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1、2023/9/10,1,控制系统仿真,主讲：霍爱清,薛定宇 著控制系统仿真与计算机辅助设计第二版，机械工业出版社 2011年,2023/9/10,2,第 1 章控制系统计算机辅助设计概述,2023/9/10,3,本章主要内容,控制系统计算机辅助设计技术的发展综述控制系统计算机辅助设计语言环境综述仿真软件的发展概况MATLAB/Simulink与 CACSD工具箱控制系统计算机辅助设计领域的新方法本书的基本结构和内容,2023/9/10,4,1.1 控制系统计算机辅助设计技术的发展综述,早期的控制系统设计可以由纸笔等工具容易地计算出来，如 Ziegler 与 Nichols 于1942年提出的
2、PID 经验公式就可以十分容易地设计出来。随着控制理论的迅速发展，光利用纸笔以及计算器等简单的运算工具难以达到预期的效果，加之在计算机领域取得了迅速的发展，于是很自然地出现了控制系统的计算机辅助设计(computer-aided control system design,CACSD)方法。,2023/9/10,5,控制系统的计算机辅助设计技术的发展目前已达到了相当高的水平，并一直受到控制界的普遍重视早在1982年12 月和1984 年12 月，控制系统领域在国际上最权威的IEEE控制系统学会的控制系统杂志(Control Systems Magazine)和IEEE学会的科研报告集(Proc
3、eedings of IEEE)分别第一次出版了关于CACSD的专刊近三十年来，随着计算机技术的飞速发展，各类CACSD 软件频繁出现且种类繁多，MATLAB 语言出现以来，就深受控制领域学生和研究者的欢迎，已经成为控制界最流行、最有影响的通用计算机语言，成为控制界学者的首选。,2023/9/10,6,MATLAB 作为主要程序设计语言来介绍控制系统计算机辅助设计的算法，可以使读者将主要精力集中在控制系统理论和方法上，而不是将主要精力花费在没有太大价值的底层重复性机械性劳动上，这样可以对控制系统计算机辅助设计技术有较好的整体了解，避免“只见树木，不见森林”的认识偏差，提高控制器设计的效率和可靠
4、性。,2023/9/10,7,跟踪国际最先 进的 CACSD软件环境及发展，以当前国际上最流行的 CACSD软件环境MATLAB为基本出发点来系统地介绍控制系统计算机辅助设计技术及软件实现，从而大大提高 CACSD算法研究与实际应用的效率和可靠性，这是本课的一个主要目的。,2023/9/10,8,1.2 控制系统计算机辅助 设计语言环境综述,20世纪70年代：1973年美国学者 Melsa 教授和 Jones 博士出版了一本专著，书中给出了许多当时流行的控制系统计算机辅助分析与设计的源程序,包括求取系统的根轨迹、频域响应、时间响应、以及各种控制系统设计的子程序如：Luenberger 观测器、
5、Kalman 滤波等。,2023/9/10,9,瑞典 Lund 工学院教授 主持开发的一套交互式 CACSD 软件 INTRAC 日本的古田胜久(Katsuhisa Furuta)教授主持开发的DPACS-F 软件等。1980年美国学者 Cleve Moler 等人推出的交互式MATLAB 语言逐渐受到了控制界研究者的普遍重视图形交互式的模型输入计算机仿真环境 Simulink 的出现为MATLAB应用的进一步推广起到了积极性的推动作用。,2023/9/10,10,国际上控制系统计算机辅助设计软件的发展大致分为几个阶段：软件包阶段、交互式语言阶段及当前的面向对象的程序环境阶段这些软件包大都是由
6、 FORTRAN 语言编写的源程序组成的，给使用者提供了较好的接口，但和 MATLAB 相比，调用方法和使用明显显得麻烦、不便。,现在，MATLAB 已经风靡了全世界，成为控制系统仿真与计算机辅助设计领域最普及也是最受欢迎的首选计算机语言。,2023/9/10,11,20世纪70年代末期和80年代初期出现了很多实 用的具有良好人机交互功能的软件，如：MATLAB、前面提及的 INTRAC和 CTRL-C 等。正因为存在多种多样的 CACSD 软件，而它们之间又各有所长，所以在 CACSD 技术的发展过程中曾有过几次将若干常用软件集成在一起的尝试。,此外，以前 FORTRAN 语言绘图并不是轻而
