机电一体化系统设计典型实例.ppt

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1、第七章 机电一体化系统设计典型实例,第一节 车床的机电一体化改造,第二节 直流伺服电动机控制系统设计,第四节 简单自动门控制系统,第五节 步进电动机的控制,第六节 步进电动机的传动装置的控制系统,第三节 用气动执行机构的传送装置的控制,第一节 车床的机电一体化改造,图 开环控制系统框图,一、数控机床概述,1、数控机床简介2、数控机床的组成与研究对象,二、车床的机械传动系统简化,（一）改造前的结构介绍,（二）结构改进与简化,1、挂轮架系统2、进给齿轮箱3、溜板齿轮箱4、横向拖板,5、刀架体自动转位刀架（并列举四工位刀架）,图 自动转位刀架原理示意图,6、尾架电动尾架,1轴套 2原尾架体 3丝杠螺

2、母 4蝶形弹簧 5顶杠6微型限位开关 7调整螺钉8电动机 9减速箱 10主动齿轮 11从动齿轮 12丝杠 13顶尖推动丝杠,三、车床机电一体化改造的性能及精度选择,1、主轴2、进给运动（进给速度、快速进给、脉冲当量）3、刀架（自动转位刀架、工位数、重复定位精度）4、其它性能指标的选择（1）刀具补偿（磨损影响）（2）间隙补偿（间隙消除机构、微机控制）（3）显示（LED、LCD）（4）诊断功能（防止程序有误和机床的误动作）,四、进给系统的主要设计计算,（一）实例说明：（以数控车床纵向Z设计为例）,设某车床，其纵向（z）进给丝杠改用滚珠丝杠，其基本导程l0=6；纵向溜板箱及横向工作台与刀架等可移动部

3、件总质量为400kg（实际设计时应根据图纸进行计算或拆卸称重）；脉冲当量取0.01mm/脉冲（该值应根据被加工零件的最高精度的尺寸公差来选定，一般取其公差的1/2）；取工件进给速度为v溜60mm/min、快速进给速度取为v溜2m/min；步进电机的步距角a预选为0.75（）/step。,（二）设计计算：,1、纵向进给丝杠的负载分析,（1）切削负载（2）摩擦阻力（3）等效转动惯量（4）丝杠摩擦力矩计算（5）等效负载转矩计算（6）启动惯性转矩计算（7）步进电动机输出轴上总负载转矩的计算,2、步进电机的匹配选择,3、滚珠丝杠的校核,（1）承载能力选择,（2）压杆稳定性核算,（3）刚度的验算,五、单片

4、机控制系统设计（X-Y工作台）,（一）工作台组成及控制要求 1、步进电机选用四相八拍，其脉冲当量为0.01mm/step；2、能用键盘输入控制命令，控制工作台的X、Y方向上的运动及实现其功能，其运动范围为0200mm；3、能实现显示工作台的当前运动位置；4、具有超程指示警报及停止功能；5、采用硬件进行环形分配，字符发生及键盘扫描均由软件实现。,（二）控制系统硬件组成,（三）微处理器系统及接口,六、数控软件,（一）数据输入模块 系统输入的数据主要是零件的加工程序（指令），一般通过键盘、光电读带机或盒式磁带等输入，也有从上一级微机直接传入的（如CAD/CAM系统）。系统中所设计的输入管理程序通常采

5、用中断方式。例如，当读带机读入一个数据后，就立即向CPU发出中断，由中断服务程序将该数据读入内存。每按一次键，键盘就向CPU发出一次中断请求，CPU响应中断后就转入键盘服务程序，对应的按键名令进行处理。,（二）数据处理模块 输入的零件加工程序是用标准的数控语言编写的ASCII字符串，因此需要把输入的数控代码转换成系统能进行运算的二进制代码，还要进行必要的单位换算和数控代码的功能识别，以便确定下一步的操作内容。（三）插补运算模块 数控系统必须按照零件加工程序中提供的数据，如曲线的种类、起点、终点等，按插补原理进行运算，并向各坐标发出相应的进给脉冲。进给脉冲通过伺服系统驱动刀具或工作台相应的运动，

6、完成程序规定的加工。插补运算模块除实现插补各种运算外，还有实时性要求，在数控过程中，往往是一边插补一边加工的，因此插补运算的时间要尽可能短。,（四）速度控制模块 一条曲线的进给运动往往需要刀具或工作台在规定的时间内走许多步来完成，因此除输出正确的插补脉冲外，为了保证进给运动的精度和平稳性，还应控制进给的速度，在速度变化较大时，要进行自动加减速控制，以避免速度突变造成伺服系统的驱动失步。（五）输出控制模块 输出控制包括：1、伺服控制：将插补运算出的进给脉冲转变为有关坐标的进给运动。2、误差补偿：当进给脉冲改变方向时，根据机床精度进行反向间隙补偿处理。3、M、S、T等辅助功能的输出：在加工中，需要

