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1、第9章 新型传感器,9.1 生物传感器9.2 微波传感器9.3 超声波传感器9.4 机器人传感器9.5 实训,9.1 生物传感器,9.1 生物传感器9.1.1 概述1.生物传感器及其分类 生物传感器是利用各种生物或生物物质做成的，用以检测与识别生物体内的化学成份的传感器。生物或生物物质是指酶、微生物、抗体等，它们的高分子具有特殊的性能，能精确地识别特定的原子和分子。,生物传感器一般是在基础传感器上再耦合一个生物敏感膜，也就是说生物传感器是半导体技术与生物工程技术的结合，是一种新型的器件。溶液中被测定的物质，经扩散作用进入生物敏感膜层，经分子识别，发生生物学反应。其所产生的信息可通过相应的化学或
2、物理换能器转变成可定量和可显示的电信号，就可知道被测物质的浓度。,2.分子识别功能及信号转换 表9-1列出了具有分子识别能力的主要生物物质。生物传感器的信号转换方式主要有以下几种：（）化学变化转换为电信号方式；（）热变化转换为电信号方式；（）光变化转换为电信号方式；（）直接诱导电信号方式。,表9-1 具有分子识别功能的生物物质,3.生物物质的固定化技术 生物传感器的关键技术之一是如何使生物敏感物质附着于膜上或包含于膜之中,在技术上称为固定化。（1）化学固定法 化学固定法是在感受体与载体之间、或感受体相互之间至少形成一个共价键，能将感受体的活性高度稳定地固定。（2）物理固定法 物理固定法是感受体
3、与载体之间、或感受体相互之间，根据物理作用即吸附或包裹进行固定。,9.1.2 生物传感器的工作原理及结构1.酶传感器 酶传感器的基本原理是用电化学装置检测酶在催化反应中生成或消耗的物质（电极活性物质），将其变换成电信号输出。固定化酶传感器是由Pt阳极和Ag阴极组成的极谱记录式H2O2电极与固定化酶膜构成的。它是通过电化学装置测定由酶反应生成或消耗的离子，通过电化学方法测定电极活性物质的数量，以测定被测成分的浓度。,2.葡萄糖传感器 测定血液和尿中葡萄糖浓度对糖尿病患者做临床检查是很必要的。现已研究出对葡萄糖氧化反应起一种特异催化作用的酶葡萄糖氧化酶（GOD），并研究出用它来测定葡萄糖浓度的葡萄
4、糖传感器，如图9-1所示。,图9-1 葡萄糖酶传感器,3.微生物传感器 酶传感器是利用单一的酶，而微生物传感器是利用多种酶有关的高度机能的综合即复合酶。也就是说，微生物的种类是非常多的，菌体中的复合酶、能量再生系统、辅助酶再生系统、微生物的呼吸及新陈代谢为代表的全部生理机能都可以加以利用。因此，用微生物代替酶，有可能获得具有复杂及高功能的生物传感器。,微生物传感器是由固定化微生物膜及电化学装置组成，如图9-2所示。微生物膜的固定化法与酶的固定方式相同。由于微生物有好气（O2）性与厌气（O2）性之分（也称好氧反应与厌氧反应），所以传感器也根据这一物性而有所区别。好气性微生物传感器将微生物呼吸量转
5、化为电流值来测定。厌气性微生物传感器，利用CO2电极或离子选择电极测定代谢产物。,微生物固定化膜,封闭式氧电极或CO2电极,被测物质,氧消耗变化(呼吸机能),电信号,图9-2 微生物传感器基本结构,(a)图,微生物固定化膜,电化学敏感电极,被测物质,新陈代谢变化(代谢机能),电信号,图9-2 微生物传感器基本结构,(b)图,4.免疫传感器 抗原是能够刺激动物机体产生免疫反应的物质。抗体是由抗原刺激机体产生的具有特异免疫功能的球蛋白，又称免疫球蛋白。免疫传感器是利用抗体对抗原结合功能研制成功的，如图9-3所示。抗原与抗体一经固定于膜上，就形成具有识别免疫反应强烈的分子功能性膜。根据抗体膜的膜电位
