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1、示教技术,目录,基本注意事项直线指令及手爪姿势变化手爪姿势变化动作危险主程序次程序范围准备示教形式确认机器人坐标系坐标系使用分类原位置选定方法互锁选定方法互锁选定方法考虑互锁示教打点及接近点的示教,Air cut时间的缩短动作命令的使用分类打点的面直狭窄处打点示教机器人手爪反转方式Handling spot的TCPSealing的转角示教Sealing喷嘴的工件距离Cycle time的评价Machine lock机能电流值确定,基本注意事项,直线指令以及手爪姿势变化相对手爪姿势变化,移动距离相对短,并且使用直线指令情况下.即使指令设定较迟,机器人也可能以最高速度动作,因此要注意.需要注意的是
2、,作为对策,可以修改各轴指令,但在此情况下,轨迹不是直线,应该正确认识各轴与直线的区别什么是直线动作指令?,直线位置 10mm/sec但是,机器人以最高速度动作,基本注意事项,机器人手爪反转运动如果是各轴JOG以外的手动操作,J3-J5角度超过180 动作的话,如左图J4轴回转.这根据特异点.J4轴回转的话,电缆回转可能比较困难.在此情况下,根据各轴JOG操作机器人,制定机器人姿势程序上用各轴指令,J4轴回转,J5轴回转,直交JOG动作,各轴JOG动作,基本注意事项,危险主程序左图的主程序危险.什么原因?程序的基本应该前进和后退都可能.,主程序 1:工具坐标号=1;2:用户坐标号=0;3:各轴
3、位置 1:HOME 10%位置决定;4:呼叫 RESET;5:呼叫操作1;6:直线位置2 500mm/sec 位置决定;7:直线位置3 500mm/sec 位置决定;8:呼叫操作2;9:呼叫操作3;10:呼叫操作4;11:呼叫操作5;12:呼叫操作6;13:直线位置4 500mm/sec 位置决定;14:呼叫操作7;15:呼叫操作8;16:呼叫操作9;17:直线位置5 500mm/sec 位置决定;18:程序终了;,操作8 1:直线位置2 500mm/sec 位置决定;2:直线位置3 500mm/sec 位置决定;3:直线位置4 500mm/sec 位置决定;4:直线位置5 500mm/sec
4、 位置决定;5:程序终了;,基本注意事项,副程序适用范围未被副程序化,较长的1条程序无法看清,难以理解教示修正时画面移动较多、效率低被非常细地副程序化的程序构成主程序无法看清一览画面无法看清,查找麻烦Program shift情况下,对象可能较多,在作业内容和作业对象装置等上,最好在适度范围内分类,副程序化,示教前的准备,示教开始前工具坐标系设定确认熔接条件/加压条件数据设定Macro设定必要资料确认I/O表适用检讨画面程序名一览程序顺序进程检查单打点顺序、互锁,示教形式的确认,包含与邻接机器人互锁的综合性顺序分配检讨打点分配的妥当性手爪姿势动作范围确定J4.J6轴必须在360范围内运作注意示
5、教点应尽量减少,X,Z,Y,工具坐标系,通用座標系,X,Z,Y,机器人的坐标系,坐标系的使用分类一般示教的时候,使用工具坐标系较方便通用座標系按照机器人预先确定的标准坐标系即使手爪法兰面姿势变化,坐标系不变化.工具坐标系定义工具先端点(TCP)的坐标系对应手爪法兰面姿势变化,原位置选取方法,打点形式:各轴,动作形式:各轴工具坐标系变更时,不变化原点位置数据最好是正数考虑负荷的位置考虑紧急停止时的轴落下工具中心作为手爪中心与周边机器的位置关系邻接机器人可以动作与tip dress的相对位置考虑保养空间的确认第一打点接近点的考虑,各轴动作使用在大air cutCycle time缩短平滑动作机器人
6、负担减轻工具的形态（configuration）变化场合下使用直线动作Short motion时,各轴动作快可能基本3轴过大动作手爪姿势变化的话,可能减慢,各轴动作,直交动作,动作命令的使用分类,打点及接近点的示教,基准示教打点首先示教打点其次、示教接近点、脱离点接近点打点脱离点以同姿势示教姿势变化造成的cycle time浪费的减少,1,6,3,2,4,5,注:点2和3,5和6可能相同,平滑度及位置决定的使用分类中间点作为基本平滑度长直线动作短直线动作场合、中间点作为位置决定 应该正确认识平滑度和位置决定的制御区别位置决定,平滑度0%,平滑度50%,平滑度100%分别如何制御?允许宽？,平滑
7、度100,位置决定,Air cut时间的缩短,连续打点时,始点及终点的手爪姿势不同情况下TCP靠近机器人的情况下,逐渐变化姿势TCP远离机器人情况下,一次动作变化姿势,TCP靠近机器人情况下,TCP远离机器人情况下,TCP,TCP,手爪姿势变化的动作,打点的面直,打点时枪的面直示教方法使用工具坐标系枪回转方向容易识别从2个方向看,枪的回转方向都成直角确认枪开闭动作面直情况,狭窄处打点示教,示教点的选取方法进入狭窄处时,作为进入前的点,在障碍物前3050mm处取点前点平滑度指定以20左右作为初期值,Handling spot的TCP,Remote TCP固定枪的handling spot时,必须
8、使用remote TCP示教作业的缩短面直示教容易Cycle time缩短多余的点不需要,固定枪,通常的TCP:handling work回转动作时,必须是中间点,Remote TCP:即使无中间点,也可回转,1,3,4,2,5,A 机器人,6,B 机器人,b,a,互锁的选取方法,干涉外信号由于干涉外信号无论用什么样的timing都不影响机器人动作,因此有必要在领域内选取信号的选取方法将B机器人接近A机器人的位置(1),无法看清线A考虑线a的同时,运作A机器人A机器人进入线a 前的位置(2)时,关闭对B机器人的干涉外信号,确认B机器人出来的干涉信号后进入根据线a向外输出位置(3)时,打开干涉外
9、信号B机器人同样设定,互锁信号的注意点确认2台机器人同时互锁“1”的互锁信号设定有冲突危险“2”的话,2台机器人都停止“3”的话,只有A机器人可以进入,互锁的选取方法,尽量减小干涉领域示教时,将对象机器人放置在预定领域,尽量避免干涉打点顺序在顺序上花些时间,在通常cycle time时不要太多等待.动作确认时的注意点无论什么样的timing都不要发生干涉互锁信号在示教模式也能输出输入(alarm回路),考虑互锁的示教,Sealing的转角示教,转角处平滑枪姿势变更在转角的开始点及终点,工件上的示教位置作上记号示教开始点及终点开始点至终点机器人以低速直线动作再生枪从后端往前端确认,枪的前端与工件
10、上记号一致时,机器人停止动作再生上记示教点,根据X,Y,Z动作(不回转)移动记号位置,修正示教.,记号,假定示教点,工件,sealing gun,最终示教点,开始点,终点,Sealing喷嘴的工件距离,sealing品质提高焊峰成波状情况下工件间距离过大,波纹,涂料量过多,良好,接近工件,动作速度提高,Machine lock机能比较缩短时间前与缩短时间后的cycle time时,机器人本体6根轴的machine lock都锁上才能比较作业中途有治具动作,信号不进入情况下有效.使用后,必须将machine lock还原为”无效”.,Cycle time的评价,各轴最高电流值与OVC alarm相关各轴平均电流与overheat相关,电流值确认,单位 A,注)允许平均值是在室温45下的值.,
