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第5章 移动机器人的定位,1.引言2.定位的挑战:噪声和混叠3.基于定位的导航及信任度的表示3.地图表示方法4.基于概率地图的定位方法,5.1 引言,导航成功需要:1.感知2.定位3.认知4.运动控制,5.1 引言,导航成功需要:1.感知2.定位3.认知4.运动控制,5.1 引言,5.1 引言,5.2 定位的挑战:噪声和混叠,5.2 定位的挑战:噪声和混叠,1.传感器噪声:办公楼内的视觉系统的照明相关性,图象抖动、模糊、混乱2.传感器混叠：传感器读数的非唯一性3.执行器噪声：环境建模不完整,5.2 定位的挑战:噪声和混叠,5.2 定位的挑战:噪声和混叠,5.2 定位的挑战:噪声和混叠,5.2 定位的挑战:噪声和混叠,5.2 定位的挑战:噪声和混叠,里程表位置估计的误差模型,5.2 定位的挑战:噪声和混叠,里程表位置估计的误差模型,里程表位置估计的误差模型,里程表位置估计的误差模型,里程表位置估计的误差模型,5.3 定位或不定位,基于行为的导航,基于地图的导航,5.4 信任度表示,单假设信任度,单假设信任度,多假设信任度,5.5 地图表示方法,连续地图表示法,分解,分解,分解,分解,挑战,5.6 基于概率地图的定位,动作更新,考点,