6、的变化，就可测定抗原的吸附量。,图9-3 免疫传感器结构原理,5.半导体生物传感器 半导体生物传感器是由半导体传感器与生物分子功能膜、识别器件所组成。通常用的半导体器件是酶光电二极管和酶场效应管（FET），如图9-4和图9-5所示。因此，半导体生物传感器又称生物场效应晶体管（BiFET）。最初是将酶和抗体物质（抗原或抗体）加以固定制成功能膜，并把它紧贴于FET的栅极绝缘膜上，构成BiFET，现已研制出酶FET、尿素FET、抗体FET及青霉素FET等。,图9-4 酶光电二极管,图9-5 酶场效应管,6.多功能生物传感器 要求传感器能象细胞检测味道一样能分辨任何形式的多种成分的物质，同时测量多种化
7、学物质，具有这样功能的传感器称为多功能传感器。实现这种技术的前提是各亲和物质的固定化方法。目前按电子学方法论进行生物电子学的种种尝试，这种新进展称为第三代产品。,9.2 微波传感器,9.2 微波传感器9.2.1 概述1.微波的性质与特点微波是波长为1mm1m的电磁波，具有以下特点：(1)可定向辐射，空间直线传输；(2)遇到各种障碍物易于反射；(3)绕射能力差；(4)传输特性好；(5)介质对微波的吸收与介质的介电常数成比例，水对微波的吸收作用最强。,2.微波振荡器与微波天线 微波振荡器是产生微波的装置。微波波长很短，频率很高（300MHz 300GHz）。构成微波振荡器的器件有速调管、磁控管或某
8、些固态器件。小型微波振荡器也可以采用体效应管。为了使发射的微波具有尖锐的方向性，天线具有特殊的结构。常用的天线如图9-6所示，有喇叭形天线（图（a）、(b)）、抛物面天线（图（c）、（d）、介质线与隙缝天线等。,图 9-6 常见微波天线(a)扇形喇叭天线；(b)圆锥喇叭天线；(c)旋转抛物面天线；(d)抛物柱面天线,9.2.2 微波传感器及其分类 微波传感器就是指利用微波特性来检测一些物理量的器件或装置。1.反射式微波传感器 反射式微波传感器是通过检测被测物反射回来的微波功率或经过的时间间隔来测量被测物的位置、厚度等参数。2.遮断式微波传感器 遮断式微波传感器是通过检测接收天线接收到的微波功率
9、大小，来判断发射天线与接收天线之间有无被测物及被测物的位置与含水量等参数。,微波传感器的敏感元件是微波场。它的其他部分可视为一个转换器和接受器，如图9-7所示。图中，MS是微波源；T是转换器；R是接收器。转换器可以是微波场的有限空间，被测物即处于其中。如果MS 与 T合二为一，称之为有源微波传感器；如果MS与R合二为一，则称其为自振式微波传感器。,MS,T,R,图9-7 微波传感器的构成,9.2.3 微波传感器的优点及存在的问题1.微波传感器的优点（1）实现非接触测量。因此可以进行活体检测，大部分测量不需要取样。（2）测量速度快、灵敏度高，可以进行动态检测和实时处理，便于自动控制。（3）可以在
10、恶劣环境条件下检测，如高温、高压、有毒、有放射线环境条件。（4）便于实现遥测与遥控。2.微波传感器存在的问题 零点漂移和标定尚未很好解决，使用时外界因素影响较多，如温度、气压、取样位置等。,9.2.4 微波传感器的应用微波温度传感器 任何物体，当它的温度高于环境温度时，都能向外辐射热量。当辐射热到达接收机输入端口时，若仍然高于基准温度（或室温），在接收机的输出端将有信号输出，这就是辐射计或噪声温度接收机的基本原理。微波频段的辐射计就是一个微波温度传感器。图9-8给出了微波温度传感器的原理方框图。,图9-8 微波温度传感器原理框图,9.3 超声波传感器,9.3 超声波传感器9.3.1 超声波传感
11、器的物理基础 人们能听到的声音是由物体振动产生的，它的频率在20Hz20kHz范围内。超过20KHz称为超声波，低于20Hz称为次声波。检测常用的超声波频率范围为几十kHz几十MHz。超声波是一种在弹性介质中的机械震荡，它的波形有纵波、横波、表面波三种。,1.传播速度 超声波的传播速度与介质的密度和弹性特性有关，也与环境条件有关。对于液体，其传播速度为：,在气体中，传播速度与气体种类、压力及温度有关，在空气中传播速度为：C=331.5+0.607t(m/s),对于固体，其传播速度C为：,2.反射与折射现象 超声波在通过两种不同的介质时，产生反射和折射现象，如图9-9所示，并有如下的关系：,3.
