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1、三菱电机自动化培训课程讲义,欢迎参加三菱电机自动化产品培训课程！,FX PLC的发展历史,70年代初日本三菱电机开始研发PLC，1974年第一台F系列投入实际应用。MELSEC系列PLC自1981年第一代F系列投入市场至今，凭借其高性能与高信赖性,现全球销售业绩已超过1000万台。,FX PLC硬件分类,FX-PLC的硬件可分成3大类：1、基本单元 内部配置CPU的单元，可以对它进行编程，型号 中以“M”表示，如FX2N-32MT 2、扩展单元 用于扩展系统I/O点数的单元，型号中以“E”表示，如FX0N-8ER 3、特殊功能单元 用于实现特定功能的单元，如D/A、A/D、定位、网络通讯等,F
2、X PLC基本单元介绍,FX基本单元命名的一般规则：例 FX2N-32MT（-001）,MELSEC是“三菱电机PLC控制系统”的缩写。,FX PLC基本单元介绍,FX PLC基本单元各部分说明（以FX2N为例）：,FX PLC基本单元介绍,FX PLC基本单元补充说明：电源：请根据使用的基本单元连接适当的电源；输入接线：对一般型号，在输入端和COM端间外接干接点 即可；输出接线：在输出方式允许的前提下，不同的电压等级需 使用不同的COM端；电池：型号F2-40BL，为3.6V锂电池，不可充电，寿命5年（建议4-4.5年更换一次），更换时请断开PLC电源（带RAM存储盒时为3年）。,FX PL
3、C扩展单元介绍,FX PLC扩展单元命名的一般规则：例 FX0N-8ER,FX0N-8EX 8点输入的扩展单元（X表示输入）FX0N-8EYT 8点输出的晶体管输出型扩展单元（Y表示输出）,FX PLC特殊功能模块介绍,FX PLC特殊功能模块一般以其功能的缩写命名：例 FX2N-4AD 4通道A/D转换模块 FX2N-2DA 2通道D/A转换模块 FX2N-1PG 脉冲发生单元 FX2N-16CCL-M CC-Link主站模块,FX PLC控制系统配置（FX2N、2NC系列）,一般的实际系统中，控制系统往往包括基本单元、扩展单元和特殊功能单元。,1、对于扩展单元的X/Y，从基本单元开始顺次分
4、配其编号即可，它们的使用方法与基本单 元的X/Y相同。2、对于特殊功能单元，由基本单元开始，从左往右依次以0、1、7分配各模块 的模块号。,例：,FX PLC控制系统配置（FX2N、2NC系列）,在使用配置FX PLC控制系统时，必须遵循以下规则：1、连接的扩展模块和特殊功能模块消耗的5V电 源在基本单元能提供的5V容量以内；2、基本单元I/O点数+扩展单元I/O点数+各特殊 功能单元占用的I/O点数256点；3、特殊功能单元总数最大8块；,FX其他系列的配置原则请参照对应的使用手册。,FX PLC的软元件介绍,软元件 位软元件：只有两种状态的软元件（接通/断开或ON/OFF）X（输入）、Y（
5、输出）、M（辅助继电器）、S（状态继电器）字软元件：能存储数据的软元件 D（数据寄存器）、T（定时器）、C（计数器）、Z/V（变址寄存器）常数 K（十进制常数）、H（十六进制常数）指针 跳转指针：P 嵌套指针：N 中断指针：I注意：各系列的FX PLC能使用的软元件数量有所不同，请参考编程 手册 2-2项。,GX Developer编程软件简介,GX Developer的功能：1、对FX PLC编程（梯形图、指令表、SFC）；2、监控功能；3、强制ON/OFF、数据当前值修改功能；4、远程控制功能；5、在线修改功能；6、注释、备注编辑功能；7、关键字登录功能。,FX PLC定时器（T）的使用,
6、使用定时器（T）时，用OUT指令设定定时时间。定时器实际定时时间（t）=定时器时基（T0）设定值,设定值,FX PLC计数器（C）的使用,使用计数器（C）时，用OUT指令设定计数值。一般用计数器（C0-C199）对计数条件的上升沿进行增计数，计数值与设定值相等时，计数器触点动作，用RST指令复位触点和当前值。,计数器具体使用情况参见编程手册P.48-59,FX PLC应用指令说明,CJ 跳转指令 条件满足时向程序指定处跳转，使用跳转指针P。,FX PLC应用指令说明,MOV 传送指令 将一个源数据传送到目标数据，可传送16位（MOV指令）和32位（DMOV指令）数据，并可对指令进行脉冲化处理（
