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1、电子科技大学毕业设计（论文）论文题目：自动门控制系统设计学习中心（或办学单位）:电子科技大学中山学习中心指导老师:职 称： :学生姓名:学 号：专 业：电子科技大学继续教育学院网络教育学院202年 月曰摘要据统计分析剖析，2013年我国感应门年保有量贴近百万台，极大的市场发展 发展潜力对感应门本身的构造和控制方式提出了更高的规定和新要求求。经过多 年的技术累积和创新，感应门早就向安全、智能化系统、节省、环保发展。为了改 进当前的智能化系统开放关掉控制系统软件的安全性和实际的具体实际操作性， 本文改善了当前的控制系统软件，离去了传统的PLC控制关键的智能化系统电源 开关门控制系统软件拆换STM3
2、2F103C8T6配置电源电路完成无刷直流电机控制, 提升系统灵便性，减少制造成本。本文设计方案了一种提升控制系统软件安全性的新式抗压压挤计划方案计划 方案PID模糊控制、轧制速度测量方法和波形调制方法来提高系统的稳定，实现 了直流无刷电机应用在智能门锁的控制系统中。关键词：智能开关门，控制系统，设计，安全性ABSTRACTAccording to statistics, the number of automatic doors in China was nearly one million in 2013, and the huge market potential put forward
3、 higher requirements for the structure and control methods of automatic doors. After years of technical accumulation and innovation,automatic doors have now developed towards safety, intelligence, economy and environmental protection. In order to improve the safety and operability of the current int
4、elligent door opening and closing control system, this thesis makes some improvements to the existing control system, leaving the traditional intelligent door opening and closing control system with PLC as the control core, and replacing stm32fl03c8t6 with hardware circuit to control brushless DC mo
5、tor, which increases the flexibility of the system and reduces the manufacturing cost. In this thesis, a new anti extrusion scheme is designed to improve the security of the control system. PID fuzzy control, rolling speed measurement method and waveform modulation method are used to improve the sta
6、bility of the system. The application of DC brushless motor in the control system of intelligent door lock is realized.Keywords: Intelligent door opening and closing, control system,design, safety目录摘要IABSTRACTII第一章绪论5Ll研究背景51.2 研究意义51.3 国内外研究现状6第二章智能开关门结构及其控制基础72.1 智能开关门的结构72.2 永磁同步直线电机的结构和原理72.2.1