7、易举的事情，这就需要再调用相应的软件包来做进一步处理。,2023/9/10,12,这些集成出来的软件并不是很成功的，因为它们并没有达到预期的效果。事实上，从那以后每个软件的功能都有了明显的改善，MATLAB 语言有了自己的仿真功能，Simulink 从某种意义上来讲其功能和接口更优于ACSL,MATLAB 和 Mathematica 之间也有了较好的接口，它们的优势可以得到充分地互补。,2023/9/10,13,我国较有影响的控制系统仿真与计算机辅助设计成果是中科院系统科学研究所韩京清研究员等主持的国家自然科学基金重大项目开发的CADCSC软件清华大学孙增圻、袁曾任教授的著作和程序北京化工大学
8、吴重光、沈成林教授的著作和程序,2023/9/10,14,1.3 仿真软件的发展概况,仿真技术引起该领域各国学者、专家们的重视，建立起国际的仿真委员会(Simulation Councils Inc.，Sci)，该公司于1967年通过了仿真语言规范。仿真语言CSMP(computer simulation modelling program)应该属于建立在该标准上的最早的专用仿真语言。中科院沈阳自动化研究所在1988年推出了该语言的推广版本 CSMP-C。,2023/9/10,15,系统仿真领域有很多自己的特性，如果能选择一种能反映当今系统仿真领域最高水平，也是最实用的软件或语言介绍仿真技术，
9、使得读者能直接采用该语言解决自己的问题，将是很有意义的。实践证明，MATLAB 就是这样的仿真软件，由于它本身卓越的功能，已经使得它成为自动控制、航空航天、汽车设计等诸多领域仿真的首选语言。本课中将介绍基于 MATLAB/Simulink的控制系统仿真与设计方法及其应用,2023/9/10,16,其他常用的仿真工具软件,ADAMS(Automatic Dynamic Analysis of Mechanical Systems)1 美国MDI/MSC公司2 50市场份额3 运动学/动力学/机电一体化,2023/9/10,17,PSPICE（模拟电路CAD软件）1 电子电路仿真软件2 ORCAD
10、公司的商业化EDA软件3 直流/交流电路、瞬态特性优化设计、数字模拟混合电路、电路绘图仿真一体化,其他常用的仿真工具软件,2023/9/10,18,SABER（电气、模拟、混合信号仿真软件）1 图形化界面2 稳态、时域、频域、可靠性3 应用于电源、电力电子、电气、机电一体化设计,其他常用的仿真工具软件,2023/9/10,19,ANSYS（结构、热、流体、电磁和声学运用有限元分析软件）1 求解“热结构耦合”、“磁结构耦合”以及“电磁流体热耦合”等问题2 多种物理介质相互作用下的“动态性能”3 梯度显示、立体切片显示、图表/曲线显示,其他常用的仿真工具软件,2023/9/10,20,1.4 MA
11、TLAB/Simulink与 CACSD 工具箱,早期的 MATLAB 的功能十分简单，当它作为免费软件出现以来，还是吸引了大批的使用者。Cleve Moler 和 John Little 等人于1984年成立了一个名为 The MathWorks 的 公司The MathWorks 公司于1992 年推出了具有划时代意义的 MATLAB 4.0版本。,2023/9/10,21,MATLAB 目前已经成为控制界国际上最流行的软件，它除了传统的交互式编程之外，还提供了丰富可靠的矩阵运算、图形绘制、数据处理、图像处理、方便的 Windows 编程等便利工具。此外，控制界很多学者将自己擅长的 CAD
12、 方法用MATLAB 加以实现，出现了大量的 MATLAB 配套工具箱。如控制界最流行的控制系统工具箱、系统辨识工具箱、鲁棒控制工具箱、多变量频域设计工具箱、分析与综合工具箱、神经网络工具箱、最优化工具箱、信号处理工具箱、以及仿真环境 Simulink。,2023/9/10,22,早期的 CACSD 研究侧重于对控制系统的计算机辅助分析上，开始时人们利用计算机的强大功能把系统的频率响应曲线绘制出来，并根据频率响应的曲线及自己的控制系统设计经验用试凑的方法设计一个控制器，然后利用仿真的方法去观察设计的效果。,1.5 控制系统计算机辅助设计领域的新方法,2023/9/10,23,除了经典的多变量频
13、域方法之外，还出现了一些基于最优化技术的控制方法，其中比较著名的是英国学者 John Edmunds 提出的多变量参数最优化控制方法和英国学者 Zakian 提出的不等式控制方法等。与此同时，美国学者似乎更习惯于状态空间的表示与设计方法。此方法往往又称为时域方法(time-domain)，首先在线性二次型指标下引入了最优控制的概念，并在用户的干预下(如人工选择加权矩阵)得出某种最优控制的效果，这样的控制又往往需要引入状态反馈或状态观测器新的控制概念。,2023/9/10,24,从控制系统的鲁棒性角度也出现了各种各样的控制方法，如各种 最优控制的方案.随着控制器的阶次越来越高，还出现了很多的控制
