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1、第6讲 误差分析和计算,Lec.6 Error Analysis&Calculation,内容提纲,一、相关的基本概念二、与输入相关的稳态误差三、与干扰相关的稳态误差四、减小误差的方法五、反馈系统的抗干扰性,误差（Error）：系统的期望输出与实际输出之差。偏差（Deviation）：系统输入与输出的反馈量之差。误差的稳态分量成为稳态误差（静态误差）。在超调量可容忍的前提下，重点讨论稳态误差。,误差和偏差,与输入相关的稳态误差,静态位置误差系数：静态速度误差系数：静态加速度误差系数：,系统的型次：系统开环传递函数中包含的积分环节的个数。,稳态偏差,例子,单位反馈系统的开环传递函数为,（1）试求
2、静态误差系数（2）当输入为 时，系统的稳态误差。,与干扰相关的稳态误差,减小误差的方法,提高反馈通道部件的精度 增大系统开环增益，提高系统的型次 前馈补偿（干扰和输入）,按干扰前馈补偿,按输入前馈补偿,G1(s),H(s),G2(s),Xi(s),Xo(s),N(s),+,+,+,-,控制器,被控对象,测量机构,反馈系统的抗干扰性分析,Xo(s)=Xo1(s)+Xo2(s),=,1+G1(s)G2(s)H(s),G1(s)G2(s),Xi(s),1+G1(s)G2(s)H(s),G2(s),N(s),+,Xo(s)=Xo1(s)+Xo2(s),=,1+G1(s)G2(s)H(s),G1(s)G2(s),Xi(s),N(s),+,1,H(s),极小值,合理设计控制器和测量机构，可以很好地抑制干扰反馈通道（测量机构）的特性对系统性能影响很大反馈控制系统具有很强的抗干扰性,结论,
