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1、ICS35.240CCSL70团体标准T/CESA1240.12023人工智能自动配送车自动驾驶系统仿真测试场景定义和要求第1部分:城市道路Artificialintelligence-AutomateddrivingsystemofautonomousdeliveryvehicleDefinitionsandrequirementsofsimulationscenarioPart1:Cityroads2023-01-13 实施2023-01-13发布中国电子工业标准化技术协会发布版权保护文件版权所有归属于该标准的发布机构，除非有其他规定，否则未经许可，此发行物及其章节不得以其他形式或任何手段
2、进行更制、再版或使用，包括电子版，影印件，或发布在互联网及内部网络等。使用许可可于发布机构获取。目次前言ITT引言IV1范围12规范性引用文件13术语和定义14场景描述要求25自动驾驶仿真测试场景要求36仿真测试场景数字格式要求7附录A（资料性）自动配送车仿真测试场景示例10参考文献13本文件按照GB/T1.1-2020标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则的规定起草。请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。T/CESA1240人工智能自动配送车自动驾驶系统仿真测试场景定义和要求拟分为以下几个部分：第1部分：城市道路。第2部分：封闭园区。本部分为T
3、/CESA1240的第1部分。本文件由中国电子技术标准化研究院提出。本文件由中国电子技术标准化研究院、中国电子工业标准化技术协会归口。本文件起草单位：中国电子技术标准化研究院、北京三快在线科技有限公司、北京京东乾石科技有限公司、驭势（上海）汽车科技有限公司、中国科学院软件研究所、新石器慧通（北京）科技有限公司、长沙行深智能科技有限公司、北京理工大学、北京百度智行科技有限公司、中国汽车工程研究院股份有限公司、上海临港绝影智能科技有限公司、大连理工大学、万物镜像（北京）计算机系统有限公司、西安深信科创信息技术有限公司、中汽院智能网联科技有限公司、北京赛目科技股份有限公司、厦门金龙联合汽车工业有限公
4、司、北京理工大学重庆创新中心、云从科技集团股份有限公司、北京工业大学、北京慧拓无限科技有限公司、工业和信息化部第五研究所、西安交通大学、中科南京软件技术研究院、云南电网有限责任公司电力科学研究院、合肥工业大学、深圳市矽赫科技有限公司、西北工业大学、中科软件测评（广州）有限公司、上海人工智能研究院有限公司。本文件主要起草人：范科峰、董建、宋文林、夏华夏、孙寒杰、徐铭杰、段亚男、张磊、徐洋、杨雨泽、贾一君、耿祎昕、齐歆瑜、蔡尧、王司语、郎丹、刘光镇、孟令中、薛云志、曾文达、杜轲、杨锐、渠军、朱久艳、刘桂武、王洪斌、戴官宏、倪俊、关超文、于营营、程周、彭伟、李楚照、陈华、蒋慧、宋方方、李佳秋、赵剑、
5、李琳辉、姚念民、刘蓬勃、毛祖秋、敬明、张正奇、潘余曦、周孝吉、薛晓卿、白智敏、柯英杰、王英、李军、温浩、马楠、陈龙、艾云峰、魏亚、付建华、沈鸿平、徐华伟、沈超、蔺琛皓、高卉、吴祥、曹占国、黄鹤、程腾、洪鹏辉、洪宝璇、杨佳琪、齐召帅、王含、钟孝琴、宋海涛、王资凯。自动配送车是自动驾驶车辆的商业化应用形态，现阶段我国部分自动配送车型已进入试运营阶段，可有效提升物流效率和安全性。仿真试验作为自动驾驶算法验证的主要方式之一，在自动配送车研发和测试过程中均发挥重要作用。TZCESA1240人工智能自动配送车自动驾驶系统仿真测试场景定义和要求旨在确定自动配送车急需的自动驾驶仿真场景定义和要求，为仿真测试提
6、供支撑和基础，拟分为两个部分：第1部分：城市道路。目的在于规定自动配送车自动驾驶系统的仿真测试场景（城市道路范围）描述要求，明确场景集分类和仿真测试场景数字格式要求，并在附录中提供自动配送车自动驾驶系统仿真测试场景（城市道路范围）示例。本文件的研制面向自动配送车在机动车道、非机动车道、信号灯/非信号灯路口等城市道路运行场景，为自动驾驶系统的研发和仿真测试提供依据，有助于智能车辆自动驾驶功能的推广应用。第2部分：封闭园区。目的在于规定自动配送车自动驾驶系统的仿真测试场景（封闭园区范围）描述要求，明确场景集分类和仿真测试场景数字格式要求，并在附录中提供自动配送车自动驾驶系统仿真测试场景（封闭园区范