14、器降阶方法来实现设计出的控制器。线性矩阵不等式(linear matrix inequalities)及分析与综合等控制系统设计方法也在控制界有较大的影响，而这些方法不通过计算机这样的现代化工具是不能完成的。,2023/9/10,25,分数阶控制领域也出现了很多新的研究成果，是控制理论的一个较新的研究领域。教授和合作者对传统的，也是工业中应用最广泛的 PID 控制器进行了改进，提出了自整定 PID 控制器更加切合于过程控制的实际应用。,2023/9/10,26,国际上出版了关于 MATLAB及 CACSD的专著和教材，但它们大都是MATLAB的入门教材，并没有真正深入、系统地探讨CACSD 技
15、术及 MATLAB实现，将MATLAB的强大功能与控制领域成果有机结合是本书力图解决的主要问题。,2023/9/10,27,第1章 CACSD 概述第2章 MATLAB 编程语言,1.6 本书的基本结构和内容,2023/9/10,28,第3章 MATLAB 环境中控制系统模型与转换第4章 线性控制系统的计算机辅助分析第5章 Simulink应用第6章 经典的控制系统的计算机辅助设计,2023/9/10,29,第7章 PID控制器与最优控制器设计第8章 控制工程中的仿真技术应用,2023/9/10,30,1.7学习本课程的目的和方法,学习本课程的目的1、了解仿真技术概况2、夯实所涉及的基本概念、
16、理论与方法3、掌握仿真技术这一利器，并要认识到“与时俱进”4、培养自主学习/研究的能力,2023/9/10,31,1、注重基础（概念/原理）孟子曰：“始条理者，智之事也；终条理者，圣之事也。”,学习本课程的方法,1.7学习本课程的目的和方法,2023/9/10,32,2、积极应用（CAD工具）孔子曰：“工欲善其事，必先利其器”,学习本课程的方法,1.7学习本课程的目的和方法,2023/9/10,33,3、努力实践（实践出真知/创新源于自主实践）what I hear I forget what I see I remember what I do I understand,学习本课程的方法,1
17、.7学习本课程的目的和方法,2023/9/10,34,学习本课程的要求,1 积极思考/上机实践2 完成“课程报告”关于选题：必选和自选 关于报告的撰写：格式要求/科技论文3 关于“自主学习能力”大学本科生的基本能力,1.7学习本课程的目的和方法,2023/9/10,35,本课程的互联网资源,The MathWorks公司官方网站产品与全套工具箱手册下载第三方工具箱下载 产品在中国独家代理(北京九州恒润公司),2023/9/10,36,MATLAB 大观园 本书及相关内容资源 MATLAB 与应用论坛(薛定宇维护)博士家园论坛网站(各类数学问题)一些高校的 bbs清华大学、哈工大、上海交大、西安
18、交大等,2023/9/10,37,1.8 仿真技术应用,仿真技术的应用,控制系统CAD机械系统CAD,2023/9/10,38,控制系统CAD,固有特性分析,1.8 仿真技术应用,2023/9/10,39,控制系统CAD,闭环控制性能分析,1.8 仿真技术应用,2023/9/10,40,控制系统CAD,闭环控制性能分析,1.8 仿真技术应用,2023/9/10,41,控制系统CAD,球棒系统,1.8 仿真技术应用,2023/9/10,42,仿真技术的应用,虚拟现实（VR）虚拟样机：,2023/9/10,43,仿真技术的应用,虚拟现实（VR）,感知设备：,2023/9/10,44,仿真技术的应用
19、,虚拟现实（VR）,表现装置：,2023/9/10,45,仿真技术的应用,虚拟现实（VR）,三大特征：,2023/9/10,46,仿真技术的应用,虚拟样机：,虚拟现实仿真技术虚拟制造虚拟环境,2023/9/10,47,仿真技术的应用,虚拟样机：,虚拟现实仿真技术,2023/9/10,48,仿真技术的应用,虚拟样机：,虚拟制造,2023/9/10,49,仿真技术的应用,虚拟样机：,虚拟环境,2023/9/10,50,仿真技术的应用,虚拟环境,2023/9/10,51,仿真技术的应用,虚拟样机,2023/9/10,52,仿真技术的应用,工程应用：,1 车辆肇事仿真 2飞行器设计 3 联合仿真 4 军事工程,2023/9/10,53,仿真技术的应用,工程应用：,1车辆肇事仿真,2023/9/10,54,仿真技术的应用,工程应用：,2飞行器设计,2023/9/10,55,仿真技术的应用,工程应用：,3联合仿真,2023/9/10,56,仿真技术的应用,工程应用：,4军事工程,
