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1、3.1 铰链四杆机构的基本类型,第3章 平面连杆机构运动,3.2 铰链四杆机构曲柄存在的条件,3.3 铰链四杆机构的演化,3.4 平面四杆机构的工作特性,一、概 述,1、连杆机构:由若干刚性构件用低副联接而成的低副机构称为连杆机构。,空间连杆机构 平面连杆机构,空间连杆机构,平面连杆机构,2.连杆机构,以下是平面连杆机构？,以下是平面连杆机构？,以下是平面连杆机构？,一、概 述,3.平面连杆机构的特点,承载大(运动副是面接触)，便于润滑 制造方便(接触面是圆柱面或平面)，易获得 较高的精度 两构件之间的接触靠几何封闭实现 实现多种运动规律和轨迹要求(易实现转动、移动),优点:,缺点:,累积误差
2、大，不易准确实现复杂运动；运动产生的惯性力难以平衡，因此常用于低速场合。,一、概 述,一、概 述,4、平面四杆机构具有四个构件(包括机架且机架只能算一个)的平面连杆机构。,连杆机构中的构件常称为杆，一般连杆机构以其所含杆的数目来命名。最常见的平面连杆机构是-四杆机构,5、铰链四杆机构构件间用四个转动副相连的平面四杆机构。,以下是铰链四杆机构？,以下是铰链四杆机构？,二、铰链四杆机构的组成,连架杆:以转动副与机架相连的杆;连杆:不与机架相连的杆,连接两连架杆。,固定构件,可动构件,曲柄:能整圈旋转的连架杆;摇杆:只能绕运动副轴线摆动的连架杆;,-机架:固定不动的杆;,机架,连架杆,连架杆,连杆,摇杆,曲柄,三、铰链四杆机构的基本类型,曲柄摇杆机构双曲柄机构双摇杆机构,根据两连架杆的是曲柄还是摇杆，将铰链四杆机构分为：,曲柄摇杆机构,主动曲柄等速转动,从动摇杆变速摆动。,双曲柄机构,主动曲柄等速回转,从动曲柄变速回转。,特殊的双曲柄机构：,正平行四边形,反平行四边形,平行四边形机构,正平行四边形,反平行四边形,双摇杆机构,主、从动摇杆等速摆动。,鹤式起重机,双摇杆机构,飞机起落架,铰链四杆机构的应用,曲柄摇杆机构,铰链四杆机构的应用,双摇杆机构,铰链四杆机构的应,曲柄摇杆机构,