12、传播中的衰减 随着超声波在介质中传播距离的增加，由于介质吸收能量而使超声波强度有所衰减。,图9-9 超声波的反射与折,C22,介质中的能量吸收程度与超声波的频率及介质的密度有很大关系。介质的密度越小，衰减越快，尤其在频率高时则衰减更快。在空气中通常采用频率较低（几十kHz）的超声波。在固体、液体中则采用频率较高的超声波。利用超声波的特性，可做成各种超声波传感器（它包括超声波的发射和接收），配上不同的电路，可制成各种超声波仪器及装置，应用于工业生产、医疗、家电等行业中。,9.3.2 超声波换能器及耦合技术 超声波换能器有时也称为超声波探头。超声波换能器可根据其工作原理不同分为压电式、磁致伸缩式、
13、电磁式等数种。在检测技术中主要采用压电式。根据其结构不同分为直探头、斜探头、双探头、表面波探头、聚焦探头、水浸探头、空气传导探头以及其它专用探头等。,图9-10 超声波探头结构示意图 a)单晶直探头；b)双晶直探头；c)斜探头1-插头；2-外壳；3-阻尼吸收块；4-引线；5-压电晶体；6-保护膜；7-隔离层；8-延迟块；9-有机玻璃斜楔块,1.以固体为传导介质的探头 用于固体介质的单晶直探头（俗称直探头）的结构如图9-10（a）所示。双晶直探头的结构如图9-10（b）所示。在双探头中，一只压电晶片担任发射超声脉冲的任务，而另一只担任接收超声脉冲的任务。有时为了使超声波能倾斜入射到被测介质中，可
14、选用斜探头，如图9-10（c）所示。,2.耦合剂 必须将接触面之间的空气排挤掉，使超声波能顺利地入射到被测介质中。在工业中，经常使用一种称为耦合剂的液体物质，使之充满在接触层中，起到传递超声波的作用。常用的耦合剂有水、机油、甘油、水玻璃、胶水、化学浆糊等。耦合剂的厚度应尽量薄些，以减小耦合损耗。,3.以空气为传导介质的超声波发射器和接收器 此类发射器和接收器一般是分开设置的，两者的结构也略有不同。图9-11 所示为空气传导用的超声波发射器和接收器结构图。发射器的压电片上粘贴了一只锥形共振盘，以提高发射效率和方向性。接收器的共振盘上还增加了一只阻抗匹配器，以提高接收效率。,图9-11 空气传导型
15、超声波发射、接收器结构 a)超声波发射器；b)超声波接收器1-外壳；2-金属丝网罩；3-锥形共振盘；4-压电晶片；5-引线端子；6-阻抗匹配器,9.3.3 超声波传感器的应用 超声波传感器的应用有两种基本类型，如图9-12所示。当超声发射器与接收器分别置于被测物两侧时，这种类型称为透射型。透射型可用于遥控器、防盗报警器、接近开关等。当超声发射器与接收器置于同侧时为反射型，反射型可用于接近开关、测距、测液位或料位、金属探伤以及测厚等。,图9-12 超声应用的两种基本类型 a)透射型 b)反射型 1 超声发射器 2 被测物 3 超声接收器,1.超声波探伤 超声波探伤是无损探伤技术中的一种主要检测手
16、段。它主要用于检测板材、管材、锻件和焊缝等材料中的缺陷（如裂缝、气孔、夹渣等）、测定材料的厚度、检测材料的晶粒、配合断裂力学对材料使用寿命进行评价等。（1）纵波探伤 使用直探头。探伤仪面板上有一个荧光屏，通过荧光屏可知工件中是否存在缺陷、缺陷大小及缺陷的位置。如图9-13所示。,图9-13 超声波探伤a)无缺陷时超声波的反射及显示的波形 b)有缺陷时超声波的反射及显示波,a),b),（2）横波探伤 多采用斜探头进行探伤。超声波的一个显著特点是：超声波波束中心线与缺陷截面积垂直时，探头灵敏度最高。遇到如图9-14所示的缺陷时，用直探头探测虽然可探测出缺陷存在，但并不能真实反映缺陷大小。如用斜探头