7、永磁同步直线电机的基本结构72.2.2 永磁同步直线电机的工作原理8第三章智能开关门控制系统硬件电路设计93.1 硬件电路总图93.2 单片机控制电路93.2.1 信息处理单元93.2.2 电流检测电路103.2.3 串口通信电路113.3 电机控制电路123.3.1 MOS管的选择123.3.2 驱动芯片的选择123.3.3 电机驱动电路设计123.4 电源电路13第四章智能开关门控制系统软件设计154.1 软件系统设计154.1.1 软件功能结构设计154.1.2 软件运行流程设计164.2 按键功能模块174.2.1 按键消抖174.2.2 功能按键184.3 电机控制模块184.4 通
8、信模块204.4.1 串口信息发送204.4.2 串口信息接收21第五章 系统调试225.1 平移智能开关门驱动系统实物介绍225.2 实验结果22结束语1谢辞2参考文献3第一章绪论1.1 研究背景1930年，世界上第一扇能开合的智能门在美国诞生，并开始在世界范围内逐 步得到应用。我国在八十年代初期从日本引进这个技术，其后在我国得到迅速发展。 根据资料，2013年我国智能门开关数量起码有几十万台。庞大的市场对智能门整 体的结构和控制方式提出了更高的要求。经过好几年的积累和技术创新，现在的智 能门正在朝着安全、智能、节约、环保的方向发展。自从踏入上世纪90年代之后，国外的自动化的技术进步的十分迅
9、速，而且技 术也是逐步趋于完善，取得了令人震惊的成果，自动门的重要组成结构之一就是自 动化的技术。在现在人们的日常生活之中，自动门起到了不浪费动力、减少来自外 界的噪音、防止狂风和灰尘进入的作用，并且在公共场合中增添了肃穆、高端大气 和时兴的姿态，因此被广泛应用。目前市场上较为流行的智能门的系统多为采用“电机+皮带输送机”拖动方式， 能量传输效率低，机械结构占用空间大。这些不足在当今市场上变得越来越明显。 直线执行器作为一款新的特种执行器，已从电磁挤压、高精度加工、铁路道口等高 精度应用场景逐步大众化。把直线执行器用在智能门上可以发挥它的长处，直线执 行器用在开关门上具有以下优点：（1）直线执
10、行器可以直接造成直线运动，执行器 和门板负荷可以通过机械设备构造直接联接，无需螺丝杆、轴承等可变运动是直线 运动的机械设备组织，简单化了系统的运动方法，提升了系统的推动力传送效率和 稳定性；（2）构造更简易，与传统智能门开关相比，占用空间大大减少，摩擦阻力降 低。传统智能门电机一旦停电，电磁阻力和电机驱动的阻力叠加使得很难手动打开 智能门。但是智能门与直线驱动电机是间接连接，停电后磁阻小，智能门能很容易 打开；（3）更高的安全性。传统智能门的电磁力一般高于IO0N,但是智能门由于摩 擦力小，电磁力可以控制在30N以下，当发生意外停止时破坏性小。虽然智能门 具有上述优点，但与传统智能系统相比，它
11、的控制系统还有很多需要改进的地方， 比方说位置信号处理和相对复杂的控制策略。所以对智能门控制系统中直线性执 行器的研究对提高智能门的性能很重要。1.2 研究意义通过分析行业报告，可以发现智能门的安全系数是影响客户选择的主要原因。这几年，因智能门发生的意外事故有很多，受害者多为年幼的孩子。本文采用红外 接近传感器来监控智能门和门框之间行人的位置和方向，这样来控制智能门，让它 具有各种安全保护措施。根据工程实践，发动机在控制系统中一般是低速转动，这 种情况下，如果电机转速计算不稳定，不能在一定程度上抑制转矩脉动，那么智能 门的稳定性将大大下降。模糊控制具有一定的智能化水平，数值可以根据实际情况 进
12、行调整，增强了对复杂系统的控制力。1.3 国内外研究现状对国外来说，国内智能门开闭技术的研发起步较慢，但这几年，国内智能门技 术慢慢发展起来。随着我们国家城市化进程的发展，越来越多的高楼拔地而起。90 年代往后，智能门禁得到了越来越多的用处，技术也发展迅速。我国拥有大量的智 能门厂家，其中北京的博顿、青岛的迪盟、广州的盛威、沉阳的金海、上海的康宇 等厂家在行业内有着良好的口碑和发展。微控制器MCU具有更强大的灵活性、计算和逻辑处理能力，智能门厂家可以 根据实际使用场景设计配套的电路，降低成本。由于集成度高、体积小、控制尺寸 减小，智能门的美观度也有所提升，所以越来越多的制造商开始使用微控制器。
