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1、1,1.3.自动控制理论的发展,自动控制理论是研究自动控制共同规律的技术科学。既是一门古老的、已臻成熟的学科，又是一门正在发展的、具有强大生命力的新兴学科。从1868年马克斯威尔（）提出低阶系统稳定性判据至今一百多年里，自动控制理论的发展可分为四个主要阶段：第一阶段：经典控制理论（或古典控制理论）的产生、发展和成熟；第二阶段：现代控制理论的兴起和发展；第三阶段：大系统控制理论兴起和发展阶段；第四阶段：智能控制发展阶段。,2,经典控制理论,控制理论的发展初期，是以反馈理论为基础的自动调节原理，主要用于工业控制。第二次世界大战期间，为了设计和制造飞机及船用自动驾驶仪、火炮定位系统、雷达跟踪系统等基
2、于反馈原理的军用装备，进一步促进和完善了自动控制理论的发展。,1868年，马克斯威尔（）提出了低阶系统的稳定性代数判据。1895年，数学家劳斯（Routh）和赫尔威茨（Hurwitz）分别独立地提出了高阶系统的稳定性判据，即Routh和Hurwitz判据。二战期间（1938-1945年）奈奎斯特（H.Nyquist）提出了频率响应理论 1948年，伊万斯（）提出了根轨迹法。至此，控制理论发展的第一阶段基本完成，形成了以频率法和根轨迹法为主要方法的经典控制理论。,3,经典控制理论的基本特征,（1）主要用于线性定常系统的研究，即用于常系数线性微分方程描述的系统的分析与综合；（2）只用于单输入，单输
3、出的反馈控制系统；（3）只讨论系统输入与输出之间的关系，而忽视系统的内部状态，是一种对系统的外部描述方法。,应该指出的是，反馈控制是一种最基本最重要的控制方式，引入反馈信号后，系统对来自内部和外部干扰的响应变得十分迟钝，从而提高了系统的抗干扰能力和控制精度。与此同时，反馈作用又带来了系统稳定性问题，正是这个曾一度困扰人们的系统稳定性问题激发了人们对反馈控制系统进行深入研究的热情，推动了自动控制理论的发展与完善。因此从某种意义上讲，古典控制理论是伴随着反馈控制技术的产生和发展而逐渐完善和成熟起来的。,4,现代控制理论,由于经典控制理论只适用于单输入、单输出的线性定常系统，只注重系统的外部描述而忽
4、视系统的内部状态。因而在实际应用中有很大局限性。随着航天事业和计算机的发展，20世纪60年代初，在经典控制理论的基础上，以线性代数理论和状态空间分析法为基础的现代控制理论迅速发展起来。1954年贝尔曼（R.Belman)提出动态规划理论1956年庞特里雅金（L.S.Pontryagin）提出极大值原理1960年卡尔曼（R.K.Kalman)提出多变量最优控制和最优滤波理论 在数学工具、理论基础和研究方法上不仅能提供系统的外部信息（输出量和输入量），而且还能提供系统内部状态变量的信息。它无论对线性系统或非线性系统，定常系统或时变系统，单变量系统或多变量系统，都是一种有效的分析方法。,大系统理论,
5、20世纪70年代开始，现代控制理论继续向深度和广度发展，出现了一些新的控制方法和理论。如（1）现代频域方法 以传递函数矩阵为数学模型，研究线性定常多变量系统；（2）自适应控制理论和方法 以系统辨识和参数估计为基础，在实时辨识基础上在线确定最优控制规律；（3）鲁棒控制方法 在保证系统稳定性和其它性能基础上，设计不变的鲁棒控制器，以处理数学模型的不确定性。随着控制理论应用范围的扩大，从个别小系统的控制，发展到若干个相互关联的子系统组成的大系统进行整体控制，从传统的工程控制领域推广到包括经济管理、生物工程、能源、运输、环境等大型系统以及社会科学领域。大系统理论是过程控制与信息处理相结合的系统工程理论
6、，具有规模庞大、结构复杂、功能综合、目标多样、因素众多等特点。它是一个多输入、多输出、多干扰、多变量的系统。大系统理论目前仍处于发展和开创性阶段。,智能控制,是近年来新发展起来的一种控制技术，是人工智能在控制上的应用。智能控制的概念和原理主要是针对被控对象、环境、控制目标或任务的复杂性提出来的，它的指导思想是依据人的思维方式和处理问题的技巧，解决那些目前需要人的智能才能解决的复杂的控制问题。被控对象的复杂性体现为:模型的不确定性，高度非线性，分布式的传感器和执行器，动态突变，多时间标度，复杂的信息模式，庞大的数据量，以及严格的特性指标等。智能控制是驱动智能机器自主地实现其目标的过程，对自主机器