7、围）示例。本文件的研制面向自动配送车在居民小区、校园、科技园、工业园等道路状况相对简单、行驶路线相对固定的封闭区域运行场景，为自动驾驶系统的研发和仿真测试提供依据，有助于智能车辆自动驾驶功能的推广应用。人工智能自动配送车自动驾驶系统仿真测试场景定义和要求第1部分:城市道路1范围本文件规定了人工智能领域自动配送车自动驾驶系统的仿真测试场景（城市道路范围内）描述要求、场景集分类和仿真测试场景数字格式要求。注：附录A提供了自动配送车自幼驾驶系统仿真测试场景（城市道路范围内）示例。本文件适用于自动配送车自动驾驶系统的仿真测试，其他车辆类型，如道路清洁车、监管巡逻车，商品零售车等可参考执行。2规范性引用
8、文件下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。GB5768.2道路交通标志和标线第2部分：道路交通标志GB5768.3道路交通标志和标线第3部分：道路交通标线GB5768.4道路交通标志和标线第4部分：作业区GB5768.7道路交通标志和标线第7部分：非机动车和行人GB14886道路交通信号灯设置与安装规范GB/T15089机动车辆及挂车分类GB/T918.2-1989道路车辆分类与代码非机动车CJJ37-2012城市道路工程设计规范GA802-2019
9、道路交通管理机动车类型3术语和定义下列术语和定义适用于本文件。3.1自动配送车autonomousdeIiveryvehicIe具备3级及以上驾驶自动化功能的服务型轮式车辆，不配备传统驾驶员且仅行驶于地面的自动配送车辆。注：驾驶自动化等级划分定义见GB/T40429的3.3相应的内容。3.2自动驾驶系统automateddrivingsystem;ADS操作设计运行范围内，具备特定驾驶自动化水平的特定设计功能的驾驶自动化系统。3.3仿真测试simulationtest以数学建模或实景建模的方法搭建自动驾驶数字化应用场景，建立模拟真实世界的系统模型，通过软件仿真的方法实现对自动驾驶系统和算法进行
10、测试和验证。场景scenario在一定的时间和空间范围内，目标车辆的行为和外部环境中物体、道路、交通设施、气象条件等动静态元素，以及在特定驾驶任务过程中环境与车辆之间的作用关系的描述。1.5测试场景testscenario用以检测或评价目标车辆的场景。1.6城市道路cityroads在城市范围内具有一定技术条件和设施的道路。1.7设计运行范围OPeratiOnaldesigndomain;ODD自动驾驶系统安全运作的前提条件及适用范围。注：只有当全部条件都满足时该自动驾驶系统才能正常运作、保证安全。若欠缺任何一个前提条件或超出适用范围，该系统就有可能出现故障。1.8目标物objecttarge
11、t用于构建自动驾驶仿真测试场景的交通参与者与障碍物。来源:GB/T417982022,3.3,有修改4场景描述要求4. 1通则测试场景的描述应逻辑清晰、参数详细，使可依据描述在仿真平台上进行场景搭建和仿真测试。场景描述应包括场景名称、场景编号、场景版本。测试场景应包括静态元素和动态元素，并对参与者表征和这些实体互相之间的关系进行描述。场景参数可根据场景需求增加天气条件、光照条件、道路类型、路面条件等参数。场景应添加标签，标签应包含场景典型特征且唯一。测试场景包含的交通设施,应符合GB5768.2、GB5768.3、GB5768.4、GB5768.7和GB14886o测试场景包含的其他场景参与者
12、类型，应符合GB/T15089、GB/T918.2T989和GA802-2019。测试场景包含的道路类型，应符合CJJ37-2012o5. 2主车状态6. 2.1纵向状态4.2.1.1巡航巡航状态描述应包含车辆行驶速度和稳定时间。4.2.1.241/减速力口/减速度状态描述应包含初始速度、力口/减速度值和持续时间。4.2.1.3起步起步状态描述应包含车辆加速度和加速时间。4.2.1.4驻车驻车状态描述应包含档位状态、持续时间、位置和坡度。4.2.1.5制动制动状态描述应包含初始速度、减速度和持续时间。倒车状态描述应包含初始速度、倒车方向、加速度和持续时间。4.2.2横向状态4.2.2.1转向保