13、国外的智能门制造技术相对国内更为成熟些，荷兰的BOON EDAM瑞典的 BESAM、德国的DOma、德国的GEZE、日本的Nabok、日本的Teraoka都在全球 智能门行业享有盛誉。多种冗余传感器，使得智能门可以有效检测行人的存在和运 动轨迹，从而控制门体，有效防止人被门夹住，增高了智能门的安全系数。使用 通讯技术和液晶显示，让智能门开闭的维护调试更方便。所以控制系统出现问题时, 维修人员可以通过液晶屏直接监控系统的各种状态和数值，马上找出故障的地方， 提高了效率，降低了结构的复杂程度。第二章智能开关门结构及其控制基础2.1 智能开关门的结构智能门采用直线电机作为门板驱动电机进行智能开门和关
14、门，定子绕组固定, 电机绕组带动门板移动。其结构如图2-1所示。图2-1智能开关门结构示意图2.2 永磁同步直线电机的结构和原理2.2.1 永磁同步直线电机的基本结构电机沿半径方向分开，然后将圆周拉伸成一条直线，就构成了直线电机的基本 形状，如图22所示。电机定子拉伸后变成直线电机的初级（定子），电机转子对 照直线电机的次级。直线电机的次级一般叫动子，因为它是静止的，本文只讨论直 线电机叫动子图2-2直线电机结构示意图在这种永磁同步直线电机中，Nd-Fe-B永磁材料的N极和S极沿运行方向交 替安装在电机的铁质气缸盖上，定子铁芯分体安装三相对称感应绕组。电机运行时, 定子铁心不动，动子在定子感应
15、绕组电磁力的作用下作直线运动，是行波磁场前进 方向的反方向。电机沿半径分离出来，随后将圆周拉伸成直线，产生直线电机的基本外型，如 图2-2所示。电机定子拉屈伸成直线电机的初级（定子），电机转子与直线电机的 二次线圈线圈开展较为。直线电机的二次线圈线圈通常称之为动子，由于它是静止 不动的，本文只探讨直线电机。2.2.2 永磁同步直线电机的工作原理永磁体在电机底部被N极和S极替代，永磁体的初始磁场与定子绕组造成的 起伏磁场互相功效。磁性贴纸是度假度假旅游营销推广的推动力。在电磁推力的功效下，致动器团 队的凝聚力向反过来的方位加快，加速到同一速率，随后匀速运动。电机的运动方 位由行波磁场的运动方位决
16、策久因而，行波磁场的运动方可以通过更改定子线圈 的相序来更改进而更改电枢的运动方位。= ，一一/一,一I / I 1、IJ /Ib;=S-J /子 AZBX CY A图2-3永磁同步直线电机气隙磁场分布第三章智能开关门控制系统硬件电路设计3.1 硬件电路总图基于意法半导体STM32F103C8T6的微处理器智能门开关控制系统。控制系统 的硬件电路主要由电机驱动电路、电机电流检测电路、微处理器电路、电源电路等 模块组成。方案如下图：图3-1智能开关门控制器电路图电路板实物图如下所示:图3-2电路板实物图3.2 单片机控制电路3.2.1 信息处理单元最小的芯片平台由主控芯片、复位电路、外部时钟电路
17、和电源电路组成。处理 单元电路图如3-3所示，STM32F103C8T6的基本参数如表3-1所示。OHEFF EHOFNl WUK)ILXT)Mg 工 匕IXL DE彳dM r-0dPPCI4PAI3PCIJPAI2PDOPAlIPDI STM32FIO3CUT6 PAIONRSTPAQVSSAPARVDDAPBI53.2.2电流检测电路QSdNiQ 匕 9 s ,丁clX31-XXX-VBAT VDDPCI 3VSS图3-3核心处理单元电路PWMWH PVKVVH r I PWMWI PWMM PKMULHdcot电压值可用于通过欧姆定律计算一相的电流值。在使用电流检测放大器检测 操作电流和
