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1、机器人技术,陶建国,哈尔滨工业大学机电学院2005.2.,2,2004/2005 学年春季学期教学日历,院系名称：机电工程学院 课程名称：机器人技术 总学时：36 学分：2 课程类别：XW 授课起止周数：1 9 适用学科、专业：机械设计及理论；机械制造及其自动化、机械电子工程 等,3,2004/2005 学年春季学期教学日历,4,第一章 绪论,1.1 机器人的定义、分类及发展概况,1.1.1 机器人的定义,机器人问世已有几十年，但没有一个统一的意见。原因之一是机器人还在发展，另一原因主要是因为机器人涉及到了人的概念，成为一个难以回答的哲学问题。也许正是由于机器人定义的模糊，才给了人们充分的想象
2、和创造空间。,美国机器人协会（RIA)：一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置的，通过程序动作来执行各种任务，并具有编程能力的多功能操作机（Manipulator）。美国家标准局：一种能够进行编程并在自动控制下完成某些操作和移动作业任务或动作的机械装置。,5,1987年国际标准化组织(ISO)对工业机器人的定义：“工业机器人是一种具有自动控制的操作和移动功能，能完成各种作业的可编程操作机。,日本工业标准局：一种机械装置，在自动控制下，能够完成某些操作或者动作功能。,英国：貌似人的自动机，具有智力的和顺从于人的但不具有人格的机器。,中国：我国科学家对机器人的定义是：“机器人是一种自动化的机器
3、，这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器”。,6,尽管各国定义不同，但基本上指明了作为“机器人”所具有的二个共同点：是一种自动机械装置，可以在无人参与下，自动完成多种操作或动作功能，即具有通用性。可以再编程，程序流程可变，即具有柔性(适应性）。,机器人集中了机械工程、材料科学、电子技术、计算机技术、自动控制理论及人工智能等多学科的最新研究成果，代表了机电一体化的最高成就，是当代科学技术发展最活跃的领域之一。,7,1.1.2 机器人的发展历史,1920年，捷克作家卡雷尔卡佩克发表了科幻剧本罗萨姆的万能机器人。卡佩克在剧
4、本中把捷克语“Robota”写成了“Robot”，引起了大家的广泛关注，被当成了机器人一词的起源。,1950年，美国作家埃萨克阿西莫夫在他的科幻小说I，Robot中首次使用了“Robotics”，即“机器人学”。阿西莫夫提出了“机器人三原则”：1 机器人不应伤害人类,且在人类受到伤害时不可袖手旁观；2 机器人应遵守人类的命令，与第一条违背的命令除外；3 机器人应能保护自己，与第一条相抵触者除外。机器人学术界一直将这三原则作为机器人开发的准则，阿西莫夫因此被称为“机器人学之父”。,8,1954年，美国人George C.Devol 提出了第一个工业机器人方案并在1956年获得美国专利。1960年
5、，Conder公司购买专利并制造了样机。1961年，Unimation公司（通用机械公司）成立，生产和销售了第一台工业机器“Unimate”，即万能自动之意。,1962年，A.M.F.（机械与铸造）公司，研制出一台数控自动通用机，取名“Versatran”，即多用途搬运之意，并以“Industrial Robot”为商品广告投入市场。,9,1967年，Unimation公司第一台喷涂用机器人出口到日本川崎重工业公司。,1968年，第一台智能机器人Shakey在斯坦福研究所诞生。1972年，IBM公司开发出直角坐标机器人。1973年，Cincinnati Milacron公司推出T3型机器人。1
6、978年，第一台PUMA机器人在Unimation公司诞生。,1982年，Westinghouse公司兼并Unimation公司，随后又卖给了瑞士的Staubli公司。1990年，Cincinnati Milacron公司被瑞士ABB公司兼并。,10,日本、西欧各国、前苏联也相断引进或自行研制工业机器人。6070年代是机器技术获得巨大发展的阶段。,80年代，机器人在发达国家的工业中大量普及应用，如焊接、喷漆、搬运、装配。并向各个领域拓展，如航天、水下、排险、核工业等，机器人的感知技术得到相应的发展，产生第二代机器人。90年代，机器人技术在发达国家应用更为广泛，如军用、医疗、服务、娱乐等领域，并
7、开始向智能型（第三代）机器人发展。,随着机器人技术的发展形成了新学科 机器人学。建立 了相应学术组织，定期举办学术活动。国际会议：ISIP、IEEEIROS、ICR&A 等。国际杂志：Robtics Research、Robotica、Robotics and Automation 等。,11,我国机器人技术起步较晚，70年代末，一些院校和企业，开始研制专用机械手，80年代初，开发小型的教育机器人。1985年哈工大研制出国内第一台弧焊机器人（华宇号）。,国家“863”计划把机器人技术作为重点发展技术来支持。建立了“机器人示范工程中心”和机器人国家开放实验室（沈阳自动化所、哈工大、合肥机械所、上
