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1、1刚体平面运动定义刚体作平面运动的充要条件是：刚体在运动过程中，其上任何一点到某固定平面的距离始终保持不变。,2平面运动方程刚体的平面运动可以简化成平面图形在平面上的运动。运动方程：,刚体平面运动,其中A为基点。如果以 A 为原点建立平动动系，则平面运动分解为跟随基点（动系）的平动和相对于基点（动系）的转动。,习题8-1,注意：（1）平动部分与基点选择有关。（2）转动部分与基点选择无关。,刚体平面运动,3研究平面运动的基本方法（1）基点法-本章重点（2）绕两平行轴转动的合成-常用于研究行星轮系统的传速比。,4平面运动刚体上各点的速度分析三种方法：（1）基点法-应用速度合成定理（2）速度投影定理
2、（由基点法推论）（3）瞬心法（由基点法推论）,5加速度分析 只推荐用基点法分析平面运动刚体上各点的加速度。应用加速度合成定理。,刚体平面运动,1.刚体的平动和定 转动均是刚体平面运动的特例。,判断对错：,2.刚体作瞬时平动时，刚体的角速度和角加速度在该瞬时一定都等于零。,3.轮子作平面运动时，如轮上与地面接触点 C 的速度不等于零，即相对地面有滑动，则此时轮子一定不存在瞬时速度中心。,4.若在作平面运动的刚体上选择不同的点作为基点时，则刚体绕不同基点转动的角速度是不同的。,5.某刚体作平面运动，若 A 和 B 是其平面图形上的任意两点，则速度投影定理 永远成立。,1.正方形平板在自身平面内运动
3、，若其顶点 A、B、C、D 的加速度大小相等，方向由图（a）、(b)表示，则-。,选择题：,2.曲柄连杆机构中，曲柄 OA 以匀角速度 绕 O 轴转动，则图示瞬时连杆AB 的角加速度为-。其大小为?,逆时钟,顺时钟,3.在图示内啮合行星齿轮转动系中，齿轮II固定不动。已知齿轮I和II的半径各为 和,曲柄 OA 以匀角速度 逆钟向转动，则齿轮I 对曲柄 OA 的相对角速度应为-。,4.杆AB 的两端可分别沿水平、铅直滑道运动，已知B 端的速度为，则图示瞬时B 点相对于A 点的速度为-。,5.平面机构如图示，选小环为动点，曲柄 OCD 为动系，则动点M 的科氏加速度的方向-。牵连速度方向为？,垂直
4、于CD,垂直于OM,垂直于AB,垂直于纸面,-。,1.等长二直杆在 C 处用铰链连接并在图示平面内运动。当两杆间夹角 时，且。问 是否可能？简述理由_。,填空题：,2.刚体作平面运动，其平面图形（未画出）内两点 A、B 相距 L=0.2m，两点的加速度垂直 AB 连线、转向相反、大小均为。则该瞬时图形的角加速度为_，转向_。,3.半径为R 的圆轮在水平直线轨道上作纯滚动，某瞬时轮心的速度为，加速度为。则该瞬时轮缘上与水平直径交点 A 的速度的大小为_，加速度的大小为_。,半径为 r 的车轮沿固定圆弧面作纯滚动，若某瞬时轮子的角速度为，角加速度为，则轮心 O 的切向加速度和法向加速度的大小分别为-。,r,3.半径为 r 的车轮沿固定圆弧面作纯滚动，若某瞬时轮子的角速度为，角加速度为，则轮心 O 的切向加速度和法向加速度的大小分别为-。,r,
