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第二十讲 系统的相对稳定性,主要内容第四节 乃奎斯特稳定性判据和系统的相对稳定六、系统的相对稳定和稳定裕度七、利用开环频率特性分析系统性能,六、系统的相对稳定和稳定裕度,1、相对稳定的概念,特征方程最近虚轴的根和虚轴的距离,注意：虚轴是系统的临界稳定边界,根平面,时域相对稳定性,增益交界频率 cG(j)H(j)轨迹与单位圆交点,相位交界频率 gG(j)H(j)轨迹与负实轴交点,1-稳定系统,2-不稳定系统,2、增益交界频率和相位交界频率,极坐标图,对数幅相特性图,Bode图,4、稳定裕度的计算示例,-20dB/dec,-40dB/dec,-60dB/dec,-20dB/dec,-40dB/dec,-60dB/dec,七、利用开环频率特性分析系统性能,1、二阶系统开环频率特性分析,作业53（相角裕度和幅值裕度计算）,