17、探测，则探伤效果较佳。,图9-14 横波单探头探伤,（3）表面波探伤 如图9-15所示。当超声波的入射角超过一定值后，折射角可达到90 o，这时固体表面受到超声波能量引起的交替变化的表面张力作用，质点在介质表面的平衡位置附近作椭圆轨迹振动，这种振动称为表面波。当工件表面存在缺陷时，表面波被反射回探头，可以在荧光屏上显示出来。,图9-15 表面波探伤,2.超声波流量计 如图9-16所示。在被测管道上下游的一定距离上，分别安装两对超声波发射和接收探头（F1，T1）、（F2，T2）。其中（F1，T1）的超声波是顺流传播的，而（F2，T2）的超声波是逆流传播的。根据这两束超声波在流体中传播速度的不同，
18、采用测量两接收探头上超声波传播的时间差、相位差或频率差等方法，可测量出流体的平均速度及流量。,图9-16 超声波流量计原理图,则体积流量约为；,时间差法：,使用频率差法测流量，则可克服温度的影响。频率差法测流量的原理如图9-17所示。F1、F2是完全相同的 超声探头，安装在管壁外面，通过电子开关的控制，交替地作为超声波发射器与接收器使用。顺流发射频率f1与逆流发射频率f2的频率差 f只与被测流速成正比，而与声速c无关。,图9-17 频率差法测流量原理图 a)透射型安装图；b)反射型安装图,9.4 机器人传感器,9.4 机器人传感器9.4.1 机器人与传感器 机器人可以被定义为计算机控制的能模拟
19、人的感觉、手工操纵，具有自动行走能力而又足以完成有效工作的装置。按照其功能，机器人已经发展到了第三代，而传感器在机器人的发展过程中起着举足轻重的作用。机器人传感器可以定义为一种能将机器人目标物特性（或参量）变换为电量输出的装置。被称为机器人的电五官。,9.4.2 机器人传感器的分类 内部检测传感器是以机器人本身的坐标轴来确定其位置，它通常由位置、加速度、速度及压力传感器组成。外界检测传感器用于机器人对周围环境、目标物的状态特征获取信息，从而使机器人对环境有自校正和自适应能力。外界检测传感器通常包括触觉、接近觉、视觉、听觉、嗅觉、味觉等传感器。,9.4.3 触觉传感器1.人的皮肤的感觉 皮肤内分
20、布着多种感受器，能产生多种感觉。一般认为皮肤感觉主要有四种，即触觉、冷觉、温觉和痛觉。.机器人的触觉 机器人触觉，实际上是人的触觉的某些模仿。它是有关机器人和对象物之间直接接触的感觉，包括的内容较多，通常指以下几种：,（1）触觉。手指与被测物是否接触，接触图形的检测。（2）压觉。垂直于机器人和对象物接触面上的力传感器。（3）力觉。机器人动作时各自由度的力感觉。（4）滑觉。物体向着垂直于手指把握面的方向移动或变形。,机器人的触觉主要有两方面的功能：（1）检测功能 对操作物进行物理性质检测，如光滑性、硬度等，其目的是：感知危险状态，实施自我保护；灵活地控制手爪及关节以操作对象物；使操作具有适应性和
