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1、绪论,什么是自动控制？自动控制的发展历史？一般了解：经典、现代自动控制系统的基本控制方式？开环控制和闭环控制的优缺点？控制系统组成？一般了解对控制系统基本要求？稳定、快速、准确经典控制理论主要工作是：用图形的方法定性分析闭环系统的稳定性及性能,第二章、控制系统数学模型,什么是数学模型？数学模型的典型表达方式：微分方程、传递函数、状态方程、频率特性简单系统数学模型建立方法：系统内部各物理量间的关系复杂系统数学模型建立方法：结构图变换，信号流图变换传递函数概念、性质，非线性系统线性化，结构图变换、信号流图计算梅森公式，结构图及信号流图绘制、转换注意：不同系统可能有相同数学模型-等价系统建立数学模型
2、的典型方法：分析法和实验测定法开环传递函数、闭环传递函数概念、闭环零极点、闭环特征方程，闭环特征根,1)简单系统数学模型,建立下列系统数学模型,J1,J2,f1,f2,r1,r2,M,M1,M2,Mr,系统数学模型,K1,K2,J1,r1,r1,r2,L=0,Ra,R1,R2,C,2)复杂系统数学模型,Kp,K1,K2,3)更复杂系统-结构图变换,G1,G3,G2,G4,H,P4L4,G2,G4,3)更复杂系统-信号流图变换,G1,G3,G7,G5,G6,G12,G9,G8,G10,G11,第三章时域分析法,什么是时域分析法?系统的响应过程：动态过程、稳态过程分析系统什么?稳定性、瞬态性能、稳
3、态性能稳 定 性：稳定性定义 稳定的充分必要条件 劳斯判据：两种特殊情况，临界参数确定，相对稳定性问题瞬态性能：延迟时间、上升时间、峰值时间、调节时间、超调（振荡衰减型，单调变化型）稳态性能：稳态误差-误差、误差传递函数、静动态误差系数、系统型次、动态误差级数，稳态误差计算方法：定义法，终值定理、误差系数、误差级数,辅助方程的解是与虚轴交点,第三章时域分析法,稳 定 性：稳定性定义 稳定的充分必要条件 劳斯判据：两种特殊情况，临界参数确定，相对稳定性问题瞬态性能：延迟时间、上升时间、峰值时间、调节时间、超调（振荡衰减型，单调变化型）稳态性能：稳态误差-误差、误差传递函数、静动态误差系数、系统型
4、次、动态误差级数，稳态误差计算方法：定义法，终值定理、误差系数、误差级数一阶系统：td=0.7T，tr=2.2T，ts=3T二阶系统：欠阻尼公式高阶系统（主导节点法）：,欠阻尼,1.31,0.1s,确定系统参数,1)Routh判据,单位反馈系统,确定K,T稳定区域,T,K,如系统以w=2rad/s频率持续震荡,求K,a的值,辅助方程,单位反馈系统开环传递函数:,输入,K,T,a,b为正,要求稳态误差小于,求参数K,T要满足的条件,5)稳态误差,由ROUTH判据稳定性,由稳态误差,第四章根轨迹法,根轨迹研究什么？从开环传递函数绘制闭环特征根根轨迹模值方程和相角方程=根轨迹方程相角方程是绘制根轨迹的充要条件根轨迹增益与开环增益的差别绘制常规根轨迹草图的八个法则根轨迹曲线与根轨迹方程间的关系根轨迹上的点-特征根-系统输出响应间关系参数根轨迹等特殊根轨迹绘制方法,根轨迹,要使实系数多项式方程,的根皆为实数,求a的范围,解:等效变换:,考虑a0,常规根轨迹,考虑a0,零度根轨迹,常规根轨迹,考虑a0,S=-2.47,0a0.4147为实数,考虑a0,零度根轨迹,皆为实数,