7、MOVP、DMOVP指令）。,FX PLC应用指令说明,二进制四则运算 ADD 二进制加法 SUB 二进制减法 MUL 二进制乘法 DIV 二进制除法 注意：16位数据相乘的结果为32位数据；,D0 D10（D101，D100）,D100/D2 D8（商）D9（余数）,FX PLC应用指令说明,触点比较指令 比较指令的结果相当于一副触点=、可使用LD、OR、AND逻辑。,FX0N-3A读写指令,模拟量输入值的读取指令,FX0N-3A读写指令,写入指令,无协议通信,串行数据传送指令,通信格式,D8120或参数设置值,RS指令顺控程序编写格式,FX PLC的SFC（顺序功能图）编程,FX PLC
8、SFC编程的实现方式,1、步进梯形图指令（STL、RET）,2、SFC图直接编程,STL、RET指令,STL图,FX PLC的SFC（顺序功能图）编程,SFC和步进梯形图,SFC的功能说明 在SFC程序中，将状态S视作一个控制工序，在其中对输入条件和输出控制的顺序进行编辑。工序推进后，前工序不再执行，因此可以通过各个工序的简单顺序来控制机械。,当状态为ON时,与此连接的梯形图(内部梯形图)动作。当状态为OFF时，与此连接的内部梯形图不动作。1个运算周期以后，指令的OFF执行不动作。（跳转的状态）当各状态之间设置的条件（转移条件）被满足时，下一个状态变为ON，此前为ON的状态变为OFF。（转移条
9、件），在状态的转移过程中，仅仅在一瞬间（一个运算周期）两个状态会同时ON。转移前的状态在转移后的下一个运算周期OFF（复位）。不能重复使用同一个状态编号。,SFC和步进梯形图,SFC程序的创建步骤 1、动作实例 2、根据动作实例创建工序图 3、软元件的分配 4、在GX Developer中输入及显示程序,SFC和步进梯形图,初始状态的使用和作用初始状态的使用,占据SFC程序起始位置的状态称为初始状态,可以使用S0S9的状态编号。初始状态也是凭借其它的状态驱动的，但是在运行开始时需要预先通过其它手段来驱动。通过使用可编程控制器从STOP切换到RUN瞬间动作的特殊辅助继电器M8002进行驱动。初始
10、状态以外的一般状态，都必须通过其它状态驱动，没有被状态以外的程序驱动的情况。像这样，通过STL指令以外的触点被驱动的状态称为初始状态，必须在流程图的起始处描述。,初始状态的作用 作为逆转换所需的识别软元件 从指令表逆转换到SFC程序时，需要识别流程的起始位置。因此，作为初始状态请使用S0S9。使用除此之外的编号时不能进行逆转换。针对初始状态的STL指令，要比针对紧接其后的一连串 状态的STL指令先编程，最后编写RET指令。由此有单独的多个流程时，执行流程的相互分离。防止产生双重启动 在教材的实例中，例如状态S21动作时，即使再次按下启动按钮，也无效。（由于S0不动作）由此，可以防止产生双重启动
11、。,SFC和步进梯形图,SFC和步进梯形图,SFC程序编辑注意事项停电保持（保持用）状态 RET指令的作用 状态内可以处理的顺控指令 特殊辅助继电器 状态的动作和输出的重复使用 输出的互锁 定时器的重复使用输出的驱动方法状态的成批复位和禁止输出MPS/MRD/MPP指令的位置 复杂转移条件的程序转移条件已成立的状态处理,SFC和步进梯形图,SFC流程的形态 表示SFC的单流程动作模式,和选择分支及并行分支组合使用时的动作模型。跳转.重复流程 跳转,直接转移到下方的状态以及转移到流程外的状态称为跳转，用 表示目标状态,SFC和步进梯形图,重复,转移到上方的状态称为重复,同样的使用 表示要转移的目
12、标状态。,SFC和步进梯形图,选择分支和并行分支：工序转移的基本类型为单流程形式的控制,对单纯动作的顺控,只需单流程就足够了,但是当介入各种输入条件和操作者操作时,可以通过组合使用选择分支和并行分支流程,简单的处理复杂的条件。选择分支 并行分支,SFC和步进梯形图,分支合并状态的程序 选择分支 选择汇合,请在分支后，编写转移条件,在编写转移条件后进行汇合,SFC和步进梯形图,并行分支并行汇合,请在编写转移条件后再分支,请在汇合后编写转移条件,步进梯形图 1.概要使用步进梯形图指令的程序,与SFC程序一样,以机械的动作为基础,对各工序分配状态S,作为连接在状态触点(STL触点)中的回路,对输入条