21、顺从性。（2）识别功能 识别对象物的形状（如识别接触到的表面形状）。,人们进行了所谓“人工皮肤”的研究。这种“皮肤”实际上也是一种由单个触觉传感器按一定形状（如矩阵）组合在一起的阵列式触觉传感器，如图9-18所示。其密度较大、体积较小、精度较高。“人工皮肤”传感器可用于表面形状和表面特性的检测。,图9-18 阵列式触觉传感器,压觉指的是对于手指给予被测物的力，或者加在手指上的外力的感觉。目前，压觉传感器主要是分布型压觉传感器，即通过把分散敏感元件阵列排列成矩阵式格子来设计成的。导电橡胶、感应高分子、应变计、光电器件和霍尔元件常被用作敏感元件单元。,力觉传感器的作用有：感知是否夹起了工件或是否夹
22、持在正确部位；控制装配、打磨、研磨抛光的质量；装配中提供信息，以产生后续的修正补偿运动来保证装配的质量和速度；防止碰撞、卡死和损坏机件。用于力觉传感器的主要有应变式、压电式、电容式、光电式和电磁式等。,机器人要抓住属性未知的物体时，必须确定自己最适当的握力目标值，因此需检测出握力不够时所产生的物体滑动。利用这一信号，在不损坏物体的情况下，牢牢抓住物体，为此目的设计的滑动检测器，叫做滑觉传感器。如图9-19所示为一种球形滑觉传感器。球与被握物体相接触，无论滑动方向如何，只要球一转动，传感器就会产生脉冲输出。,球形滑觉传感器,图9-19,9.4.4 接近觉传感器 接近觉是机器人能感知相距几毫米至几
23、十厘米内对象物或障碍物的距离、对象物的表面性质等的传感器。其目的是在接触对象前得到必要的信息，以便后续动作。1.电磁式 如图9-20所示，加有高频信号is的励磁线圈 L产生的高频电磁场作用于金属板，在其中产生涡流，该涡流反作用于线圈。通过检测线圈的输出可反映出传感器与被接近金属间的距离。,图9-20电磁式接近传感器,is,2.电容式 利用电容量的变化产生接近觉。电容接近觉传感器如图9-21所示。其本身作为一个极板，被接近物作为另一个极板。将该电容接入电桥电路或RC振荡电路，利用电容极板距离的变化产生电容的变化，可检测出与被接近物的距离。电容式接近觉传感器具有对物体的颜色、构造和表面都不敏感且实
24、时性好的优点。,图9-21电容接近觉传感器,3.超声波式、红外线式、光电式 超声波式接近传感器适于较长距离和较大物体的探测，一般把它用于机器人的路径探测和躲避障碍物。红外线式接近传感器可以探测到机器人是否靠近人或其他热源，用于保护和改变机器人行走路径。光电式接近传感器的应答性好，维修方便，目前应用较广，但使用环境受到一定的限制（如对象物体颜色、粗糙度、环境亮度等）。,9.4.5 视觉传感器1.人的视觉 人的眼睛是由含有感光细胞的视网膜和作为附属结构的折光系统等部分组成。人眼的适宜刺激波长是370740nm的电磁波。在这个可见光谱的范围内，人脑通过接收来自视网膜的传入信息，可以分辨出视网膜像的不
25、同亮度和色泽，因而可以看清视野内发光物体或反光物体的轮廓、形状、颜色、大小、远近和表面细节等情况。,人眼视网膜上有两种感光细胞，视锥细胞主要感受白天的景象，视杆细胞感受夜间景象。人的视锥细胞大约有700多万个，是听觉细胞的3000多万倍。2.机器人视觉 机器人的视觉系统通常是利用光电传感器构成的。机器人的视觉作用的过程如图9-22所示。,三维实物（立体）,二维图像（平面）,景象描述,传感器,图像处理,图9-22 视觉作用过程,机器人视觉系统要能达到实用，至少要满足以下几方面的要求。首先是实时性，其次是可靠性，再次是要求有柔性，最后是价格适中。,在空间中判断物体的位置和形状一般需要两类信息：距离
