自动控制系统基本知识.ppt

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1、自动控制系统基本知识,引 言,自动控制学科由自动控制技术和自动控制理论两部分组成。,什么是自动控制?,无须人的直接参与，通过控制装置，使机器、设备、生产过程等按照预定的规律运行，完成要求的任务，就叫自动控制。,近几十年来，自动控制技术正在迅猛的发展，并在工农业生产、交通运输、国防建,随着自动控制技术的广泛应用和迅猛发展，出现了许多新问题，这些问题要求从理论上加以解决。自动控制理论正是在解决这些实际技术问题的过程中逐步形成和发展起来的，它是研究自动控制技术的基础理论，是研究自动控制共同规律的技术科学。按其发展的不同阶段，可把自动控制理论分为经典控制理论和现代控制理论两大部分。经典控制理论也就是自

2、动控制原理，是20世纪40年代到50年代形成的一门独立学科。,自动控制理论的发展概况,50年代开始，由于空间技术的发展，各种高速、高性能的飞行器相继出现，要求高精度地处理多变量、非线性、时变和自适应等控制问题，60年代初又形成了现代控制理论。从60年代至今40多年来，现代控制理论又有巨大的发展，并形成了若干学科分支，如线性控制理论、最优控制理论、动态系统辨识、自适应控制、大系统理论等。,自动控制的基本概念,1、人工控制：,控制系统可以由人工控制，也可以采用自动控制。,图11 水位人工控制原理图,如图11 所示，水 位保持系统。,自动控制的基本原理,2、自动控制：,该水池若改为由自动控制装置代替

3、操作人员：由 浮子测出实际水位，与要求的水位比较。然后得出偏 差再由调节元件根据偏差的大小和正负产生控制信号。最后由执行元件根据信号产生控制作用。如图1-3所示。,图13 水位自动控制系统原理图,在此：浮子测水位，由连杆和电位器进行比较：浮子低则电位器上得到正电压，经放大后使电机向进水阀门开大的方向旋转；反之，当浮子高时，电位器上得到负电压，电机向阀门关小的方向旋转；若水位正好，则电位器上电压为零，电机不转，阀门不动。,图14水位自动控制系统方框图,自动控制（续）,控制系统中的常用术语,(1)控制装置外加的设备或装置，亦叫控制器。(2)受控对象被控制的机器或物体。,(4)被控量表征被控对象工作

4、状态的物理参量，也叫输出量。(4)给定量要求被控量所应保持的数值。也叫输入量或叫参考输入。(5)干扰量系统不希望的外作用，也叫扰动输入。,自动控制的任务利用控制器操纵受控对象，使其被控量按技术要求变化。若r(t)给定量，c(t)被控量，则自控的任务之数学表达式为：使被控量满足c(t)r(t)。自控系统的组成如1-6图所示。,自动控制系统的基本组成,给定元件：其职能是给出与期望的被控量相对 应的系统输入量。一般为电位器。比较元件：其职能是把测量到的被控量实际值 与给定元件给出的输入量进行比较，求出他们 之间的偏差。常用的有差动放大器、机械差动 装置、电桥电路、计算机等。测量元件：其职能是检测被控

5、制量的物理量。如测速机、热电偶、自整角机、电位器、旋转 变压器、浮子等。,基本组成（续）,放大元件：其职能是将比较元件给出的偏差 信号进行放大，用来推动执行元件去控制受 控对象。如：晶体管、集成电路、晶闸管等 组成的电压、功率放大器。执行元件：其职能是直接推动受控对象，使 其被控量发生变化。如：阀门、电机、液压 马达等。,基本组成（续）,自控系统的特点：从信号传送看：c(t)经测量后回到输入端，构成闭环，具有反馈形式，且为负反馈。从控制作用的产生看：由偏差产生的控制作用使系统沿减小或消除偏差的方向运动偏差控制。,校正元件：也叫补偿元件，它是结构或参数便于 调整的元件。用串联或并联（反馈）的方式

6、连接 于系统中，以改善系统的性能。如：电阻、电容 组成的无源或有源网络，还有计算机。,基本组成（续）,自动控制的基本方式,一、开环控制系统：定义：开环控制控制器与被控对象之间只 有顺向作用而没有反向联系的控制过程。特点：被控量对系统的控制作用不产生影响，需要控制的是c(t)，而测量的只是r(t).,图17 开环直流调速系统,开环控制系统（续）,3.例如：直流电机开环调速系统如图17所示。,给定电压放大后得到电枢电压ua，从而控制转速n。改变ugua改变n改变，ug与n一一对应。但是，当负载变化时（干扰量），会使n改变，即使ug不变，n 也改变。ua（ug）与n的关系不精确，抗扰动能力差，系统控