7、人的控制就是典型的例子而环境的复杂性则表现为变化的不确定性和难以辨识。,智能控制是从“仿人”的概念出发的。一般认为，其方法包括学习控制、模糊控制、神经元网络控制、和专家控制等方法。,7,1.4 控制系统的计算机辅助设计,1.控制系统的数字化特点含有大量的矩阵运算Fortan/C 科学计算频域、时域分析控制模型图形化 2.开发平台：以计算机为工具，进行控制系统的设计与仿真分析Matatlab软件为代表1).控制系统工具箱m文件 算法分析2).Simulink仿真建模、分析和仿真,8,1.5 控制系统的基本概念,1.开环控制与闭环控制1)开环控制 开环控制是指系统的被控制量（输出量）只受控于控制作
8、用，而对控制作用不能反施任何影响的控制方式。采用开环控制的系统称为开环控制系统。例如：图1-1 电加热炉,9,开环控制系统例1,被控制对象：炉子被控制量（输出量）：炉温控制装置：开关K和电热丝，对 被控制量起控制作用。,图11,10,开环控制系统例2,如图1-2所示，为一个典型的液位控制系统，H为液面高度(又称液位)，控制的目的在于保持液面高度不变。如果由于阀门V1的开度变化而引起输出流量发生变化时，必然引起液位H的变化，为了保持H不变必需人为地控制阀门V2的开度来改变输入的流量，以维持液面高度H不变。,图12 液位控制系统示意图,11,但是液位H的变化却不会自动使阀门V2开度发生变化，也就是
9、说系统的输出量(液面高度)对系统的控制作用(输入流量)没有任何影响。这种输出量对控制作用没有任何影响，或者说控制器与控制对象之间只有单向作用而没有反向作用的控制系统称为开环控制系统，框图如图1-3所示。,图13 开环控制系统框图,12,方框图的有关概念,方框 控制装置和被控对象分别用方框表示信号线 方框的输入和输出以及它们之间的联接用带箭头的信 号线表示输入信号 进入方框的信号输出信号 离开方框的信号 控制系统的输出量就是被控量,它的希望值一般是系统输入信号的函数。,输入信号,输出信号,13,开环控制系统方框图,14,开环控制的特点,由于开环控制的特点是控制装置只按照给定的输入信号对被控制量进
10、行单向控制，而不对控制量进行测量并反向影响控制作用。这样，当炉温偏离希望值时，开关K的接通或断开时间不会相应改变。因此，开环控制不具有修正由于扰动（使被控制量偏离希望值的因素）而出现的被控制量与希望值之间偏差的能力，即抗干扰能力差。,开环系统主要问题：无法自动减小或消除由于扰动而产生的(实际液位与设定液位之间)误差。,15,2).闭环控制,闭环控制是指系统的被控制量（输出量）与控制作用之间存在着反馈的控制方式。采用闭环控制的系统称为闭环控制系统或反馈控制系统。闭环控制是一切生物控制自身运动的基本规律。人本身就是一个具有高度复杂控制能力的闭环系统。（例如 图1-4）手是被控对象，手的位置为被控量
11、。,16,人作为闭环系统的方框图,17,反馈的概念,反馈：把输出量送回到系统的输入端并与输入信号比较的过程。若反馈信号是与输入信号相减而使偏差值越来越小，则称为负反馈；反之，则称为正反馈。显然，负反馈控制是一个利用偏差进行控制并最后消除偏差的过程，又称偏差控制。同时，由于有反馈的存在，整个控制过程是闭合的，故也称为闭环控制。,18,开环向闭环控制的转换例1,19,开环向闭环控制的转换例2,在上述图1-2的开环液位控制系统中，加上一个液位的自动测量与比较装置，如右图所示.,液位控制闭环系统示意图,20,可以看到:控制系统的输出量对系统的控制作用有影响，或控制器与控制对象之间既有顺向作用又有反向联
12、系，故这种控制系统称为闭环控制系统。说明的是：输出量对系统的控制作用的影响称为“反馈”。,那么，阀门V1开度变化引起输出流量和液位变化时，该装置通过测量和比较，得到实际液位与给定值的偏差，这个偏差信号通过执行部件(图中的伺服电动机)反过来使控制输入流量的阀门V2开度自动作相应的变化，把液位又调整到原来的高度。,21,闭环系统:控制的是控制对象的输出量(被控量)，测量的是输出量与给定值之间的偏差。因此只要出现偏差，就能自动纠偏，用它可以实现准确的控制,因此,它是自动控制系统工作的主要方式。,闭环控制框图,22,如上图所示：闭环控制系统的控制信号沿前向通道和反馈通道闭路不断传送，往复循环，所以又称
