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1、伺服的选型,伺服系统由伺服驱动器和伺服电机组成，其中最关键的又是伺服电机的确定，伺服电机型号的确定可以通过下列方法：1.电机最大转速系统所需之最高移动转速。2.电机的转子惯量与负载惯量相匹配。3.连续负载工作扭力电机额定扭力4.电机最大输出扭力系统所需最大扭力（加速时扭力）总结：扭矩、速度达到系统要求，转子惯量与负载惯量相匹配。,选型计算,1.扭矩计算 连续负载工作扭矩(TL)；加速时扭矩(TS)；2.速度计算 负载端转速；电机端转速；3.惯量匹配计算（JL/JM）,扭矩和速度计算,电机扭矩计算包括负载扭矩TL和启动扭矩TS，T=(TL+TS)*S，S:安全系数。TL:克服外力所需要的力矩，跟
2、机械结构有关，如果是水平运动时主要是克服摩擦力，垂直运动时还要克服重力等的影响。TS:启动需要的扭矩，也就是产生加速度所需要的扭矩，根据公式Ts=J J=电机转子惯量和负载惯量折算到电机轴的惯量的和=电机轴角加速度。计算TS的关键为惯量的计算。,惯量的计算,转动惯量的定义：各质点的质量与该质点到转轴距离平方乘积之和，为描述转动惯性大小的物理量。定义公式：J=mipi2，单位：kgm2 圆柱体惯量计算：实心圆柱体：JK=(/32)LD4=0.5MR2 空心圆柱体：JK=(/32)L(D04-D14)=0.5M(R02-R12),各种传动机构下负载的惯量计算,下面是几种常见传动方式下负载的惯量计算
3、。一.直接驱动 JT：负载折算到电机转子的总惯量 JL：负载惯量；JM：电机转子惯量 JT=JL+JM二.皮带输送传动 JT：负载折算到电机转子的总惯量 JL：负载惯量；JM：电机转子惯量 M：负载和皮带的质量和；R：皮带轮半径；JP：皮带轮惯量 JL=M*R2；JT=JL+JP+JM,三.丝杆传动 P:螺距，M:负载的质量，JB是丝杆惯量 JL=M（P/2)2；JT=JL+JM+JB四.齿轮传动 JL：负载的惯量，n：齿轮传动比，JM：电机转子惯量 JT=JL/n2+JM下面结合例子讲解如何计算扭据。,例子1,滚珠丝杆传动 物体运动速度要求V=5.0m/min;滑动部分质量：M=50Kg 丝
4、杆长度 LB=1.4m;丝杆直径DB=0.012m;丝杆导程PB=0.01m;联轴器质量Mc=0.2Kg 联轴器外径DC=0.04m;磨擦系数：u=0.3 加速时间t0=0.1s;机械效率n=0.9则计算过程如下：,(1)电机转速：N=V/PB=5.0/0.01=500(rpm)(2)克服磨擦力需要的扭矩：f PB TL 2,f 摩擦力 f Mg TL=MgPB/(2)=50 x9.8x0.3x0.01/(2x0.9(3)根据前面的计算公式得出负载惯量为 水平直线运动负载 JLM=M（PB/2)2=50 x(0.01/2)2=1.26x10-4(Kg.m2)滚珠丝杆 JB=0.224x10-4
5、(Kg.m2)按圆柱体的方式计算 联轴器 JC=0.4x10-4(Kg.m2)负荷惯量 JL=JLM+JB+JC=1.88 x10-4(Kg.m2)(4)根据惯量计算启动所需要的扭矩：Ts=(JL+JM)=2*N/60t0=523.6 rad/s2 Ts=0.0984+523.6JM(N.m)(5)最终计算的电机扭矩 负载扭矩：TL=0.26(N.m)产生加速度所需扭力：Ts=0.0984+523.6JM(N.m),必须扭矩 T=（TL+TS)x S,S为安全系数，一般为23 TM=(0.26+0.0984+523.6JM)x2=(0.36+523.6JM)x2=(0.36+0.575)x2=
6、1.87(N.m)按最大惯量电机JM计算，JM=1.1x10-3 kg.m2,例子2,直接驱动当电机直接驱动一个圆盘，要求转速在300RPM，启动时间为1s，圆盘的质量为10Kg，半径100mm。根据圆柱体惯量的计算公式 JL=0.5M R222 计算角加速度:=(2)x300/(60 x1)=31.4rad/s2 Ts=(JL+JM)x=(0.05+JM)x31.4=1.57+31.4JM Ts启动扭矩必须扭矩：T=S*Ts(在这里把克服空气阻力略去）S2，得出：T=3.14+62.8JM 取最大惯量电机，惯量JM1.1x10-3 kg.m2,JL/JM=46考虑到惯量比远大于35的理想范围
7、，所以，该系统不适合直接驱动，可以考虑通过减速提高惯量比，选型时也需要注意这点。,测试：1.滚珠丝杆传动 物体运动速度要求V=3.6m/min;滑动部分质量：M=200Kg 丝杆长度 LB=1.4m;丝杆直径DB=0.025m;丝杆导程PB=0.010m;联轴器质量Mc=0.2Kg 联轴器外径DC=0.04m;磨擦系数：u=0.1 加速时间t0=0.2s;机械效率n=0.9请计算需要电机扭矩和转速？直接传动，圆盘 当电机直接驱动一个圆盘，要求转速在200RPM，启动时间为0.5s，圆盘的质量为10Kg，半径100mm。请计算需要电机的扭矩和转速度？,力矩计算的另外一种简化算法,以上的计算也可以
8、从能量守恒的角度出发。（力）x（力运动方向的位移）电机扭力 x（轴旋转角度）简单计算方法：电机转动一圈（2 角位移），物体移动距离P,得出 FxP=Tx2 计算。其中F是作用在负载上的合力在以上的计算中F=M a+f，a=Vl/t0.,惯量匹配计算,惯量比：负载惯量JL与电机转子惯量JM之比1影响：传动惯量对伺服系统的精度，稳定性，动态响应都有影响，惯量大，系统的机械常数大，响应慢，会使系统的固有频率下降，容易产生谐振，因而限制了伺服带宽，影响了伺服精度和响应速度，因此，机械设计时在不影响系统刚度的条件下，应尽量减小惯量。2.确定：衡量机械系统的动态特性时，惯量越小，系统的动态特性反应越好；惯量越大，马达的负载也就越大，越难控制，但机械系统的惯量需和马达惯量相匹配才行。不同的机构，对惯量匹配原则有不同的选择，且有不同的作用表现。理论：JL3JM,案例分析,冲床项目分析四色平板印刷机项目分析贴标机项目分析步进电机在高温场合下的使用注意事项,