7、制精度难以保证，应用少。,开环控制系统（续）,二、闭环控制系统：,定义：闭环控制被控量与给定值比较后用其偏差对系统进行控制。亦称反馈控制。特点：不论什么原因使被控量偏离期望值而出现偏差时，必定会产生一个相应的控制作用去减小或消除这个偏差，使被控量与期望值趋于一致。需要控制的是c(t)、而测量的是c(t)对r(t)的偏差。只要c(t)出现偏差，系统就自行纠正。3.例如：直流电机闭环调速系统如图18所示。,图18 闭环直流调速系统,闭环控制系统（续）,负载TL(TeTL)nunuu1ua n 或温度TRaEnunuu1ua n系统精度高、抗干扰能力强、应用广泛。,闭环控制系统（续）,三、复合控制系

8、统：,1.定义：复合控制给定补偿或干扰补偿与反馈控制 结合起来就组成复合控制。,复合控制系统（续）,2.例如：如图19 所示调速 系统。此 系统在闭 环控制的 基础上增 加了负载 扰动补偿。,图19 复合控制调速系统原理图,负载突增TLIdLUsU2=U1+Us必uan,TeTLn,图110 复合控制调速系统方框图,复合控制系统（续）,1.3 自动控制系统的分类,1.3.1 从信号传送的特点或系统结构特点分类 可以将控制系统分为开环控制系统、闭 环控制系统和复合控制系统三大类。,一、恒值系统：定义r(t)为常值的系统。目的保证c(t)恒定。例如：调速系统（当ug不变时），水池水位控制系统，空调

9、、冰箱、恒温箱及炉温控制系统等。,1.3.2 按给定值的特点分：,图112 电阻炉微机温度控制系统,恒值系统（续）,如图112所示为电阻炉微机温度控制系统，电阻丝通过晶闸管主电路加热，炉温期望值用计算机键盘预先设置，实际炉温由热电偶检测，并转换成电压（mv），经放大滤波后，由模/数转换器（A/D）将模拟信号数字信号送入计算机。在计算机中与所设置的期望值比较后产生偏差信号。计算机便根据预定的控制算法（即控制 规律）计算相应的控制量，再经D/A转换变为,恒值系统（续）,4.优点:计算机温度控制系统，具有精度高、功能 强、经济性好、无噪声、显示醒目、读数 直观、打印存档方便、操作简单、灵活性 和适应

10、性好等一系列优点。,010mA的电流，通过触发器控制晶闸管的控制角，从而改变晶闸管的整流电压，也就改变了电阻丝中电流的大小，达到控制炉温的目的。,恒值系统（续）,例如：跟踪目标的雷达系统、火炮群控 制系 统、导弹制导系统、参数的自动检验系统、X-Y记录仪、船舶驾驶舵位跟踪系统、飞机自 动驾驶仪等等。如图113所示为船舶驾驶舵角位置跟踪系统。,定义：给定值随意变化而事先无法知道的系统。目的：使c(t)按一定精度跟踪r(t)的变化。,二、随动系统,图113 船舶驾驶舵角位置跟踪系统,随动系统（续）,其任务是使船舵角位置按给定指令变化，即要求0跟随i:0(t)=i(t)。,图114,图115 船舶驾

11、驶舵角位置跟踪系统方框图,随动系统（续）,该系统由船舵（受控对象）、电位计（测量、比较元件）、电机、减速器、电压和功率放大器等组成。,由两个电位计组成桥式连接，u=ui-ua。若0=i，则预先整定ui=u0,则u=0，电机不动，系统处于平 衡状态。若i 变了，而0 未变，则有0i，uiu0，u0，从而使电机转动，带动船舵角位 置0向i 要求的位置变化，直至0=i，u=0，电机才停止。系统重又平衡。,随动系统（续）,4.优点：控制对象简单，指令信号事先无法知道其变化规律。可用功率很小的指令信号操纵功率很大的工作机械，还可进行远距离控制。,三、程控系统：,定义：给定值或指令输入信号按预定程序变化的

12、 系统。目的：c(t)按预定的程序去运行。例如：顺序控制器、数控机床、仿形机床等。如图116所示为数控机床，将输入处理，插补计算和控制功能可由逻辑电路实现，也可由计算机来完成。一般都将加工轨迹编好程序。并转换成脉 冲输入，再将工作台移动轨迹也换算成脉 冲侧出来与输入脉冲比较后再换算成模拟 信号用以控制SM。,图116 数控机床控制系统方框图,程控系统（续）,可分为线性控制系统和非线性控制系统,线性系统的数学描述：线性函数，如线性微分方程、线性差分方程、线性代数方程。线性系统具有齐次性和叠加 性，其优点是数学处理简便，理论体系完整。非线性控制系统：用非线性方程描述的系统，不满足叠加原理。,1.3

