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1、焊接机器人基本操作及应用,PPT主编 刘 伟,职业教育焊接技术专业改革创新规划教材,电子教案（PPT辅助教材）,2011年6月,机器人一词的由来？,捷克文中的 robota（劳役或苦工之意）,机器人是具有生物功能的空间三维坐标机器,1920年捷克作家卡雷尔恰佩克在他的科幻小说罗萨母万能机器人制造公司首次提到机器人一词。,人造人=机器人 Robot,第1章 机器人基础知识（1）,机器人的性质？,第1章 机器人基础知识（2）,效率高、工作质量好、计划性强、易于实现流水化作业消除人工劳动的不确定因素,机器人的主要作用？,替代人，从事繁复、危险、苛酷的工作,向智能化方向发展，彻底改变人类的工作和生活方
2、式,机器人的特点？,机器人的发展趋势？,RT軸：腰（回转）,RW軸：手臂（旋转）,FA轴：肩（前伸）,UA軸：躯体（上举）,BW轴：手腕（弯曲）,TW轴：手腕（扭转）,教材（图1-1）机器人与人的比较,机器人：6个自由度 人：7个自由度,第1章 机器人基础知识（3）,教材（图1-7）机器人动作范围,第1章 机器人基础知识（4）,教材（图1-6）机器人本体规格,教材（图1-12）外部轴应用实例,第1章 机器人基础知识（5）,外部轴,支撑轴,公共底座,工装夹具,焊接机器人,机器人本体 机器人控制柜 机器人示教器 全数字焊接电源和接口电路 焊枪 送丝机构 电缆单元 焊丝盘架（焊接量较大时多选用桶装焊
3、丝“OP”）气体流量计 变压器（380V/200V）（11）焊枪防碰撞传感器（12）控制电缆,教材（图1-15）焊接机器人单体构成,第1章 机器人基础知识（6）,第1章 机器人基础知识（7）,机器人控制柜,全数字焊机,机器人示教器,送丝装置,防碰撞开关,机器人本体,（辅图）焊接机器人部件图,焊枪,软件PID控制器,伺服电机,光电编码器,目标+位置,_位置反馈,关节动作,输出PWM波,第1章 机器人基础知识（8）,教材（图1-13）机器人控制原理,伺服放大器,教材（图1-14）机器 人连线及各关节定义,第1章 机器人基础知识（9）,第2章 机器人示教器（1）,教材（图2-21）示教器各部位的名称
4、（G）,第2章 机器人示教器（2）,教材（图2-2）机器人示教器背面图示,教材（图2-1）机器人示教器正面图示,第2章 机器人示教器（3）,先将操作拨动按钮向右轻压，然后向上转动拨动按钮，拨动到不同的位置，可以得到五种不同的运动速度。,（辅图）机器人的移动速度控制,第2章 机器人示教器（4）,（辅图）机器人的分级管理功能,教材（图2-17）选择菜单,第2章 机器人示教器（3）,教材（图2-20）输入字母,第2章 机器人示教器（4）,第3章 手动模式（1）,教材（图3-15）直线示教,教材（图3-17）圆弧插补图示,第3章 手动模式（2）,.,（图3-18）为两端圆弧插补实例，三点计算一段圆弧，
5、如果全部设为MOVEC指令，由于圆弧路径的改变，cd段和de段的计算结果将变为两段直线轨迹。此时应在c点重复登录三次：第一次登录MOVEC，再登录键入MOVEL指令或MOVEP指令，第三次登录键入MOVEC指令作为圆弧新起始点。,教材（图3-19）圆弧插补的运用实例,第3章 手动模式（3）,教材（图3-18）圆弧插补计算示意图,教材（图3-21）直线摆动插补示意图,第3章 手动模式（4）,教材（图3-24）圆弧摆动插补示意图,第3章 手动模式（5）,教材（图3-22）六种摆动形式组图,第3章 手动模式（6）,教材（图3-35）设定焊接条件,第3章 手动模式（7）,教材（图3-9）机器人运动坐标
6、系选择菜单组图,关节坐标系的切换,第3章 手动模式（8）,第5章 视窗（1）,教材（图5-11）运转状态,第5章 视窗（2）,教材（图5-12）预约状态,第6章 文件编辑（1）,教材（图6-1）剪切操作示意图,第9章 设置基本参数（1）,教材（图9-1）登录对话框,第9章 设置基本参数（2）,教材（图9-12）用户坐标系的设置,第9章 设置基本参数（3）,教材（图9-15a）L1 型工具补偿,教材（图9-15b）人工校枪示意图,第9章 设置基本参数（4）,教材（图9-18）工具补偿设置对话框,第9章 设置基本参数（5）,教材（图9-19）软限界设置,第9章 设置基本参数（6）,教材（图9-20
7、）微动设置,第9章 设置基本参数（7）,教材（图9-29）更多设置,第10章 输入/输出（1）,教材（图10-2）输入设置,第10章 输入/输出（2）,教材（图10-4）输出设置,第10章 输入/输出（3）,教材（图10-5）运行方式设置,第10章 输入/输出（4）,教材（图10-8）次序板上的端子排列图,第10章 输入/输出（5）,教材（图10-9）信号方式时序图,第10章 输入/输出（6）,教材（图10-10）二进制方式时序图,教材（图10-11）BCD 方式时序图,第10章 输入/输出（7）,第11章 焊接电源的设置（1）,教材（图11-6）设置焊机参数,第11章 焊接电源的设置（2）,
