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1、先进机器人技术,中国科学院,I、国内机器人技术发展现状,我国机器人技术的发展应用,70年代后期开始研制“七五”“863”工业机器人（1500台左右，国产占1/4左右）特种机器人及智能机器人 水下（1000米，6000米无缆）排险 爬壁 管道 防核化侦查 核工业用遥控移动 自动导引小车（AGV）步行机（双足，四足，六足）地面军用智能车辆 其它（灵巧手，智能手爪，七自由度机器人等）,应用工程 汽车集团 电子工业集团 首钢 唐山与日本合资机器人公司1999年“863”智能机器人主题产业化基地9个（哈工大、一汽、沈阳自动化所、北京自动化所、大连华录、南开大学、上海交大、上海大学、兵工58所）,100公
2、斤点焊机器人120公斤点焊机器人,一汽和二汽点焊线,直角坐标装配机器人,平面关节装配机器人,AGV小车,注塑机器人,机器人化装载机及摊铺机,大型喷浆机器人,隧道凿岩机器人,6000米无缆自治水下机器人,仿人手臂 多指灵巧手,面向生物医学工程的微操作机器人,利用光镊将48个2um聚苯乙烯小球组合成“863”字样,小白鼠受精卵基因注射实验,消防机器人,排暴机器人,壁面清洗机器人,擦玻璃机器人,农、林业机器人,采摘机器人,管道机器人,缆索检测机器人,雕刻、导购机器人,微型机器人足球赛,电磁式2毫米电机,微小管道机器人,20毫米,II、国外机器人技术发展现状,工业机器人,制造业用工业机器人,汽车、摩托
3、车、家电设备、微电子器件、机械、飞机、舰船等制造业应用第一代 第二代 第三代大量属不可缺少的配角：搬运、喷漆、焊接、装配、码垛.,部分发挥加工主角的角色：1.以机器人为核心的可重组的加工装 配系统敏捷制造 2.以机器人为加工主体的机器人作业 系统 X-Y-Z直角坐标机器人 新一代机器人化机床（虚轴机床）,CRS公司研制的工业机器人,工业焊接机器人,工业传送机器人,美国公司研制的FMS系统,工业机器人,19秒,19秒,18秒,38秒,摄象机,微机器人,空间机器人,未来太空遥操作、核反应堆维修及深海作业,空间舱外舱内机器人,德国CIROS更换电路板,德国CIROS维修卫星,模块化可重构的复杂机器人
4、系统,NASA星球探测器,智能轮椅 六足机器人,德国ROTEX遥操作机器人系统,仿生机器人,Pino 人形机器人,COG humanoid robot MTR-024,本田的Asimo,索尼的SDR-4X,博览会用机器人,各种水下机器人（机器鱼）系统,特种机器人,MITs RoboPike,具有表情的机器人,英国RoboScience公司的RS-01 RoboDog,索尼的“Latte”和“Macaron”,宠物机器人,Bipedal walking robot 1998,Quadruped walking robot 4L1,2000,Hexapod Robot,1996-1998,双足及多
5、足机器人,3月16日，一年一度的玩具展在日本东京举行，图为一公司的职员在展示他们生产的宠物机器鱼系列产品，其中包括机器章鱼，机器海蜇和机器螃蟹等。,微型（几毫米）机器人,服务与娱乐机器人,非制造业用（非结构化环境）特种机器人,核电站 海洋 空间 采掘 建筑 战地 运载 农林牧 医疗护理 生活服务 娱乐福利 其他多种多样、五花八门、千奇百怪，应用前景诱人，智能宠物智能化程度高，人机交互、遥操作控制、局部自主,弹钢琴机器人,排爆、防暴机器人,救护机器人,机器人足球,移动机器人,2000年 6月19日，北京阜外医院首次用一个机器人手臂为一位心脏病人进行手术。图为医生正在使用机器人手臂进行手术。,微操
6、作机器人,医用机器人,法国远程医疗机器人手术,人机交互遥操作控制,Tokyo大学主从式控制系统,导盲犬,太阳能割草机器人,Service and welfare robots in KoreaWelfare RobotGoal:Design and realization of welfare service robot and systemFour key projects(due 2008)Intelligent residential space system for the weak/handicappedMedical robot systemEntertainment robot
7、system including soccer robotDisaster control and rescue robotUnderwater robotSince 1980,Underwater vehicle has been constructed.In 2000,the government has established a basic plan for ocean exploration,Ocean Korea 21(OK21)Bipedal walking robot/Humanoid The early stage of researchThe weak research o
8、nly on a national lab/school,Underwater robotSince 1980 Gain experience in ship building and offshore engineeringAfter 1990 robotics has introduced to underwater technologiesHaeyang-250(1986):KRISODeveloped for general oceanographic survey with the help of FranceMaximum operating depth is 250mOperat
9、ing time is 12 hours in cruise speed 1 knotCROV300(1993):KRISORemotely operated vehicle(ROV)TypeRS244 serial linkDeveloped to survey the sea bottom with a video cameraHas four thrusters(2 vertical and 2 horizontal)3 DOF(forward/backward,up/down,rotation in yaw)motion control with the thrusters,Fig.1
10、.CROV300.,OKPO-6000(1996):Daewoo Heavy Industry Co.with Russian IMTPAutonomous Underwater Vehicle(AUV)TypeOperating depth is 6,000m and the maximum speed is 3 knots with 4 end thrustersExecutes deep sea mine searching and oceanographic data gatheringVORAM(1997):KRISOBased from OKPO-60005 thrusters w
11、ith maximum speed is 1.25m/s(2 horizontal,2 elevators,and one vertical thruster in vertical plane),Fig.2.OKPO-6000 AUV.,Fig.3.VORAM AUV in tank test.,Since 2000 Underwater vehicles+RoboticsSAUV(1998):KRISOSemi-Autonomous underwater vehicleMaximum speed is 7 knots.7 thrusters(4 horizontal,2 vertical,and one transverse thruster)Manipulator mounted on the bottom of the pressure vessel,Fig.5.A test model of semi-AUV under developing in KRISO.,Fig.6.4-axis underwater manipulator mounted on the SAUV.,