13、.3 按数学描述分类,1.3.4 按时间信号的性质分类,可分为连续控制系统和离散控制系统：连续控制系统：系统中各变量均对时间连续。离散控制系统：系统中一处或几处的变量为离 散信号，如计算机控制系统或采样控制系统。,定常系统：系统的参数不随时间变化的系统。描述其 动态特性的微分方程或差分方程的系数为 常数。时变系统：系统的参数随时间而变化。描述其动态特性 的微分方程或差分方程的系数不为常数。,可分为定常系统与时变系统,1.3.5 按系统参数是否随时间变化分类,1.4 自动控制理论概要,系统有各种各样，对每个系统也都有不同的特殊要求，但对于各类系统来说，在已知系统的结构和参数时，研究的和感兴趣的却

14、是系统在某种典型输入信号下，其被控量变化的全过程。也就是说，研究的内容和方法都是相同或相似的，如：恒值系统研究扰动作用引起被控量变化的全过程；随动系统研究被控量如何克服扰动影响并跟随给定量的变化过程。所以对于各种控制系统的要求可归纳为：系统的c(t)必须迅速、准确的按输入量的变化而变化，克服扰动影响。,1.4.1 自动控制系统的基本要求,实际中，由于机械部分质量、惯量的存在以及电路中L.C的存在，输出不会是理想状态。要有一个过渡过程，最后趋于新的稳态值。因此，从稳、快、准三方面来评价系统的总体精度。,基本要求（续）,稳定性,稳定性指动态过程的振荡倾向和系统重新恢复平衡状态的能力。稳定性是保证控

15、制系统正常工作的先决条件，一个稳定的系统，其c(t)偏离期望值的初始偏差应随t的延长逐渐减小或趋于零。(如曲线和)一个不稳定的系统，其c(t)偏离期望值的初始偏差将随着t的增长而发散。无法实现预定的任务。（如曲线）,c(t),t,0,基本要求（续）,快速性,快速性指动态过程进行的时间长短。T过长：系统长久出现大偏差，难以复现快速变化的指令信号。（例雷达、导弹等）若满足既稳又快，则系统的动态精度高。（如：飞机自动驾驶仪系统、当飞机受到阵风干扰偏离航线。若系统自动恢复原航线的速度过快，则乘客感到不适。函数记录仪还可能损坏记录笔。）,准确性,准确性指系统过渡过程结束到新的平衡工作状态以后或系统受干扰

16、后重新恢复平衡，最终保持的精度。反映后期性能。,说明,因受控对象的不同，各种系统对稳、准、快的要求有所侧重。如：恒值系统-对稳（平衡）要求严格。而对随动系统-快、准要求高。同一个系统稳、快、准是相互制约的，提高过渡过程的快速性，可能会引起振荡；改善了平稳性，过渡过程又很迟缓。本课程的主要内容就是如何分析和解决上述矛盾。,自动调速系统的性能指标：自动控制系统的性能指标电气传动调速的性能指标包括静态指标和动态指标。1.静态指标：主要有调速范围、静差率、调速的平滑性、调速方法与负载的配合等。（1）调速范围D额定负载下调速时，电动机允许的最高转速与最低转速之比。即,（2）静差率S静差率是指在电动机的某

17、一条机械特性上，负载由理想空载增加到额定负载时的转差率降落nN与理想空载转速n0之比。即静差率反映了调速的相对稳定性，静差率越大，相对稳定性越差。对一个系统的静差率的要求，是指最低转速时的静差率。,不同机械特性的静差率如图所示。1.n0相同时，nN越小，静差率S越小。2.nN相同。n0越小,静差率S越大。,在直流电动机调压调速方式中，若系统的最大转速为nmax，最低转速为nmin，系统要求的静差率为S，额定负载时低速的转速降落为nN。则调速范围D与静差率S之间的关系为：,（3）调速的平滑性指相邻两级转速的接近程度。用平滑系数来衡量。即：越接近1，说明调速的平滑性越好。（4）调速方法与负载类型的

18、配合。2.动态指标动态指标是指给定输入时，系统的跟随性能指标。主要有：超调量；调节时间；最大动态转速降；恢复时间等。,1）跟随性能指标,2）抗扰性能指标,自动控制基本规律与调节器,位式控制双位控制具有中间区的双位控制多位控制比例控制比例控制规律及其特点比例度及其对控制过程的影响积分控制积分控制规律及其特点,1,比例积分控制规律与积分时间积分时间对系统过渡过程的影响微分控制微分控制规律及其特点实际的微分控制规律及微分时间比例微分控制系统的过渡过程比例积分微分控制,2,概论,3,位式控制,一、双位控制,5,理想的双位控制器其输出p与输入偏差额e之间的关系为,图9-1 理想双位控制特性,图9-2 双

