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1、2011届机电一体化专业（09级机电3班）毕业设计任务书,-机械手动作的控制,一、任务描述,机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，有些操作装置需要由人直接操纵。,二、设计目的,通过本次设计让学生了解一般PLC控制系统设计的过程、设计要求、应完成的工作内容和具体设计方法，同时也是对既往知识的复习、巩固和灵
2、活应用的过程，可以提高学生的整体观，为今后走向工作岗位提供实践经验。,三、控制任务和一般要求,示意图中为一个机械手取与放的搬运系统，原点为左上方所达到的极限位置，搬运过程是机械手将工件由A传送到B。分别设计出手动和自动控制的程序。,1.上升和下降，左移和右移的执行均由双线圈二位电磁阀推动气缸来完成。,2.当某个电磁阀线圈通电，就一直保持现有的机械动作，例如一但下降的电磁阀线圈通电，机械手下降，即使此时线圈断电，机械手要仍然要保持现有的下降动作状态，直到相反方向的电磁阀线圈通电为止。,3.夹紧/放松由单线圈二位电磁阀推动气缸完成，线圈通电执行夹紧动作，线圈断电执行放松动作。,4.设备装有上、下限
3、位和左、右限位开关；夹紧和放松可以由限位开关来实现也可以利用定时器来实现。,5.当工件处于B处上方准备下放时，为确保安全，用光电开关检测B处有无工件，只有在B处无工件时才能发出下放信号。,四、设计问题提示,机械手工作过程动作的顺序：机械手由原位下降到A处对工件进行夹紧（由定时器控制）机械手上升（上升到位）机械手右移（右移到位）（光电检测）（B处没有工件时）机械手下降（到位）工件放松（由定时器控制）机械手上升（到位）机械手左移（到位）返回开始原位，一次循环结束。,机械手的工作方式具有手动、单步，单周期、连续和回原位五种工作方式，用开关进行选择。下面列举4种：,机械手在原位，按下起动按钮，机械手就连续重复进行工作(如果按下停止按钮，机械手运行到原位后停止)。,