26、信息和明暗信息。获得距离信息的方法可以有超声波、激光反射法、立体摄像法等。而明暗信息主要靠电视摄像机、CCD固态摄像机来获得。,3.视觉传感器（1）人工网膜 人工网膜是用光电管阵列代替网膜感受光信号。其最简单的形式是33的光电管矩阵，多的可达256256个像素的阵列甚至更高。以33阵列为例。数字字符1，得到的正、负像如图9-23所示，大写字母字符I，所得正、负像如图9-24所示。事先作为标准图像存储起来。,图 9-23 数字字符1的正、负像,图9-24 大写字母字符I的正、负像,工作时得到数字字符1的输入，其正、负像可与已存储的1和I的正、负像进行比较，结果见表9-4。在两者比较中，是1的总相
27、关值是9，等于阵列中光电管的总数，这表示所输入的图像信息与预先存储的图像数字字符1的信息是完全一致的。由此可判断输入的字符是数字字符1，不是大写字母字符I，也不是其它字符。,表9-4,（2）光电探测器件 最简单的光探测器是光电管和光敏二极管。固态探测器件可以排列成线性阵列和矩阵阵列使之具有直接测量或摄像的功能。目前在机器人视觉中采用的非接触测试的固态阵列以CCD器件占多数，单个线性阵列已达到4096单元，CCD面阵已达到512512及更高。利用CCD器件制成的固态摄像机有较高的几何精度，更大的光谱范围，更高的灵敏度和扫描速率，结构尺寸小，功耗小，耐久可靠等。,9.4.6 听觉、嗅觉、味觉及其它
28、传感器1.人的听觉 人的听觉的外周感受器官是耳，耳的适宜刺激是一定频率范围内的声波振动。科蒂器官和其中所含的毛细胞，是真正的声音感受装置。听神经纤维就分布在毛细胞下方的基底膜中，对声音信息进行编码，传送到大脑皮层的听觉中枢，产生听觉。,2.机器人的听觉 听觉也是机器人的重要感觉器官之一。从应用的目的来看，可以将识别声音的系统分为两大类：（1）发音人识别系统。（2）语义识别系统。机器人听觉系统中的听觉传感器的基本形态与麦克风相同，多为利用压电效应、磁电效应等。识别系统借助于计算机技术和语言学编制的计算机软件。,3.人的嗅觉 人的嗅觉感受器是位于上鼻道及鼻中隔后上部的嗅上皮，两侧总面积约5cm2。
29、嗅上皮含有三种细胞，即主细胞，支持细胞和基底细胞。不同性质的气味刺激有其相对专用的感受位点和传输线路。非基本的气味则由它们在不同线路上引起的不同数量冲动的组合，在中枢引起特有的主观嗅觉感受。,4.机器人的嗅觉 嗅觉传感器主要的是采用气体传感器、射线传感器等。机器人的嗅觉：用于检测空气中的化学成分、浓度；用于检测放射线、可燃气体及有毒气体；用于了解环境污染、预防火灾和毒气泄漏报警。,5.人的味觉 人的味觉感受器是味蕾，主要分布在舌背部表面和舌缘，口腔和咽部粘膜表面。每一味蕾由味觉细胞和支持细胞组成。味觉细胞顶端有纤毛，称味毛，由味蕾表面的孔伸出，是味觉感受器的关键部位。6.机器人的味觉 要做出一个好的味觉传感器，还要通过努力，在发展离子传感器与生物传感器的基础上，配合微型计算机进行信息的组合来识别各种味道。,9.5 实训,9.5 实训 敲击防盗报警器如图9-25所示。（1）装配该防盗报警器电路；（2）声音传感器可用驻极体话筒代用，继电器和报警器可改用指示灯或发光二极管报警；（3）改变电阻、电容值，调整报警延时时间和报警灵敏度；（4）扩展该电路的用途。,图9-25 敲击防盗报警器,
