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1、第6章 常用机构6-1平面连杆机构,平面连杆机构概述（Planar Linkage）,机械基础,平面连杆机构：各构件是用销铀、滑道（低副）等方式连接起来的，各构件间的相对运动均在同一平面或互相平行的平面内。,最简单的平面连杆机构是由4个杆件组成的，简称四杆机构，其结构简单，易于制造，工作可靠，因此应用广泛。,几种连杆机构应用实例,几种连杆机构应用实例,几种连杆机构应用实例,平面连杆机构概述（Planar Linkage）,机械基础,平面连杆机构：各构件是用销铀、滑道（低副）等方式连接起来的，各构件间的相对运动均在同一平面或互相平行的平面内。,最简单的平面连杆机构是由4个杆件组成的，简称四杆机构
2、，其结构简单，易于制造，工作可靠，因此应用广泛。,一、运动副,使两构件直接接触而又能产生一定相对运动的连接，称为运动副。,工程上，人们把运动副按其运动范围分为空间运动副和平面运动副两大类。一般机器中，经常遇到的是平面运动副。平面运动副根据组成运动副的两构件的接触形式不同，可分为低副和高副。,1、低副低副是指两构件之间作面接触的运动副2、高副高副是指两构件之间作点或线接触的运动副思考判断 根据定义判断以下几种运动副为高副还是低副：,判断低副还是高副,（1）,（3）,（2）,判断低副还是高副,(),铰链四杆机构：由4个构件通过铰链（转动副）连接而成的机构。它是平面四杆机构的基本型式之一，其它型式的
3、四杆机构可看作是在它的基础上通过演化而成的。,机械基础,二、铰链四杆机构（Four-bar linkages）,1、铰链四杆机构的组成机架：机构的固定不动的构件；连杆：不直接与机架连接的构件；连架杆：与机架用转动副相连接的构件；连架杆可分为：曲柄：能绕机架作整周转动的连架杆；能360转动 摇杆：只能绕机架作小于360的某一角度摆动的连架杆。,机械基础,思考：找出四杆机构的机架、连架杆、连杆,2、铰链四杆机构的基本形式（1）铰链四杆机构的差别在铰链四杆机构中，按连架杆能否作整周转动（即是否为曲柄），可将铰链四杆机构分为：,一、曲柄摇杆机构二、双曲柄机构三、双摇杆机构,机械基础,机械基础,你会判断
4、由不同杆作机架时四杆机构属于哪种机构么？方法如下,机械基础,判断四杆机构的一种方法,曲柄摇杆机构:以最短杆相邻杆为机架双曲柄机构：以最短杆为机架双摇杆机构：以与最短杆相对杆为机架,当最短杆与最长杆长度之和小于或等于其余两杆长度之和时,由以下三种情况：,据此判定以下铰链四杆机构类型：,一、曲柄摇杆机构,两个连架杆中，一个为曲柄，另一个为摇杆，则此铰链四杆机构称为曲柄摇杆机构。,曲柄1为原动件，作匀速转动；摇杆3为从动件，作变速往复摆动。,机械基础,雷达天线俯仰机构,机械基础,1、曲柄作主动件（1）雷达俯仰机构可以实现由曲柄的整周回转运动到摇杆往复摆动的运动转换。,机械基础,（2）搅拌机（曲柄为主
5、动件）可以实现由曲柄的整周回转运动到摇杆往复摆动的运动转换。,2、摇杆作主动件 缝纫机踏板机构（摇杆为主动件）,缝纫机,机械基础,当踏板（主动件）作上下往复摆动时，通过连杆使曲柄（从动件）作整周转动，再经过带传动驱使机头主轴转动。,二、双曲柄机构,两个连架杆均为曲柄的铰链四杆机构称为双曲柄机构。,双曲柄机构,机械基础,机车驱动轮联动机构,机械基础,三、双摇杆机构,两个连架杆均为摇杆的铰链四杆机构称为双摇杆机构。,双摇杆机构,机械基础,机械基础,飞机起落架机构,双摇杆机构较长应用于飞机起落架,复习思考题：,1、四杆机构中若对杆两两平行且相等，则成为 _ 机构。A：平行双曲柄机构 B：平行双摇杆机构 C：平行导杆机构 D：平行双连杆机构2、家用缝纫机踏板机构属于。A：曲柄摇杆机构 B：双曲柄机构 C：双摇杆机构 D：曲柄滑块机构3、图1-1为铰链四杆机构，设杆a最短，杆b最长。试用符号和式子表明它构成曲柄摇杆机构的条件：（1）_。（2）以_为机架，则_为曲柄。,本节课小结,1、本节课主要讲述了平面运动副的分类及判别，讲述了平面连杆机构中常用的铰链四杆机构的组成及几种类型及应用。2、要求重点掌握两种常见运动副高副、低副的判别方法，常握铰链四杆机构类型的判别，了解几种四杆机构的应用。,课后思考,留意一下学校大门所用的连杆机构。,