7、启动机床主轴、调整主轴速度和换刀等，因此，软件需要根据控制代码，从相应的硬件输出口输出控制脉冲或电平信号。,（六）管理程序 管理程序负责对数据输入、处理、插补运算等操作，对加工过程中的个程序模块进行调度管理。管理程序还要对面板命令、脉冲信号、故障信号等引起的中断进行处理。（七）诊断程序 系统应对硬件工作状态和电源状况进行监视，在系统初始化过程中还需对硬件的各个资源，如存储器，I/O等进行检测，使系统出现故障时能够及时停车并指示故障类型和故障源。,第二节 直流伺服电动机控制系统设计,一、直流伺服电动机的控制,1、连接,2、动作,二、控制程序,1int kaiten(int n，int od);2

8、main()34 unsigned int st,stp;5 outp(0 xd6,0 x90);6 do7 st=inp(0 xd0)13,14kaiten(int n,int od)1516 unsigned int n,nn,nh,ls,h,od;17 h=0 x1;nn=018 nh=n*2;19 outp(0 xd2,od);20 do21 ls=inp(0 xd0)30,第三节 用气动执行机构的传送装置的控制,一、装置的构造,传送装置简图,1、执行机构组件,图 执行机构组件,（1）手爪的伸缩组件（气缸A：电磁阀A，位置传感器SA1、SA2）（2）手爪的升降组件（气缸B：电磁阀B，位

9、置传感器SB1、SB2）（3）手爪的转动组件（气缸C：电磁阀C，位置传感器SC1、SC2）（4）手爪（手爪执行机构：电磁铁D，位置传感器SD1、SD2）,2、控制装置,（2）电磁阀驱动电路,（1）执行机构控制电路 A、装置起停 B、执行机构动作,（3）传感器开关电路,A口：输入口B口：输出口C口：输入口,二、与个人计算机的连接,三、动作,图 动作示意图,表 各形成开关输入输出数据表,四、程序（顺序执行输入输出数据）,第四节 简单自动门控制系统,图 自动门,一、自动门的构造,（一）动力源与执行（元件）机构,（二）传感器,1、检测人的传感器 2、门的位置传感器,（三）构造,二、控制假想的自动门,（

10、一）构造,图 假想的自动门,1、控制动作,2、采用单方向开门方式,3、驱动方式,4、人的检测,5、停止位置与开始位置,（二）控制电路与个人计算机的连接,图 电动机驱动电路,光电耦合器电路,1、个人计算机端的接口,2、电动机驱动电路,3、制动器动作驱动电路,图 制动器动作驱动电路,光电耦合器,4、检测人的传感器,图 检测人的传感器,5、开关输入（临近传感器、停止传感器、紧急开关）,超声波传感器处理电路,超声波传感器处理电路,5V,信号,G,传感器电路,波形整形电路,波形整形电路,波形整形电路,波形整形电路,电源通断信号,常速信号,中速信号,低速信号,门开、闭信号,制动器驱动电路,电动机驱动电路,

11、（三）口连接,（四）基本动作,1、从检测人的传感器起作用开始，就对处于范围内的人进行监视。2、当检测到人信号时，就开门。门以低速开0.5秒后进入中速，并从临近闭端起，开始常速运行。3、若开端的临近检测传感器检测到门，则使开门经过0.5秒后，由中速运行进入低速运行。4、当开端的停止传感器检测到门，门就停止运行。5、门开一段时间，当检测人的传感器确认无人后，闭门。6、闭门行程也从闭门开始到结束附近，改变运行速度，平滑地运行。7、在门运行过程中，用检测传感器监视人，若检测到人，则返回开门行程。8、门的停止运行是切断电动机的电流，约0.5秒后，使制定器起作用。开门时，当制动器松开0.5秒后，使电动机运

12、行。,三、程序,（一）定义1、口地址#define APORT 0 xd0/*A口地址#define BPORT 0 xd2/*B口地址#define CPORT0 xd4/*C口地址#define CWREG 0 xd6/*CW口地址2、输入数据#define HITOKEN0 x10/*检测人的数据#define OPNTEMAE0 x1/*开端临近传感器#define OPNTEISI0 x2/*开端停止传感器#define CLSTEMAE0 x4/*闭端临近传感器#define CLSTEISI0 x6/*闭端停止传感器,3、输出数据#define OPN 0 x19/*开门运行#d

13、efine OPL2 0 x15/*开门中速#define OPL1 0 x13/*开门低速#define OPNSTP 0 x1/*门全开停止#define CLS 0 x18/*闭门运行#define CLSL2 0 x14/*闭门中速#define CLSL1 0 x12/*闭门低速#define CLSSTP 0 x0/*门全闭停止#define BREAKE 0 x20/*制动,（二）函数,（四）main程序（见word）,（三）函数程序（见word）,第五节 步进电动机的控制,图 步进电动机控制系统,一、信号与连接1、脉冲信号2、连接,1 int pulse(int n,int h