18、相电流的方案中，使用低电平电流检测方案。原理如下图3-4所示:表 3-1 STM32F103C8T6 基本参数STM32F103C8T6工作电压2.0-3.6v工作阻度-40-85rFlash存储器128KSRAM20K时钟频率72Mhz内核Cortex-M3CPU32位图3-4下位电流检测电路原理示意图如上图所示，电阻串联在负载和地之间，然后连接到运放的输入端。端子与电阻的上下端串联，使电阻两端的电位差送入电流检测放大器。图3-5电流放大电路图3-5包括电压跟踪电路、载波电流检测电路和相电流检测电路。LM358芯 片是二合一放大器，U8A和U8B是同一个芯片，U9A和U9B是同一个芯片。电
19、路设计要点如下：1、图35中的U8A运放作为电压跟随器,使用单脚电压（1.65V） 的2/3作为其他三个正输入运放，并测量三个运算放大器输出放大器电压用于测量 上升电流，可以进一步取电压的最小值，在一定程度上消除信号采集过程中的干扰 。2、另外三个运放都是电流检测电路，U8B运放是算子电流检测电路，U9A和 U9B是线路电流检测电路，放大倍数为2。3、运放的输出口设计有RC低通滤波 电路，滤波频率为1MHz。3.2.3串口通信电路串行通信电路用于实现单片机与上述计算机之间的通信，使用的芯片是 CH340G,该芯片为USB总线转换芯片，可实现USB 口转串口，全双工串口，内 置收发缓冲器，波特率
20、50bitss2Mbps0电路图如下：图3-6 UART通信电路该电路中的芯片连接到一个12MHz、5V的直流晶振，片上TXD和RXD接 口分别兼容单片机上的UART3 RX和UART3 TX接口，D+和D-芯片连接MinLUSB, 控制系统通过USB与电脑通讯。3.3 电机控制电路3.3.1 MOS管的选择选择合适的MOS管非常重要，因为MOS管的好坏直接影响到整个驱动电路 的效率和成本。用Mc）S管设计无刷直流电机驱动电路时，需要考虑MOS管的阻 值和MOS管所能承受的最大电压和电流。给定器件运行所需的电压，额定电压越 高，MoS管的成本就越高。MOS管在100 C时的工作电流是电机电流值
21、的两倍3.3.2 驱动芯片的选择本控制系统选用IR公司生产的IR2101S作为N沟道MOS管的驱动芯片，该 芯片设计用于与桥式逆变电路在同一桥臂上的上下MOS管驱动电机。3.3.3 电机驱动电路设计我们在进行电路设计的过程中应该做到以下几个方面，从而能够确保控制系 统的运行工作。第一个就是在IR21O1S MOS中有关电路对于二极管方面的选择, 在对于这些二极管进行选择的过程中，我们一定要秉持高要求的准则，能够找到更 加适合电路的二极管类型。第二个就是在IR21015中对于自举电容之间的选择过 程。在这方面我们可以看到，启动电容在进行选择的过程中，要选择适合电路运行 的启动电容。来保持不会对控
22、制系统的开关频率产生影响。IR210ISGND图3-7功率开关驱动电路在功率开关驱动电路后连接对应的半桥电路，电路图如图3-8所示:P-*1O3iTflOORIPUND图3-8半桥电路3.4 电源电路在电源电路的选择过程中，我们主要选择的是MOS管电机以及微处理器等, 找到合适工作的工作电压。能够根据这些工作电压对单片机芯片和运算过程中产 生影响，在实验的过程中，我们可以保险下图：图3-9电源电路电源电路中使用的XL2596-12E1 DC-DC转换器芯片将24V电压转换为12V, AMS1117-5将12V电压转换为5V, AMSl 117-3.3将5V电压转换为3.3V。选择 XL2596
23、-12E1芯片的原因有：1、芯片转换效率高，参考数据手册就知道转换效率 为90%。2、芯片在正常工作条件下能产生稳定的3A电流。3、输出电压纹波小。第四草智能开关门控制系统软件设计4.1 软件系统设计4.1.1 软件功能结构设计在系统软件的过程中，里面所涵盖的内容主要由七个层面，我们可以参照下 图：英制系统图4-1系统软件结构框图在时间感知位产生模块中，每10毫秒自产生一次中断，并根据10毫秒中断 标志产生多个间隔信号位网。在主循环中，通过查找区间符号来执行循环函数。关键单元包括一个复位按钮、一个控制按钮和一个紧急停止按钮。复位键为 软复位键，软复位为MCU的重启，即重启；控制按钮主要用于设置