13、件和输出控制的顺序编程.关于编写程序的思考方法,状态的种类以及动作都与SFC程序相同,由于可以用梯形图来表示,所以其实质性内容与SFC完全相同,可以作为熟悉的继电器梯形图使用.此外,在步进梯形图中,还可以采用指令表形式编程.SFC程序和步进梯形图程序都是按照各自固定的规则编程的,可以相互转换.,SFC和步进梯形图,SFC和步进梯形图,2.功能及动作说明 在步进梯形图中,把状态S当作一个控制工序,在其中编写输入条件和输出控制的顺控程序.由于工序推进时，前工序就转为不动作,所以可以按各个工序的简单的顺序来控制机械.,SFC和步进梯形图,步进梯形图指令的动作 在步进梯形图中用状态来表示机械运行的各个
14、工序。可以采用这样的思维方式，认为状态和继电器一样，都是由驱动线圈和触点（STL触点）构成的。在驱动线圈中使用SET指令和OUT指令，在触点中使用STL指令。,状态为ON后，通过STL触点，使与其相连的梯形图（内部梯形图）动作。状态为OFF后，通过STL触点，使与其相连的内部梯形图不动作。一个运算周期后，不能执行指令的OFF。满足各状态的转移中设置的条件（转移条件）时，下一个状态接通，此前一直为ON状态断开，（转移动作）在状态转移的过程中，仅一瞬间（一个运算周期）两个状态会同时接通。转移前的状态在转移后的下一个运算周期中被断开（复位）。不能重复使用同一个状态编号,SFC和步进梯形图,步进梯形图
15、的形式 步进梯形图 SFC程序,正如前面所描述的步进梯形图指令和SFC程序的实质是相同的，步进梯形图始终是继电器梯形图风格的表现形式，使用形态，可以按照机械控制的流程编写程序。,SFC和步进梯形图,步进梯形图的编写（SFC程序STL程序）SFC程序 STL程序,如图所示,从SFC程序中选取一个状态作为代表各状态具备了对负载的驱动处理、指定转移目标以及指定其转移条件的三个功能。以继电器顺控风格表示这个SFC程序，就是如图所示的步进梯形图。程序是按照先对负载的驱动处理，然后执行转移处理的顺序执行的。当然在不带驱动负载的状态中，不需要进行负载的驱动处理。,FX可编程控制器可以向伺服电机、步进电机等输
16、出脉冲信号，从而进行定位控制。脉冲频率高的时候，电机转得快；脉冲数多的时候，电机转得多。用脉冲频率、脉冲数来设定定位对象（工件）的移动速度或者移动量。,内置定位和脉冲输出功能,定位的相关知识,内置定位和脉冲输出功能,基本单元（晶体管输出）FX3U可编程控制器中内置定位功能。从通用输出（Y000Y002）输出最大100kHz的开集电极方式的脉冲串，可同时控制3轴的伺服电机或者步进电机。,内置定位和脉冲输出功能,功能一览,内置定位和脉冲输出功能,内置定位和脉冲输出功能,定位指令说明,作为定位控制时设定目标位置的方法，有以下2种。(1)增量方式（相对地址）以当前停止的位置作为起点，指定移动方向和移动
17、量（相对地址）进行定位。,内置定位和脉冲输出功能,(2)绝对方式（绝对地址）以原点为基准指定位置（绝对地址）进行定位。起点在哪里都没有关系。,内置定位和脉冲输出功能,1.相对定位DRVI指令(1)指令格式,(2)设定数据,内置定位和脉冲输出功能,(3)功能和动作这是采用相对驱动的单速定位指令。采用给从当前位置开始的移动距离附带正/负符号进行指定的方式，也被称为增量（相对）驱动方式。,内置定位和脉冲输出功能,2.绝对定位DRVA指令(1)指令格式,(2)设定数据,内置定位和脉冲输出功能,(3)功能和动作这是采用绝对驱动的单速定位指令。采用从原点（0点）开始的距离指定方式，也被称为绝对驱动方式。,
18、内置定位和脉冲输出功能,可以将最多8台FX PLC连接成一个PLC间的网络，在这个网络上的各个PLC之间自动执行数据交换。通过由刷新范围决定的软元件在各个PLC之间执行数据通信，并且可以在所有的PLC中监控这些软元件。,FX通信：N:N网络功能,FX通信：N:N网络系统配置,FX通信：N:N网络通信链接模式,FX通信：N:N网络设定用软元件,FX通信：N:N网络错误判定用软元件,FX通信：N:N网络主站程序框架,FX通信：N:N网络主站程序框架,FX通信：N:N网络主站程序框架,FX通信：N:N网络主站程序框架,FX通信：N:N网络主站程序框架,FX通信：N:N网络从站程序框架,FX通信：N:N网络从站程序框架,FX通信：N:N网络从站程序框架,FX通信：N:N网络从站程序框架,FX通信：N:N网络从站程序框架,谢 谢！,