8、教材（图11-8）焊丝/材料/焊接方法设置,第11章 焊接电源的设置（3）,教材（图11-16）焊接条件设置,第11章 焊接电源的设置（4）,教材（图11-29）TIG焊参数设置,第12章 其他功能设置（1）,教材（图12-3）RT监测显示设置,第12章 其他功能设置（2）,教材（图12-4）块监测示意图,第12章 其他功能设置（3）,教材（图12-6）块监测设置对话框,第13章 扩展系统（1）,教材（图13-3）外部轴设置对话框,第13章 扩展系统（2）,教材（图13-8）机械组应用图示,第16章 机器人焊接工艺（1）,教材（图16-1）CO2/MAG焊接原理,教材（表16-1）熔滴的几种过
9、渡形式,第16章 机器人焊接工艺（2）,第16章 机器人焊接工艺（3）,教材（图16-5）CO2/MAG焊接的工艺参数,第16章 机器人焊接工艺（4）,教材（图16-7）接头形式及焊接位置,第16章 机器人焊接工艺（5）,（图16-9a）薄板焊接的焊丝指向,（图16-9b）板厚不同时焊丝指向,教材（图16-9d）有焊接间隙时焊丝指向,教材（图16-9c）裙 边焊接时焊丝指向,第16章 机器人焊接工艺（6）,教材（图16-12）各种变位系统,满足各类不同工艺需要的焊枪类型,第16章 机器人焊接工艺（7）,教材（图16-28）焊接机器人焊枪种类的应用图例,TIG填丝焊枪,MIG焊枪,CO2焊枪,薄
10、板,铝和不锈钢,碳钢,第17章 编程实例（1）,教材（图17-1）弧线示教程序实例,收弧参数,起弧程序,焊接结束点,焊接开始点,焊接参数,起始点,该点延时3S,收弧程序,第17章 编程实例（2）,教材（图17-2）圆弧摆动程序实例,振幅点1,焊接结束点,中间点,过渡点,结束点,焊接开 始点,开始点,过渡点,本田座椅双机器人系统示教,第17章 编程实例（3）,教材（图17-3）双机器人系统示教,第18章 焊接机器人应用（1）,教材（图18-9）自行车三角架工装（焊前示教）,教材（图18-10）自行车三角架鱼鳞纹焊接效果,教材（图18-1）水平回转台式双工位机器人系统图,第18章 焊接机器人应用（
11、2）,第二工位,第一工位,回转台,维修入口门,教材（图18-2）三轴垂直翻转双工位机器人工作站,第18章 焊接机器人应用（3）,第一工位,第二工位（装卸工位）,外部轴变 位装置,机器人控制柜,安全围栏,第18章 焊接机器人应用（4）,教材（图18-3）机器人切割系统,割炬,配气装置,机器人本体,控制装置,高频点火器,切割机器人系统主要由由以下四部分组成：1.机器人部分2.控制部分3.配气部分4.割炬部分,第18章 焊接机器人应用（5）,教材（图18-5）装载机驱动桥体的机器人焊接系统,第18章 焊接机器人应用（6）,教材（图18-7）帕萨特后桥总成双机器人焊接工作站,（后桥总成图片）,第18章
12、 焊接机器人应用（7）,教材（图18-8）三轴垂直翻转双机器人平面布置图,工件装卸位置,工位1,工位2,外部轴变位器,机器人1,机器人2,外部轴1,外部轴2,操作盒,控制柜,第18章 焊接机器人应用（8）,教材（图18-4）八字形机器人双工位系统,（补充内容一）机器人焊接案例,部品名称,摩托车油箱,汽车减震器,摩托车车架,摩托车车架,汽车方向盘,门手柄,汽车气体交换器,自行车筒安装架,自行车车架,窗框,家庭用锅炉,压缩机,汽车后臂,汽车前桥,汽车排气管,汽车座位调节器,汽车座架,气体加热室,摩托车车把,立体停车场支柱,柱上变压器,工业用锅炉,工程用弓形体,全数字焊机,普通焊机,普通焊机,全数字
13、焊机,带脉冲,MAG,MAG,CO,CO,焊接机器人配用的全数字焊机与普通焊机的飞溅比较,（补充内容二）焊接机器人的低飞溅特点,1.单元化生产,3.机器人系统构想方案,（补充内容三）机器人仿真模拟系统图例,2.模拟焊接位置,（G型示教器的使用方法与G型的基本操作相同）,G通信速度（115.2kbpS）,G通信速度（5MbpS）,JOG/按键反应灵敏,提升CPU/OS的处理能力,（补充内容四）2011最新型G示教器,G的接口PCMCIA,PS/2,G SD卡插槽USB接口,G采用LED背景灯,1,3,2,1,G有3块CPU板,G CPU板集成为1块,G按键数14个,G按键数19个,（G新型示教器比G型示教器重量减轻1/4）,G采用背景灯管,（补充内容五）G型示教器与G的比较,（实训例一）学生在进行机器人示教练习,（实训例二）学生在练习机器人校枪,（实训例三）学生在进行机器人焊接练习,（实训例四）学生焊接的部分作品,壁厚8mm圆管对接,厚度12mm的平板对接,内、外圆平角焊,机器人焊字,（实训例五）机器人写毛笔字,日本机器人生产线,