19、位控制示例,位式控制,6,将上图中的测量装置及继电器线路稍加改变，便可成为一个具有中间区的双位控制器，见下图。由于设置了中间区，当偏差在中间区内变化时，控制机构不会动作，因此可以使控制机构开关的频繁程度大为降低，延长了控制器中运动部件的使用寿命。,图9-3 实际的双位控制规律,二、具有中间区的双位控制,图9-4 具有中间区的双位控制过程,位式控制,7,位式控制,三、多位控制,对系统的控制效果较好，但会使控制装置的复杂程度增加。,图9-5 三位控制器特性图,8,比例控制,9,在双位控制系统中，被控变量不可避免地会产生持续的等幅振荡过程，为了避免这种情况，应该使控制阀的开度与被控变量的偏差成比例，

20、根据偏差的大小，控制阀可以处于不同的位置，这样就有可能获得与对象负荷相适应的操纵变量，从而使被控变量趋于稳定，达到平衡状态。,图9-6 水槽液位控制,比例控制,（9-4）,10,一、比例控制规律及其特点,图9-8 简单比例控制系统示意图,比例控制器实际上是一个放大倍数可调的放大量,比例控制,如上图，根据相似三角形原理,所以，对于具有比例控制的控制器,（9-5）,11,比例控制,12,比例度 是指控制器输入的变化相对值与相应的输出变化相对值之比的百分数。,（9-7）,二、比例度及其对控制过程的影响,1.比例度,比例控制,13,比例控制,当温度变化全量程的40%时,控制器的输出从0mA变化到10m

21、A。在这个范围内,温度的变化和控制器的输出变化p是成比例的。但是当温度变化超过全量程的40%时(在上例中即温度变化超过40时),控制器的输出就不能再跟着变化了。这是因为控制器的输出最多只能变化100%。所以,比例度实际上就是使控制器输出变化全范围时,输入偏差改变量占满量程的百分数。,14,比例控制,15,图9-9 比例度与输入输出的关系,将式（9-7）改写后得,比例控制,对一只控制器来说，K是一个固定常数。,而,KC值与值都可以用来表示比例控制作用的强弱。,16,比例控制,17,左下图为简单水槽的比例控制系统的过渡过程。,图9-10 简单水槽的比例控制过程,液位开始下降,作用在控制阀上的信号,

22、进水量增加,偏差的变化曲线,图9-11 比例度对过渡过程的影响,在t=t0时，系统外加一个干扰作用,比例控制,优点：反应快，控制及时缺点：存在余差,18,积分控制,一、积分控制规律及其特点,19,当对控制质量有更高要求时，就需要在比例控制的基础上，再加上能消除余差的积分控制作用。,图9-12 积分控制规律,积分控制,20,积分控制,图9-13 液位控制系统,图9-14 积分控制过程,21,积分控制,二、比例积分控制规律与积分时间,图9-15 比例积分控制规律,22,积分控制,23,积分控制,三、积分时间对系统过渡过程的影响,图9-16 积分时间对过渡过程的影响,24,微分控制,比例积分控制器对

23、于多数系统都可采用，比例度和积分时间两个参数均可调整。当对象滞后很大时，可能控制时间较长、最大偏差也较大；负荷变化过于剧烈时，由于积分动作缓慢，使控制作用不及时，此时可增加微分作用。,25,微分控制,一、微分控制规律及其特点,26,图9-17 微分控制的动态特性,微分控制,二、实际的微分控制规律及微分时间,微分作用的特点在偏差存在但不变化时,微分作用都没有输出。,微分作用,27,微分控制,图9-18 实际微分器输出变化曲线,可见，t=0时,p=KDA；t=时,p=A。,微分控制器在阶跃信号的作用下,输出p一开始就立即升高到输入幅值A的KD倍,然后再逐渐下降,到最后就只有比例作用A了。微分放大倍

24、数KD决定了微分控制器在阶跃作用瞬间的最大输出幅度。,28,微分控制,微分时间TD是表征微分作用强弱的一个重要参数，它决定了微分作用的衰减快慢，且它是可以调整的。,(9-22),在t=T时,整个微分控制器的输出为,(9-25),29,微分控制,三、比例微分控制系统的过渡过程,30,微分控制,图9-19 微分时间对过渡过程的影响,微分作用具有抑制振荡的效果，可以提高系统的稳定性,减少被控变量的波动幅度,并降低余差。微分作用也不能加得过大。微分控制具有“超前”控制作用。,31,微分控制,四、比例积分微分控制,同时具有比例、积分、微分三种控制作用的控制器称为比例积分微分控制器。,（9-28）,32,微分控制,图9-20 PID控制器输出特性,33,