24、智能门开关 的操作状态；急停按钮连接到TlMI高级正时的制动功能接口，用于紧急情况停 止发动机。通讯单元为串行通讯。CH340G芯片处理串口信息，实现控制板与计算机顶 端的通讯，实现数据的收发和信息的校验。故障检测包括电机电流检测和门扇应力检测。根据当前电机值判断智能钥匙 门是否有碰撞事件。根据行人在智能锁门室内的位置和运动方向，判断电机是否 转动及转动方向。红外检测模块判断是否有人向红外传感器走来。如果有人走近，发动机运行 速度将被设置到一定限度。4.1.2 软件运行流程设计主程序初始化主牯环一TlMl更新中断中断串口接收中断J育答定时等中断开扇杳定一牛成时刖述位清中断标志位清除中断卜七值沟
25、除中断2位电口初始化技健迫其法取命尔信号!ntlock IOms-IAmiJ妁化itt计电机转速(W机帕化tr外信号快到tWKfiI检小尼TinwlWAHtrt3*tb输出库陆校渊教祭长麾IiKf 3初邺匕濡除时自衽位&曜/Ml号线攻标忐住置1Pl控制初蝴匕电流环速度环运电MBK电修架伸图 4-2 i次件运行流程示意图程序在控制系统中运行的示意图如图4-2所示。这个程序在进行运行的过程 中主要的运行过程在主程序中，因此对主程序的各个过程我们都需要给予重视, 能够找到对应的控制器，并且可以对其进行配置，能够使得程序可以正常的运行, 预防发生一些障碍现象。(1)主要功能软件在终端初始化步骤中，进行
26、与控制系统所需的外围功能相对应的记录设置， 并读取一些外部信号。1、调用SySTiCkCOnf()函数配置系统标签时间，设置为IomS进入中断哈 希时间。2、配置UART3,波特率为9600。3、对应ADe初始化，ADCl终端初 始化，DMA配置。4、启动Timerl功能，启动对应的PWM波形输出引脚。5、 启动Timer3功能，启动对应的PWM波形输出引脚。6、初始化Pl控制器的参 数。7、使用ADC读取电流传感器上的偏置电压,在读取偏置电压之前执行delay() 函数，等待一段时间直到数值稳定后再读取。初始化完成后，进入主循环。主循环的主要工作是利用定时事件功能来检测 外部传感器。具体如下
27、：1、调用RUnSyStimer()函数生成case。时间信号的数量。在该函数中，您可以使用哈希时间中断来生成IOms、IOOms、500ms、Is、5s和 IOs时间信号。2、我们应该对Uart3_RS232TX_sen()软件及时进行调用的工作， 么子给对应的上位机发送相关信息如果我们设置的标志位为1的话，那我们就可 以对此信息进行读取工作。3、在使用外部传感器的过程中，我们可以首先对其 进行检测。对相关状态和位置进行分析。4、对产生的时间任务标记删掉。4.2 按键功能模块4.2.1 按键消抖去抖动程序通常具有自去抖动功能。自拍启动定时器，每隔几毫秒检查一次 按键状态，多次扫描按键状态，观
28、察按键状态是否发生变化。如果连续扫描的结 果一致，则认为该密钥是稳定的期。本项目使用的程序的主要debounce方案与debounce time相同，只是不开启 时间，而是通过时间任务初始化函数创建的IOmS标志取消开关。提现流程示意 图如图4-3所示：图4-3按键消抖程序流程框图在上面的程序视图中，当在40毫秒内检测到与低级键对应的引脚时，则认 为该键已被按下。(2)硬件去抖去抖是在按键上并联电容，利用电容的通电和放电特性，平滑抖动过程中产 生的电压上升，实现抖动。在实际使用中，防震液有一定的效果，但并不能消除 震颤的影响。因此，它必须与debounce配合才能达到debounce key的
29、目的。4.2.2 功能按键(1)复位按钮复位按钮是对STM32微控制器上的硬件进行复位。该功能键用于在调试作 业或程序运行异常时重新启动系统。该设备插入微控制器上的NREST端口。当 按键按下时，NREST引脚接地，单片机复位系统，即CRS时钟寄存器上除复位 标志外的所有寄存器，控制和备份区寄存器都复位。复位电路的硬件电路图如图 4.3所示，此处不再赘述。(2)控制按钮智能开门和关门控制系统具有四种运行模式：正常旋转模式、节能模式、低 速模式和关门模式。这四种模式的关闭位置由按钮控制。在停止位置，电机驱动 电路上桥杆闭合，下桥杆打开，电机锁定；三种工作模式由另一个按钮控制。系 统启动后，智能门