14、o);2 main()3 4 unsigned int n,h,ho,id,st;5 outp(oxd6,0 x90);6 do7 printf(“旋转量”)；8 scanf(“%d”,23,24 while(h=2);25 do26 printf(“启动（1）？”);27 scanf(“%d”,45 46,二、控制程序,1、动作2、程序,第六节 实例三：步进电动机的传动装置的控制系统（略）,一、步进电动机传送装置,图 传送装置构造图,（一）构造,（二）驱动控制电路,1、步进电动机（1）步进电动机的规格,16 15 14 13 12 11 10 9,1 2 3 4 5 6 7 8,步进电动机驱

15、动IC,（2）驱动电路IC,（3）脉冲信号,8 7 6 5,1 2 3 4,定时器IC,（4）脉冲发生电路,2、控制电路,（1）计算机控制与手动操作的选择,（2）手动操作,（3）计算机控制,*方法1,*方法2,（4）两端的界限处理,图 移行两端界限处理原理,（5）开关电路,（三）计算机的连接,1、输入,2、输出,二、控制程序,（一）定义 将口地址号置换成为口名称。define APORT 0 xd0/*A口地址号define BPORT 0 xd2/*B口地址号define CPORT 0 xd4/*C口地址号define CWREG 0 xd6/*CW口地址号define RLS 0 x1/

16、*右端限位开关数据define LLS 0 x2/*左端限位开关数据define RGT 0 x0/*移行方向向右define LFT 0 x2/*移行方向向左define PLSH 0 x1/*脉冲高电平信号define PLSL 0 x0/*脉冲低电平信号define MAXL 300/*最大行程,（二）控制-1（往复）,1、动作,（1）将移动工作台设置在左端 让移动工作台往左运行，当确认左端限位开关动作时，就停止。（2）在屏幕上指定往返多少次。（3）让移动工作台往右方移行，确认右端限位开关动作就停止。（4）经一定时间后往左移行，确认左端限位开关动作，就停止。（5）往返移行后，对左端限位开

17、关每次增加1的动作进行计数，并与指定次数相比较，若一致就停止移行。,2、程序 将运行程序输出输入比较输出的程序，编写为一个函数程序。函数syori（）程序1 syori（unsigned int，unsigned int hd）2 3 unsigned int ls；4 outp(BPORT,odl);5 do6 ls=inp(APORT)9,Main程序（往复运行）/*标示名称的置换define APORT 0 xd0/*A口地址号define BPORT 0 xd2/*B口地址号define CPORT 0 xd4/*C口地址号define CWREG 0 xd6/*CW口地址号defin

18、e RLS 0 x1/*右端限位开关数据define LLS 0 x2/*左端限位开关数据define LIDO 0 x6/*向左移行输出数据define RIDO 0 x4/*向右移行输出数据define STP 0 x0/*停止输出数据syori(unsigned int hd,unsigned int odl)/*处理函数 unsigned int ls/*输出移行的信号outp(BPORT,odl);do ls=inp(APORT),main()unsigned int,nn,n;outp(CWREG,0 x90);/*输入输出口的用法设置 syori(LLS,SIDO);/*将工作台

19、设置在左端 print(￥x1b2J);/*清屏 print(“往返多少次？”n);scanf(“%d”,（三）控制-2（起始点设置）,1、动作（1）将移动工作台从左往右设置（2）向左移行（3）起始点设置,移动工作台,编制将左端设置的起始点的函数genten()。脉冲由个人计算机输出。,2、程序 编制输出脉冲，若限位开关动作，就停止PULS函数程序。1 puls(unsigned int plsu,unsigned int plhb,unsigned int hoko,unsigned int bit,unsigned int limit)2 3 unsigned int t,h,ls,odt

20、1,odt2;4 odt1=hook|PLSH;5 odt2=hook|PLSL;6 For(t=;t=plsu;t+)7 8 outp(BPORT,odt1);9 for(h=1;h=plhb;h+);10 outp(BPORT,odt2);11 ls=inp(APORT)15 16 17,1 genten()2 3 puls(100,50,RGT,RLS);4 for(t=1;t=1000,t+);5 puls(2000,50,LET,LLS,LLS);6 for(t=1;t=1000;t+);7 puls(100,200,RGT,RLS,0 x0);8 outp(BPORT,0 x10)

21、;9 printf(￥x1B2J)10 printf(“起始点设置结束”)；11,（四）控制-3,以起始点（左端）为起点，按指定方向与距离移动。,1、动作（1）设置移动工作台的起始点。（2）在屏幕上输入移动方向与距离。（3）当按下启动按钮，则移动到指定的位置,图 操作-3（指定移动）,2、程序,1 main()2 3 outp(CWREG,ox90);/*口使用方法的设置4 genten();/*设置起点5 for(;)6 7 printf(￥x1B2J);/*清屏8 prinrf(“移动方向（向右+，向左+）与移动距离”)9 scanf(“%d”,/*跳出无条件循环for（；）语句结束程序。36 37 38,毕,1、工业机器人的应用,注：典型机电一体化产品（系统）简介,2、CNC机床（加工中心）,4、照相机的机电一体化,5、电子灶烹调自动化,6、自动售票机,7、自动售货机,8、电子称,3、三坐标测量机,总结！,