概念:将系统的一个工作周期划分为若干个顺序相连的阶段，这些阶段称为步.并且用编程元件来代表各步。使用步进顺控指令时，通常用顺序控制继电器S（S的编址范围是S0.0S31.7）或者中间继电器M来代表每一步。,步是根据PLC输出状态的变化来划分的,在任何一步内，各输出状态不变，但是相邻步之间输出状态是不同的。,例如：,2）步的分类 初始步：初始状态所对应的步，即系统等待命令的相对静止状态。用双线的方框表示。每个顺序功能图至少要一个初始步。一般初始步由SM0.1触点驱动。,S0.0,SM0.1,M0.0,SM0.1,活动步:当系统处于某步所在阶段时，该步
4、处于活动的状态，其相对应的状态被执行。当此步变为不活动步时，该步对应的非保持形动作被停止执行。,S0.0,SM0.1,S0.1,S0.2,I0.4,I0.0,某一步变为活动步的两个条件:该步的前级步为活动步；相应的转换条件得到满足。,Q0.0,S Q0.1,2、动作：某一步变为活动步后，要向被控系统发出某些“命令”，将这些动作或命令简称为动作。,S0.0,SM0.1,S0.1,S0.2,I0.4,I0.0,Q0.0,S Q0.1,I0.5,保持型动作：若为保持型动作，则该步不活动时继续执行该动作。非保持型动作：若为非保持型动作则指该步不活动时，动作也停止执行,3、有向连线 功能表图中步的活动状
5、态的顺序进展按有向连线规定的路线和方向进行。活动状态的进展方向习惯上是从上到下或从左至右，在这两个方向有向连线上的箭头可以省略。如果不是上述的方向，应在有向连线上用箭头注明进展方向。,S0.0,SM0.1,S0.1,S0.2,I0.4,I0.0,Q0.0,S Q0.1,I0.5,4、转换：转换是用有向连线上与有向连线垂直的短划线来表示，转换将相邻两步分隔开。步的活动状态的进展是由转换的实现来完成的，并与控制过程的发展相对应。,S0.0,SM0.1,S0.1,S0.2,I0.4,I0.0,Q0.0,S Q0.1,I0.5,5、转换条件的确定使系统由当前步转入下一步的信号称为转换条件。转换条件可能
6、是外部输入信号，如按钮、指令开关、限位开关的接通/断开等，也可能是PLC内部产生的信号，如定时器、计数器触点的接通/断开等。,【项目任务】机械手梯形图程序的设计。,1、分析工艺过程，确定输入输出，列出I/O分配表。,输入地址分配启动按钮（SB1）I0.0停止按钮（SB2）I0.1上限位开关（SQ1）I0.2下限位开关（SQ2）I0.3左限位开关（SQ3）I0.4右限位开关（SQ4）I0.5,输出地址分配上升电磁阀（YV1）Q0.0下降电磁阀（YV2）Q0.1左行电磁阀（YV3）Q0.2右行电磁阀（YV4）Q0.3夹紧电磁阀（YV5)QO.4,M0.0,M0.1,Q0.1,I0.0,M0.2,S
7、 Q0.4,I0.3,M0.3,Q0.0,T37,M0.4,Q0.2,I0.2,M0.5,Q0.1,I0.4,M0.6,R Q0.4,I0.3,M0.7,Q0.0,T38,M1.0,Q0.3,I0.2,I0.5,2、绘制顺序功能图,SM0.1,T37,T38,1,2,3,4,5,【练习】液体自动混合箱 步,动作1,动作2,动作3,动作4,动作5,动作,0-1,1-2,2-3,3-4,4-5,5-1,转换条件,M0.0,M2.1,SM0.1,Q0.0,M2.2,Q0.1,M2.3,Q0.2,M2.4,M2.5,Q0.3,I0.0,I0.2,I0.1,I0.4,T37,I0.3,Q0.4 T37
8、5S,【练习1】编写三盏灯循环显示程序。【练习2】编写数码管自动循环程序。,顺序功能图设计方法之一-以转换为中心,转换实现的条件:1）该转换所有的前级步都是活动步；2）相应的转换条件得到满足。,转换实现应完成的操作：1）使所有的后续步都变为活动步；2）使所有的前级步都变为不活动步。,例如：,【案例】机械手梯形图程序的设计。,1、分析工艺过程，确定输入输出，列出I/O分配表。,输入地址分配启动按钮（SB1）I0.0停止按钮（SB2）I0.1上限位开关（SQ1）I0.2下限位开关（SQ2）I0.3左限位开关（SQ3）I0.4右限位开关（SQ4）I0.5,输出地址分配上升电磁阀（YV1）Q0.0下降
9、电磁阀（YV2）Q0.1左行电磁阀（YV3）Q0.2右行电磁阀（YV4）Q0.3夹紧电磁阀（YV5)QO.4,M0.0,M0.1,Q0.1,I0.0,M0.2,S Q0.4,I0.3,M0.3,Q0.0,T37,M0.4,Q0.2,I0.2,M0.5,Q0.1,I0.4,M0.6,R Q0.4,I0.3,M0.7,Q0.0,T38,M1.0,Q0.3,I0.2,I0.5,2、绘制顺序功能图,SM0.1,T37,T38,M0.0,M2.1,SM0.1,Q0.0,M2.2,Q0.1,M2.3,Q0.2,M2.4,M2.5,Q0.3,I0.0,I0.2,I0.1,I0.4,T37,I0.3,Q0.4 T37 5S,练习：,