30、开关处于正常旋转位置，三者通过按工作模式切换按钮实现。(3)急停按钮紧急停止按钮连接到微控制器的TIM-BKIN引脚。按下按钮时，该引脚接 地。4.3 电机控制模块高级定时器是该控制系统中最主要的外设，其承担了驱动电机时的主要功能, 产生12kHz的更新中断并输出PWM波。其程序框图如下所示：图4-4高级定时器更新中断程序框图(1)高级Timerl配置Timerl的高级自配置如下：1、在TimLPWMnit()的设置过程中，我们设置了对应的计数值。对系统的 时钟频率也进行了设定，规定打字刷新的过程中的产生频率为12KHz;2、在 Init_Gpio_TIM 1 _PWM()程序中，将 TIM
31、LCH1、TIM 1_CH2、TIM 1_CH3 配置为三个输出通道，对应的输入输出通道为芯片上的互补输出通道。3、在TimLPWMnit()中打开输出比较功能，设置关机时间为4us,使能刹 车中断和刷新中断提前时间，并设置两者的中断优先级。(2)高级Timerl更新中断功能高级定时器Timerl产生更新中断，stm32内核自动指示运行程序提示更新 TIM LUPJRQHandlerO中断函数。操作流程为：1、在这个中断函数中，首先调用TIM-ClearFlagO函数来删除和更新中断信 号位。2、然后实现三个HaiLhUanXkZ()霍尔开关函数，闭环控制函数，以及A/D ADcLSamPIe
32、()采样函数。3、在中断函数中，有一个全局变量PWMZD_count,用于记录高级定时器的 中断次数。当计数值达到25次时，进入循环控制程序的循环速度。删除全局变 量PWMZD_count后，闭环的值被取消。4.4 通信模块4.4.1 串口信息发送从UART3传输串口信息的程序主要有从串口对应的引脚Init USART3_Gpio()初始化函数，Usart3_RS232_init()初始化函数来设置UART3外设, 说明上述功能如下：1、配置UART3使用的UART3.TX管脚和UART_RX管脚， 设置UART3.TX匹配管脚为多拉推挽输出模式，设置UART_RX匹配管脚为浮 空输入模式。2
33、、在USart3_RS232Jnit()函数中进行终端初始化，打开串口中断， 设置波特率为9600,发送字符长度为8位，1位停止。3、在主循环中，调用程 序Uart3_RS232TX_sen()发送动作信息。该函数一次向uint8.t发送一个长度为8 的数组。数据包内容如下表所示：表4-1数据帧内容帧头123456械尾电流高S电流低8速啜岛S 速度低S传感器位位位位式标志位在程序Uart3_RS232TX_sen()中，先询问50OmS事件时间位标志，如果事件 信号时间为1位，则执行内部程序函数，用完。该函数发送串口信息，首先将要 发送的信息存储到发送数组中，然后调用Uart3_Sendlen
34、()函数将信息发送到数组 中。操作流程如下：void Uart3_Sendlen(uint8_t *data,u8 len)(doUSART.Send Data(USART3,*data);while(!(USART3-SR&0x40);data+;Ien-;Jwhile(Ienl=O);)通过do_while循环实现连续发送长度为8的数组。4.4.2 串口信息接收当我们在对串口信息进行接受工作的过程中，我们会通过 USART3RQHandIer()这个函数进行完成工作，能够通过这些函数对于一些中断 数据进行处理工作，相关过程如下：图4-5串口中断接收程序流程框图检查中断函数中接收到的信息后，
35、如果接收到全报文，则将全数据Rece-ag 的接收位设置为Io在主程序中打开Receive DatajHandle()函数Data Processing 串口，在该函数中查询ReCjfIag,如果为1,则读取接收到的数据，并在函数结 束时将Rece_flag设置为Oo第五章系统调试5.1 平移智能开关门驱动系统实物介绍控制系统主要包括电源、驱动控制板、永磁直线电机、轨道和门，如图5-1 所示。图5-1平移智能开关门系统实物图5.2 实验结果图5-2和5-3分别显示了来自15V和5V系统电源的测量电压波形。上图 为电压输出波形，下图为额定状态下的电压波形。以上波形显示，不同工作条件 下输出电压稳
