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1、第二节 平面四杆机构,港口起重机吊运货物是利用平面连杆机构中的双摇杆机构实现的,铲土机为了保证铲斗平行移动，防止泥土流出，采用了平面连杆机构,基本概念1、铰链四杆机构：概念：铰链四杆机构是有四个杆件通过铰链连接而成的传动机构，简称四杆机构，其基本结构如图所示。,铰链四杆机构中各构件名称机架：机构的固定构件，如杆4。连杆：不直接与机架连接的构件，如杆2。连架杆：与机架用转动副相连接的构件，如杆1、3。连架杆可分为：曲柄：能绕机架作整周转动的连架杆，如杆1；摇杆：只能绕机架作小于360的某一角度摆动 的连架杆，如3。,在铰链四杆机构中，按连架杆能否作整周转动，可将铰链四杆机构分为：一、曲柄摇杆机构
2、二、双曲柄机构三、双摇杆机构,一、曲柄摇杆机构,两个连架杆中，一个为曲柄，另一个为摇杆，则此铰链四杆机构称为曲柄摇杆机构。,曲柄为原动件，作匀速转动；摇杆为从动件，作变速往复摆动。,机构特性,曲柄摇杆机构的应用,雷达天线俯仰机构,二、双曲柄机构,两个连架杆均为曲柄的铰链四杆机构称为双曲柄机构。,特例：平行双曲柄机构,运动特性：,不等长双曲柄机构,两曲柄长度不等的双曲柄机构。,平行双曲柄机构,连杆与机架的长度相等且两个曲柄长度相等，曲柄转向相同的双曲柄机构。,火车驱动轮连动机构,反向双曲柄机构,连杆与机架的长度相等且两个曲柄长度相等，曲柄转向相反的双曲柄机构。,双曲柄机构的应用,三、双摇杆机构,
3、两个连架杆均为摇杆的铰链四杆机构称为双摇杆机构。,铰链四杆机构中两连架杆均为摇杆。,机构两极限位置：,B1C1D C2B2A,摇杆处于右极限位置C2D时,连杆与从动件(曲柄)的共线位置C2B2A。,二、铰链四杆机构类型的判断,摇杆处于左极限位置C1D时,连杆与从动件(曲柄)的共线位置C1A B1。,曲柄存在条件：1、机架与连架杆中必有一个是最短杆2、最短杆与最长杆的长度之和，小于或等于其余两杆的长度之和,铰链四杆机构类型的判断条件：,1 最短杆与最长杆的长度之和小于其它两杆长度之和，则机构可能存在曲柄。（1）取最短杆为机架时，为双曲柄机构（2）取最短杆为连架杆时，为曲柄摇杆机构（3）取最短杆为连杆时，为双摇杆机构,2.最短杆与最长杆的长度之和大于其它两杆长度之和，则机构不可能存在曲柄。此机构只能为双摇杆机构。,曲柄滑块机构：改变构件的形状和运动副,五、曲柄滑块机构及其演化形式 通过用移动副取代转动副、变更杆件长度，变更机架和扩大转动副等途径，可得到铰链四杆机构的其它演化形式。,双曲滑块机构的应用,内燃机气缸,冲压机,滚轮送料机,1、机构的急回运动特性：,曲柄摇杆机构的一些主要特性：,动画演示,3、机构停在死点位置，不能起动。运转时，靠 惯性冲过死点。,