13、持转向保持状态描述应包含车辆转向角度和稳定时间。4.2.2.2左右转向左右转向状态描述应包含车辆横向初始角度、转向方向、转向最大角度和转向角加速度。4.2.2.3变道变道状态描述应包含车辆初始位置、结束位置和变换位置的时间。4.2.2.4绕行绕行状态描述应包含车辆初始位置、结束位置、最大横向变化距离和变换位置的时间。4.2.2.5掉头掉头状态描述应包含车辆初始位置、结束位置和变换位置的时间。4. 2.2.6转向灯转向灯状态描述应包含开启时间、持续时间和是否开启。4.3道路表面特征道路表面特征描述应包含地形地貌信息，包括但不限于道路坡度、道路平整度及路面材质（沥青路、砂石路、土路等）。4.4静态
14、元素4.4.1道路基础设施道路基础设施描述至少应包含道路基础设施类型及设施位置、设施状态。4.4.2天气条件天气利牛描述应包含天气状态描述，如雨、雪、雾等。4.5动态元素4.5.1目标物目标物描述应包含目标物类型描述及目标物状态，状态描述应符合4.2要求。4. 5.2光照光照条件描述应包含光源中心和光照强度。4.6数字环境数字环境描述应包含但不限于高精地图数据、车路协同基础设施数据。5自动驾驶仿真测试场景要求5.1测试场景设计要求测试场景的设计应在经验的基础上，结合真实道路测试数据。测试场景的参数范围应在不违反客观事实规律的基础上，结合实际道路场景数据分析结果进行设计，并尽可能多地覆盖整个场景
15、的参数取值空间。5.2自动配送车自动驾驶系统场景集分类要求5. 2.1基本要求根据自动配送车设计运行范围，自动配送车在城市道路的行驶区域主要包括次干路及支路，仿真测试场景集以行驶区域进行分类。自动配送车自动驾驶能力应包括但不限于表1列出的场景类别O表1自动驾驶场景集基本要求序号频细分类别场景细分场景1起步非机动车道与行人交互起步行人通行2与非机动车交互起步非机动车通行3直行机动车道与机动车交互与邻车道车辆并行4邻车道车辆切入5后方车辆超车6前方车辆切出后前方存在静止车辆7与非机动车交互与非机动车并行8非机动车道与行人/非机动车交互目标物超车9目标物切入10前方目标物切出后前方存在都止目标物11
16、目标物并行12跟随前方低速目标物13绕行静止目标物14与路边停靠的机动车交互机动车静止15前方机动车验出停车位16前方机动车倒车停靠至停车位17跟车机动车和非机动车道稳定跟车18坡道跟车上坡跟车19下坡跟车20上坡道前方车辆溜坡21弯道内跟车左行弯道跟车22右行弯道跟车23连续弯道跟车24走一停跟车25变道机动车道避让避让目标物变道26避让静止车辆变道27避让低速行驶车辆变道28避让交叉路或闸道并入车辆变道29道路变化前方车道减少30从机动车道变道!独入非机动车道31前方非机动车道终止驶入机动车道32非机动车道被堵变道驶入机动车道33停车机动车道窕边停车最右车道里边停车34非机动车道定点停车自
17、动定点泊车35路边行人站立停车表1（续）自动驾驶场景集基本要求序号类别细分类别场景细分场景36会车机动车道与机动车/非机动车交互宽阔场地会车37窄路会车38过弯机动车道和非机动车道与行人和非机动车交互左弯道行驶39右弯道行使40机动车道环岛行驶41智能避障机动车道和非机动车道智能避障定点避障泊车42避障前行43通过路口信号灯/非信号灯路口直行与机动车交互对向车道左转44垂直车道左转/右转45同向车道右转46同向车道前方车辆直行47同向车道前方车辆右转48与行人/非机动车交互行人/非机动车横穿过马路49行人/非机动车并行切入50行人/非机动车并行逆行51信号灯/非信号灯路口左转与机动车交互对向车
18、道直行/左转52垂直车道直行53同向车道左转54信号灯/非信号灯路口右转与机动车交互同向车道右转55垂直车道直行56与行人/非机动车交互同向车道直行过马路57垂直车道直行过马路58同向车道右转59信号灯/非信号灯路口掉头与机动车交互对向车道直行60同向车道左转61窄路掉头与行人/非机动车交互行人/非机动车垂直车道过马路62与机动车交互对向车道直行63垂直车道转入64同向车道直行65特殊天气雨天雨天交通设施识别雨天识别红绿灯66雪天雪天交通设施识别雪天识别红绿灯67雾霾雾簸天气交通设施识别雾霾天气识别红绿灯68特殊路况湿滑道路湿滑道路行驶湿滑道路识别与响应69施工区域施工区域行驶施工指示识别与响