13、反馈控制系统。同样的例子有：船舶主机的冷却水和润滑油的温度控制系统，船舶锅炉中蒸汽压力和液位控制系统，船舶发电机的频率控制系统等均是这种系统。,闭环控制框图,23,闭环控制的电加热炉方框图,24,开环控制直流电动机速度调节系统示意图,图18,25,闭环控制直流电动机调速系统,图19,26,闭环控制系统典型方框图,27,3).开环和闭环控制系统的特点,开环系统：结构简单，稳定性好，容易设计和调整以及成本较低的优点，对那些负载恒定，扰动小，控制精度要求不高的实际系统，是有效的控制方式。闭环系统：由于增加了检测装置和反馈环节，结构较复杂，成本有所增加；但它提高了系统的控制精度和抗干扰能力；同时负反馈
14、对系统稳定性产生不利影响。,28,4).开环控制闭环控制的复合系统,第一级直角坐标位置控制（开环）第二级关节坐标位置控制（闭环）,29,2.反馈控制系统的组成、名词术语和定义（1）,反馈控制系统的概念 反馈是控制系统中一个最基本、最重要的概念。下面以船舶主机冷却水温度的自动控制为例说明反馈控制系统的一些基本概念。船舶主机缸套与活塞需要冷却，冷却水温度必须控制在某个范围内(一般缸套冷却水温度为50一60，活塞冷却水温度为4050)，方能保证主机的正常运行。,30,上图是主机冷却水温度控制系统，系统由冷却器、蝶阀机构和温度计组成。循环冷却水由主机流出后，在冷却器内用海水冷却，其进入冷却器的流量由蝶
15、阀控制。冷却水还有一个旁通管路，其流量由另一蝶阀控制。两个蝶阀联动，当一个蝶阀开大时另一个关小。,主机冷却水温度控制系统示意图,31,主机入口处冷却水的温度是通过冷却器和旁通管路混合的冷却水温度，故使蝶阀开度增大(即旁通蝶阀关小)时，主机入口冷却水温度下降，反之温度上升。如果轮机值班人员用肉眼观察主机入口处温度计上的温度，再不断地手操蝶阀的开度，使主机入口冷却水温度保持在规定范围内，这种控制方式，称为人工控制，如下图所示。,人工控制示意图,32,在人工控制方式下，轮机人员十分劳累，而且控制精度也不高。如果把肉眼的观察、大脑的判断和手工的操作，用自动化仪表与设备来代替，这样就构成了一个反馈自动控
16、制系统。如下图所示，为电动仪表组成的主机冷却水温度自动控制系统,电动仪表控制的主机冷却水温度控制系统示意图,33,工作原理是：当主机负载变化时，冷却水温度随着变化。1.主机冷却水入口处热电阻测量温度，变送器将测量值转换成电信号；2.控制器接受变送器输入的电信号，将其与给定值（电信号表示）相比较；3.所得的偏差信号经放大、运算后输出一个电信号，驱动电动执行器;4.执行器，改变蝶阀的开度，使主机冷却水入口处的冷却水温度恢复至原来的给定温度。,从上述主机冷却水温度反馈控制系统实例，我们可以引出下列一些概念。,34,(1)控制对象(或称调节对象)：指被控制的设备与机器，在上述系统中控制对象指的是淡水冷
17、却器。控制对象的输出量就是控制系统的被控制量(或称被控量)。在上述系统中冷却水的温度，便是输出量。(2)控制器(或称调节器)：具有比较、放大、判断决策与发出指令的功能。在上述系统中便是温度控制器。控制器有两个输入量：一个称为给定值；另一个输入量来自测量变送器的信号，这个信号的传递方向是从其输出端回到输入端，所以称为反馈信号。这两个信号在控制器中比较得到输出量与给定值之间的一个偏差信号(正或负)，控制器对该偏差信号按设定的控制规律进行运算，然后发出控制指令信号，送入执行器。,35,(3)执行器：接受控制器来的控制信号，经过功率放大后产生控制作用，驱动调节机构，改变进入控制对象的物质流或能量流，使
18、输出量向着给定值的方向发生变化。在上述系统中电动执行器与蝶阀机构便构成了执行器。(4)测量变送器：测量输出量的大小和变化，并把被控量大小与变化变成与给定值相同类型的信号送人控制器。上述系统中的热电阻及温度变送器。测量变送器送出的信号称为反馈信号。为防止输出量过调，使系统稳定，取反馈信号符号与给定值的相反，称为负反馈。从而自动控制系统也称为负反馈控制系统。如果反馈信号符号取得与给定值同向，便是正反馈，它不能减少或消除偏差，系统也不能稳定工作，因此，自动控制系统中几乎不用正反馈。,36,如上所述，反馈控制系统包括除控制对象、测量变送器、控制器和执行器四个部分，其功能结构图如图l9所示,r(t)给定
