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1、油茶采摘机械手的机构设计,设计内容,1、前言2、油茶采摘机械手的原理图3、油茶采摘机械手的设计与选型4、油茶采摘机械手的PLC程序控制系统,江西农业大学工学院,1、前 言,采用人工油茶采摘，消耗的人力、时间比较大，采摘效率低，并且某些油茶难以采摘或采摘不到，对人体安全具有一定的威胁。采用油茶采摘机械手，可通过智能移动平台，通过摄像头、传感器捕捉油茶，可实现持续的、高效率的、安全的作业。,江西农业大学工学院,2.1、总装图,江西农业大学工学院,2.2、油茶采摘机械手的原理图,江西农业大学工学院,3、油茶采摘机械手的设计与选型,3.1、电动机的选型3.2、旋转减速装置3.3、气压缸升降、摆臂装置3
2、.4、手抓装置,江西农业大学工学院,3.1、电动机的选型1、90SL55型伺服电动机 输出功率25W 空载转速2700r/min2、70BF1-3型反应式步进电动机 步距1.5 额定负载起动频率1000步/s3、36SL5E2型伺服电动机 输出功率1W 空载转速2700r/min,江西农业大学工学院,3.2、旋转减速装置,江西农业大学工学院,3.3.1、气压缸升降装置,1、选用QGA-50型气缸 选取气缸行程为374mm2、采用双列梯形槽导轨 实现升降滑动运动,江西农业大学工学院,3.3.2、气压缸摆臂装置,1、选用QGA-50型气压缸 选取气缸行程为128mm2、根据两气缸轴心距108mm
3、采用菱形四杆机构实现 摆臂沿水平线上下摆动30,江西农业大学工学院,3.4.1、手抓装置,江西农业大学工学院,3.4.2、手抓结构装置,手抓工作原理步骤：起动70BF1-3步进电动机，带动丝杆转动，滑块在丝杆经导杆自由滑动；内手抓钣金片通过滑块圆柱台阶推动快速夹紧油茶，随后外手抓钣金片通过滑块锥形轨迹夹紧油茶枝条，通过时间继电器经过t=4s步进电动机停止；夹紧后内手抓装置通过36SL5E2伺服电动机自转，实现在油茶枝条固定的同时油茶自转脱落的功能。,江西农业大学工学院,4、PLC程序控制系统,4.1、主电路4.2、PLC控制路线4.3、梯形图4.4、指令语句表,江西农业大学工学院,4.1主电路,江西农业大学工学院,4.2PLC控制线路,江西农业大学工学院,4.3梯形图,江西农业大学工学院,4.4指令语句表,江西农业大学工学院,总 结 通过本次毕业设计，感受颇多。在设计过程中学到了很多知识，更重要的是发现还有很多东西自己还要去学习。欢迎各位评委老师对本设计进行评审，设计不足之处请给予批评指正。,谢 谢！,