19、应70坑路坑路行驶坑路识别与响应71环境交通参与者违规场景机动车道与机动车交互前方车辆违规倒车72机动车违规逆行73非机动车道与行人/非机动车交互行人/非机动车违规逆行74行人/非机动车横穿过车道5. 2.2扩展要求5. 2.2.1交通法规识别与响应场景自动配送车交通法规识别与响应能力宜包括但不限于表2列出的场景类别。表2交通法规识别与响应场景序号频细分类别场景细分场景1交通标志识别与响应限速标志识别限速标志并限速非机动车道限速15kmh2道路标志线识别停止线识别停止线标识并停止识别停止线标识并停止3人行横道识别人行横道并响应识别人行横道并响应4交通信号灯识别与响应信号灯识别信号灯识别和响应对
20、绿灯的识别和响应5对黄灯的识别和响应6对红灯的识别和响应5. 2.2.2应急策略预警与人机交互场景自动配送车应急策略预警与人机交互能力宜包括但不限于表3列出的场景类别。表3应急策略预警与人机交互场景序号频细分类别场景1人机交互辅助决策人工辅助决策2人工干预决策3交通管理者手势停止手势识别及响应4直行手势识别及响应5左转手势识别及响应6现场接管紧急刹车接管7人工主动现场接管8远程接管远程紧急刹车接管9远程无缝接管及远程驾驶10预警预警发出预警发出并采取最小风险策略5. 2.2.3特殊识别与响应场景自动配送车特殊识别与响应能力宜包括但不限于表4列出的场景类别。表4特殊识别与响应场景序号类别细分类别
21、场景1市政设施识别井盖识别与响应识别是否有井盖并绕行2锥形桶识别与响应识别是否有锥形桶并绕行3隔离带识别与响应识别是否有隔离带并绕行4人行道台阶识别与响应识别是否有人行道台阶并绕行5减速带识别与响应识别是否有减速带并减速通行6自然或人工临时障碍物识别土堆/落叶土堆/落叶识别不可碾压并绕行7遗撒石子路面遗撒石子路面识别与响应8道路塌陷道路塌陷识别并绕行9积水路积水路识别与响应序号类别细分类别场景IO让行让行特种车辆让行特种车辆（消防车、救护车）变道11特殊天气雨天雨天对机动车、非机动车、行人、交通设施识别和响应12,1-;雪天对机动车、非机动车、行人、交通设施识别和响应13大风大风天对交通设施识
22、别和响应14雾霾雾霾天对机动车、非机动车、行人、交通设施识别和响应6仿真测试场景数字格式要求6. 1概述自动配送车仿真测试场景的数字格式包括场景基本字段、动态要素字段及静态要素字段三部分内容。6.2 场景基本字段要求场景基本信息应包括场景名称、场景编号、场景版木、场景类型、地图名称、地图格式、地图版本、车辆名称、标签、级别、制作人、描述等字段，具体信息见表5。表5场景基本字段字段定义类型参考取值范围Name场景名称stringID场景编号intVersion场景版本stringType场景类型enumLogSim、WorldsimMapName地图名称stringMapForm地图格式stri
23、ngMapVersion地图版本stringCarName车辆名称stringTag标签string无Level级别enumCritical,Major、MinorCreator制作人string一Description描述string6.3 静态要素字段要求6.3.1天气信息天气信息应包括天气类型、光源中心、光照强度等字段，具体信息见表6。表6天气信息基本字段字段定义类型参考取值范圉Weather天气类型enum晴天、雨天、雪天、雾天、风天等LightSourceCenter光源中心struct(xy,z,),z0IlluminationIntensity光照强度double0WindDir
24、ection风向double0WindSpeed风速double06.3.2路面信息路面信息应包括路面信息、道路坡度、道路平整度、路面材质、车道数、车道类型等字段，具体信息见表7。表7路面信息基本字段字段定义类型参考取值范围RoadInfo路面信息enum干燥路面、湿滑路面、坑洼路面等Roadgrade道路坡度enum平缓、缓坡，陡坡PavementEvenness道路平整度enum平整、坑洼PavementMaterials路面材质enum柏油路、水泥路、石子路等LaneNum车道数int0LaneType车道类型enum机动车道、非机动车道6. 3.3交通标志交通标志信息应包括交通标志类型