36、定，负载处15V和5V电压波动分别为0.5V和0.3V,说明电 源具有良好的动态调制能力，性能可以满足智能门的开合要求控制条件。图5-2 15V电压输出波形图5-3 5V电压输出波形图5 一相电压与相电流波形图5-4为智能门在稳定运行状态下开合时的单相电压电流波形，门重40kg, 该阶段平均速度为200mmso本脚本采用SVPWM控制方式，从图片可以看出文 件的工作流程。以下波形为智能门开关典型工况下电机线圈的电流波形。两者的 工作条件都是空载和满载（80kg负载）。从图5-5和图5-6可以看出，过渡型智 能门开关运行过程中电机电流的幅值和频率比较稳定，可以实现智能门开关的平 稳运行。同时可以
37、看出，在重载和轻载条件下，电机旋转电流幅值分别达到3.4A 和0.5A,设计的装置可以满足其工作需要。 二 * l（X）msdiv200mdiv2AiivIAZdiv图5-5空载时电流波形图在智能门开闭运行过程中，测试智能门开闭控制系统的开闭运行曲线，如图 5-7所示。通过对智能开门关门控制系统智能开门关门过程曲线的分析可知，实 际速度变化曲线主要对应理论设计的开门关门过程曲线，满足要求开、关控制系 统智能门速控制。结束语本文针对智能开门和关门控制系统进行了具体研究，提出了更好的方法和手 段来解决当前运行过程中的安全性和稳定性问题。本文的工作可汇总如下所示：1、完成电机控制元器件的挑选，剖析当
38、前智能化系统电源开关门控制系统软 件的安全效果，通过电机把握当前安全对策的缺点把握电机控制的基本基本原理。2、为了解决智能门开关的安全问题，智能门开关系统基于所提出的红外距离 传感器。通过检测行人在门室内智能开闭的位置和移动方向，实现人移动后对门的 控制效果，智能按键增加门的安全性。3、为解决电机低速运行时的速度稳定性和转矩稳定性问题，建议增加基于转 速计法的测速和基于S7-200波调制的电机转矩纹波抑制法，提高电机控制系统的 响应速度和抗干扰能力。4、实现了设计的智能开门和关门控制系统。谢辞首先我要感谢我的论文指导老师以及授课老师还有我的班主任老师，他们为 了我的论文付出了很多帮助，耐心地给
39、予了我很多指导，帮我找出我在论文的写作 中出现的问题，在这里，衷心的祝愿我的老师们身体健康、万事如意！其次，我要感谢我的朋友们，他们一直陪伴我，包容我的缺点，我被他们每一 个人都感染了很多好的学习习惯。在这里，我也衷心的祝福他们学业有成、天天开 心！最后，感谢我的父母，是他们给予了我生命，我相信我终将会成为他们的骄傲! 写尽千山，落笔是你。山水一程，三生有幸。参考文献1 Drucker,Christopher J.The effects of automatic and manual door OpeningsystemsiA cross-sectional investigation of
40、bus operators!D.New YorkiStateUniversity of New York atBuffalo,2014:l-25.张建春.智能开关门系统的设计J数字技术与应用，2014, (9)： 165-166.梁晓国，段甜，段聪.PLC智能开关门的控制装置系统JL电子技术与软件工程， 2015, (10), 153.4张春秋.可编程序控制器(PLC)在智能开关门上的应用J.中国科技信息， 2017(05)： 133-134.5张宝文，罗玲.智能开关门用直线感应电机设计与仿真J.电子设计工程，2014, 22(20)： 124-127.戴建国.我国智能开关门行业现状调研报告J中国建筑金属结构，2014, (9).宰文姣.基于单片机的智能开关门控制系统的设计与实现J.西南民族大学学 报,2013, 39(6)： 655-658.何东祥.智能开关门控制器论述J.价值工程，2016, 29(24)： 241.9吕文琪.智能开关门智能控制算法及其可靠性研究D.南京：南京航空航天大学, 2017.10曲建真.轨道车辆电动塞拉门控制系统设计D.青岛：青岛科技大学，2014.