8、海交大、南开大学）。,我国也建立了机器人学的学术组织，定期举办学术活动。学术会议：每两年左右去办一次大型全国性会议。学术刊物：机器人、机器人技术与应用 等。,12,1.1.3 机器人的分类,机器人的种类很多。可以按驱动形式、用途、结构和智能水平等观点划分,2、按用途划分,（1）工业机器人,13,（2）特种机器人,14,3、按智能水平划分,15,1.1.4 机器人技术展望,进入90年代后,机器人数量增长速度下降,但由于人工智能、计算机科学、传感器技术的长足进步，使机器人技术研究在高水平上进行。未来机器人技术将有待于在以下几个方面发展。一、操作臂技术1 高速操作臂：机构，伺服驱动，动态控制方法；2
9、 柔性操作臂：提高荷重比（3010），轻质材料；3 冗余自由度臂；4 高精度、多自由度力控制：精密组装；5 微型操作臂。,16,二、移动技术1、新型移动机构：适合非结构环境的移动机构；2、运动控制：建模、制导、导航、路径规划。,三、感知技术1、视觉：图像识别与处理；2、手眼协调；3、接触觉小型化；4、多信息融合。,四、自主控制技术1、分布式计算机控制技术；2、人工智能技术。,17,18,工业机器人（二）,19,特种机器人（一）,20,特种机器人（二）,21,特种机器人（三）,迎宾机器人,导盲机器人,跳舞机器人,医疗机器人,22,特种机器人（四）,23,24,二、移动技术1、新型移动机构：适合非
10、结构环境的移动机构；2、运动控制：建模、制导、导航、路径规划。,三、感知技术1、视觉：图像识别与处理；2、手眼协调；3、接触觉小型化；4、多信息融合。,四、自主控制技术1、分布式计算机控制技术；2、人工智能技术。,25,1.2 机器人的优缺点,一、优点 能不知疲倦、不厌其烦的持续工作，不会有心理问题；具有比人更高的精确度、速度，可以同时相应多个激励；可以在危险环境下工作，无需考虑生命保障或安全的需要；无需舒适的环境，如照明、空调、噪音隔离等；其感知系统及其附属设备具有某些人类所不具有的能力；,二、缺点 替代了工人，由此带来经济和社会问题；缺乏应急能力；灵活性、自适应能力还欠缺；设备费用开销较大
11、。,26,1.3 机器人的组成、构型及性能要素,机器人的组成,机器人是一个机电一体化的设备。从控制观点来看，机器人系统可以分成四大部分：机器人执行机构、驱动装置、控制系统、感知反馈系统。,27,一、执行机构 包括：手部、腕部、臂部、腰部和基座等。相当于人的肢体。二、驱动装置 包括：驱动源、传动机构等。相当于人的肌肉、筋络。三、感知反馈系统 包括：内部信息传感器，检测位置、速度等信息；外部信息传感器，检测机器人所处的环境信息。相当于人的感官和神经。四、控制系统 包括：处理器及关节伺服控制器等，进行任务及信息处理，并给出控制信号。相当于人的大脑和小脑。,28,机器人的构型,机器人的机械配置形式即构
12、型多种多样。最常见的构型是用其坐标特性来描述的。,一、工业机器人,1、直角坐标型(3P)其运动是解耦的，控制简单。但运动灵活性较差，自身占据空间最大。,29,2、圆柱坐标型(R2P)其运动耦合性较弱，控制也较简单，运动灵活性稍好。但自身占据空间也较大。,圆柱坐标型机器人模型,Verstran 机器人,Verstran 机器人,30,3、极坐标型（也称球面坐标型）(2RP)其运动耦合性较强，控制也较复杂。但运动灵活性好。占自身据空间也较小。,极坐标型机器人模型,Unimate 机器人,31,4、关节坐标型(3R)其运动耦合性强，控制较复杂。但运动灵活性最好，自身占据空间最小。,关节型搬运机器人,
13、关节型焊接机器人,关节型机器人模型,32,5、平面关节型(SCARA)仅平面运动有耦合性，控制较通用关节型简单。但运动灵活性更好，铅垂平面刚性好。,SCARA型装配机器人,33,仿生型 自由度一般较多，具有更强的适应性和灵活性，但控制更复杂，成本更高，刚性较差。,类人型机器人,仿狗机器人,蛇形机器人,二、特种机器人,34,六轮漫游机器人,仿鱼机器人,仿鸟机器人,六足漫游机器人,35,机器人的性能要素,自由度数 衡量机器人适应性和灵活性的重要指标，一般等于机器人的关节数。机器人所需要的自由度数决定与其作业任务。,负荷能力 机器人在满足其它性能要求的前提下，能够承载的负荷重量。,运动范围 机器人在其工作区域内可以达到的最大距离。它是机器人关节长度和其构型的函数。,精度 指机器人到达指定点的精确程度。它与机器人驱动器的分辨率及反馈装置有关。,重复精度 指机器人重复到达同样位置的精确程度。它不仅与机器人驱动器的分辨率及反馈装置有关，还与传动机构的精度及机器人的动态性能有关。,36,控制模式 引导或点到点示教模式；连续轨迹示教模式；软件编程模式；自主模式。,运动速度 单关节速度；合成速度。,其它动态特性 如稳定性、柔顺性等。,