25、、交通标志名称、交通标志位置等字段，具体信息见表8。表8交通标志信息基本字段字段定义料参考取值范围TrafficSignType交通标志类型enum禁令、警告、辅助、指示、指路、道路施工安全、旅游区、交通标线TrafficSignName交通标志名称enum禁令标志：禁止低速货车等TrafficSignLocation交通标志位置struct(x,y,z),z06.4动态要素字段要求6.4.1车辆信息车辆信息应包括版本、备注、初始位置、尺寸、车辆形态、速度、加速度等字段，具体信息见表9。表9车辆信息基本字段字段定义类型参考取值范围Version版本string一Comment备注stringP
26、lanningOffset初始位置struct(x,y,z,),z0Size尺寸struct5.0m*l.9n*l.6m(长宽高)CarPose车辆形态enum自行车、电动车、三轮车、机动车等Velocity速度double通过速度正负区分其速度方向Acceleration加速度double6.4.2行人信息行人信息应包括类型、尺寸、触发条件、起始姿态、轨迹点等字段，具体信息见表10。表10行人信息基本字段字段定义类型参考取值范围Type类型enum一Size尺寸struct1.0m*l.0m*l.8m(长宽高)Trigger触发条件struct距离触发、位置触发、时间触发、事件触发Pose起
27、始姿态structTrace轨迹点list一6.4.3交通信号灯信息交通信号灯信息应包括交通信号灯ID、交通信号灯位置、交通信号灯朝向、交通信号灯距离、交通信号灯颜色、交通信号灯剩余时间、交通信号灯触发条件等字段，具体信息见表11。表11交通信号灯基本字段字段定义类型参考取值范围ID交通信号灯DstringLocation交通信号灯位置struct(x,y,z),z0,Direction交通信号灯朝向double一Distance交通信号灯距离structColor交通信号灯颜色enum红灯、绿灯、黄灯Duration交通信号灯剩余时间int0,99sTrigger交通信号灯触发条件struc
28、t距离触发、位置触发、时间触发、事件触发6. 4.4障碍物信息障碍物信息应包括类型、尺寸、触发条件、起始姿态、轨迹点等字段，具体信息见表12。表12障碍物基本字段字段定义类型参考取值范围Type类型enum货物、锥桶、路障等Size尺寸structTrigger触发条件struct距离触发、位置触发、时间触发、事件触发Pose起始姿态structTrace轨迹点list附录A（资料性）自动配送车仿真测试场景示例A.1交通信号灯路口通行场景描述：自动配送车位于最右侧机动车道或非机动车道以速度巡航驶向布置有交通信号灯的路口。当车辆到达停车线，首次到达T时触发信号灯信号调整。交通信号灯路口通行示意见
29、图A.1。图A.1交通信号灯路口通行A.2稳定跟随目标物场景描述：自动配送车位于最右侧车道或非机动车道以速度1巡航驶向前方目标物，目标物行驶速度为小稳定跟随目标物示意见图A.2。A.3非机动车横穿过车道场景描述：自动配送车位于最右侧车道以速度匕巡航驶向前方目标物。目标物以修从车辆行驶方向左侧距离预碰撞点T时横穿道路。非机动车横穿过车道示意见图A.3。图A.3非机动车横穿过车道A.4定点停车场景描述：自动配送车位于左侧车道以速度匕巡航驶向前方目标物。停车点位于右侧车道。定点停车示意见图A.4。日i停车点I图A.4定点停车A.5非机动车道直行与行人交互场景描述：自动配送车位于非机动车道直行，行人横
30、穿非机动车道，自动配送车与行人交互。非机动车道直行与行人交互示意见图A.5。A.6前方机动车驶出停车位场景描述：自动配送车位于非机动车道直行，右侧机动车从停车位起步，机动车穿越非机动车道驶入机动车道。前方机动车驶出停车位示意见图A.6。后卅超省A.7非机动车道稳定跟车场景描述：自动配送车行驶于非机动车道，稳定跟随前方车辆。非机动车道稳定跟车示意见图A.7。质相理由Cs5球树田丐希三:三可一图A.7非机动车道稳定跟车A.8非机动车违规逆行场景描述：自动配送车行驶于非机动车道，非机动车违规逆行。非机动车违规逆行示意见图A.8。参考文献1GBT40429汽车驾驶自动化分级2GB/T41798-2022智能网联汽车自动驾驶功能场地试验方法及要求