19、信号；b(t)反馈信号；e(t)偏差信号；p(t)控制信号；q(t)控制作用信号；y(t)被控量；f(t)控制对象的外界扰动,图19 自动控制系统功能结构图,37,反馈控制系统的组成、名词术语和定义（2）,38,反馈控制系统的组成、名词术语和定义(2),参考(给定)输入r:输入到控制系统中的指令信号；(主)反馈b:与输出成正比或某种函数关系且与参考输入量纲相同的反馈信号；偏差e:参考输入与主反馈之差，即e=r-b;控制量u:从控制器输出并作用于被控制对象的信号；扰动n：来自系统内部或外部，对系统输出产生不利影响的信号；,39,反馈控制系统的组成、名词术语、定义（2）,输出c：反馈控制系统的被控
20、制量，即被控制对象的输出量；比较环节：将参考输入与主反馈信号进行比较的环节，它的输出等于参考输入与主反馈信号的差值，即偏差e,比较环节又称为偏差检测器。控制对象：被控制的机器，设备，过程或系统；控制器：用来对被控制对象施加控制作用的装置；反馈环节：将输出量转化为主反馈信号的装置；反馈环节中通常含有信号检测装置。,40,3.反馈控制系统的分类,外反馈（人为的反馈）为达到一定的控制目的而有意设计的反馈。例如：炉温、水温控制系统等内反馈(自然形成的反馈)例如：,41,4.反馈控制系统的分类（1）,恒值系统和随动系统（按参考输入形式分类）恒值系统是指参考输入量保持常值的系统。其任务是消除或减少扰动信号
21、对系统输出的影响，使被控制量（即系统的输出量）保持在给定或希望的数值上。例如：随动系统是指参考输入量随时间任意变化的系统。其任务是要求输出量以一定的精度和速度跟踪参考输入量，跟踪的速度和精度是随动系统的两项主要性能指标。例如：,42,控制系统的分类（2）,线性系统和非线性系统（按照组成系统的元件特性分类）线性系统是指构成系统的所有元件都是线性元件的系统。其动态性能可用线性微分方程描述，系统满足叠加原理。例如：非线性系统是指构成系统的元件中含有非线性元件的系统。其只能用非线性微分方程描述，不满足叠加原理。同时把可以进行线性化处理的系统或元件特性称为非本质非线性特性。反之，称之为本质非线性，它只能
22、用非线性理论分析研究。例如：,43,控制系统的分类（3）,连续系统和离散系统（按照系统内信号的传递形式分类）连续系统是指系统内各处的信号都是以连续的模拟量传递的系统。如果系统内某处或数处信号是以脉冲序列或数码形式传递的系统则称为离散系统。其脉冲序列可由脉冲信号发生器或振荡器产生，也可用采样开关将连续信号变成脉冲序列，这类控制系统又称为采样控制系统或脉冲控制系统。而用数字计算机或数字控制器控制的系统又称为数字控制系统或计算机控制系统。,44,1.6 控制系统的性能指标,稳定性 系统在受到扰动作用后自动返回原来的平衡状态的能力。如果系统受到扰动作用（系统内或系统外）后，能自动返回到原来的平衡状态，
23、则该系统是稳定的。稳定系统的数学特征是其输出量具有非发散性；反之，系统是不稳定系统。图1-12例题,对控制系统的基本要求一般可以归纳为：稳定性、快速性、准确性，统称为系统动态性能与稳态性能。,45,稳定性示意图（1-12）,46,2.响应的快速性 系统稳定工作时，系统输出量与给定输入量之间产生偏差时，消除这种偏差的快慢程度称为快速性。3.响应的准确性准确性是指在过渡过程结束以后输出量与给定的输入量（或同给定输入量相应的稳态输出量）的偏差，它又被称为静态偏差或稳态精度。,47,1.稳态误差 指稳定系统在完成过渡过程后的稳态输出偏离希望值的程度。开环控制系统的稳态误差通常与系统的增益或放大倍数有关，而反馈控制系统（闭环系统）的控制精度主要取决于它的反馈深度。稳态误差越小，系统的精度越高，它由系统的稳态响应反映出来。,系统动、静态性能相关概念,48,2.瞬态响应指标 在时域中，常用单位阶跃信号作用下，系统输出的超调量p,上升时间Tr,峰值时间Tp,过渡过程时间（或调整时间）Ts和振荡次数N等特征量表示。单位阶跃信号作用下，稳定系统的典型输出响应曲线 图1-13,49,稳定系统的典型单位阶跃响应曲线,50,课后作业：,课本p23 1.3、1.5、1.10、1.14 下星期一交！,
