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1、项目1一、填空1,雷达摄像头路人危险人2 .与会员辅助安全警告本地居中自适应逐航控制制动加速方向宜笃装员3 .环境感知技术智能决策技术控制执行技术系统设计技术4 .信息安全技术功能安全技术预期功能安全技术5 .参考车辆平台参考硬件平台开放软件平台云展务平台二、选择题15ABCHC；610CCBDD三筒答题1 .三一横”指车辆关键技术、信息交互关犍技术与基硬支撑关绽技术。“两姒”指支撑智能网联汽车发展的车教平台与落础设施.芳比设诙包括交通设施、通信网络、大数据平台.定位基拈等，将逐步向数字化、智能化、网联化和软件化方向升奴，支漳智能网联汽车发展.2 .V2X(VehicletoEverythin
2、g的英文缩写,即车用无线通信技术,是车辆自身如外界事物之间的信息交换的新一代通讯技术。其中,丫代表车辆.X代表任何与车交互信息的讨象，当前X主要包含军、人、交通踣侧落础设施和网络等.V2V是VehicletoVehicle的英文缩写，即车辆自身与其它车辆之间的信息交换：Y2I是VehiCletoInfrastructure的英文缩写.即车辆自身与基础设施之何的信息交换,基础设施主要包括红嫌灯、公交站台，交通指示牌、立交桥、能道、停车场等：V2P是YehiCICI。PedCSlrian的英文缩写.用车辆自身与外界行人之间的信息交换：V2R是YehiCIetoRoad的英文揩耳，即车辆自身与通潞之
3、同的信息交换.针对道路的特殊性而言,V2R又可分力两大类型,一类是车辆自身与城市道路之何的信息交换,另一类是车辆自身与高速道路之间的信息交换车辆自身与道路之间的信息交换内容：V2N悬VehicletoNetwork的英文缩写，印车辆自身或驾驶人与互联网之间的信息交换.车辆悠驶人与互联网之间的信息交换，主要包括：车辆驾驶人通过车载终蟠系统向互联网发送需求，从而进行诸如娱乐应用、新闻费讯.车教通信等；车辆驾驶人Ia过应用软件可及时从互联网上荻取车辆的防旅信息.3 .与传统地图相比.高精度地图包含的信息有以下内容和特点：（八）为了实现车道级导航、路径鲂划功能，需窿在原始地图数据中抽象道路站构，形成由
4、顶点组成的拓扑图形结构，同时为了优化数据的存储.希要将道谿用连续的曲线段来表示.(b)除道路参考线外,高精度地图还应描述道路的连通性,如路口中没有车道坎的部分.需要将所有可能的行驶路径扫象成道路参考段,在高精度地图数据库中体现。(C)除记录逆路参与线、孝道边缘(标段)和停车线外，高精度地图数据库运需要记录无车道道路的拓扑结构，且除车道的几何特性外，道路模型还包括车道数，道路坡度.功能属性等。(可保证能修获得规划结果，但算法具彳F较大随机性，难以保证生成路径的诙性,且规划的结果与最优解之间往往有较大差距.A.概率路线图法B.快速随机树法C.Dijkstr算法D.人工势场法答案：A2 .()难以在
5、有狭窄通道的环境找到路径。.Dijkstr算法B.A算法C.快速随机树法D.模型预测控制方法答案：C3 .()是常见的最短路径搜索W法，其使用广度优先搜索用以解决状权有向或无向图的最坦路径问题.Dijkstr算法B.A算法C.快速班机树法D.模型预测控制方法答案：A4 .下列哪项不是速度优化的约束条件(.A,主车不能和隙碍物有碰撞B.主车的加速度/加加速度有特定运动学限制C.必须满足基本的物理原理D.符合汽车动力学模蟹答案：D三、简答题1,绘制Frenet参考系.答案：2、简述Apollo平台中路径优化主要步骤.答案：1)将连续性间遨离放化。2)明确要满足的约束条件.3)第三步是明确要努力达到
6、的目标.4)第四步4优化问题转化为二次规划何时进行求解.3、简述AIX)IlO平台中速度优化主要步骤。1)将连续性问麹离散化。5.以下霹些是应对网络安全的基然办法(D)】数据接口：2网关：3通讯网络：4交互信息安全验证A.1.2B.1,2,3C.2.3.4D,1.2.3.4三、答奥1,简述DSRC和C-V2X技术的优缺点.？在技术特点上，C-V2X和DSRC技术各有优缺点。其中.C-Y2X泯用好芯技术,可管控：移动性好、安全性高、可平滑演进至5G,在系统、芯片和运营商方面有电信产业支持，可以充分利用现有的基础设施，在V2I场景应用落地上有优势。然而在技木上尚未成熟，在应用过程中跨部门林调港度较
7、大。DSRC技术成熟度高.在V2V应用场景较为成熟。但因其机制存在医里节点、数据存在竞争硅撞问题、5.OGHZ瓶段穿透性、传输距存受泯.存在干扰.后修的演进路技不明，在V2I的场景应用落地上难度大.2、Y2X典型应用有哪些类别,分别举例？智能网联汽车V2X的应用爆景可划分为三大黄：交通安全类.交通效率类和信息版多类。典型的交通安全美应用场景包括交叉路口罐檀预警、等机动车/行人横穿fS警警；典型的交通效率类应用场景包括十字珞口通行辅助学：典型的信息服务类应用爆景包括紧急呼叫亚务等。3、指逑基于V2X的自动我驶系统工作过程？基于Y2X的自动驾破系统通常包括中心子系统、道路子系统和车辆子系统三个都分
8、，中心子系统是车辆子系统和道路子系统汇聚的数据,提供全局或老局部的ITS应用服务。道路(RSS)通常包括RSlRAV-ICClf-RS,路侧感知设备，以及其他路侧交通控制设施，道路子系统可以收集边静环境及交通状意信息，形成全曷年知消息，并可将信息共享的率璃子系统及中心子系统,同时，在特定场景下，道路子系统也可下发决策规划教据及控制数据到车辆子系统,主要用于路恻对自动驾褒车辆进行集中式决量控制.车辆子系统(VSS)通常包括OBU.AY-UCCV-OB.车敌感知设备，以及车转线控系统,车转子系统可以感知收集道路环境及交通状态信息，用于自动尊驶车辆决策控制的依据，并可杵感如信息共享至道路子系统或周边
9、具备通仿能力的车辆.同时，车辆子系统可接收来自道路子系统共享的感知消息，用于对车就感知信息的补充：车轮子系统可接收来电道路子系统的决策观划类消息及控制类消息，井依据此类信息对自动驾驶车辆进行实时决策控制.4.简逑中间件在智能我驶操作系统中的作用？中何件的主要目标是为上层应用提供数据通信，愉仪对齐.计算谢度.模块化封装等高用功能.为应用开发提供标准化，便块化的开发松梨.实现模块解耦和代码复用。在底层操作系统之上.软件中间件在皎能驾驶领域也各受关注.5、简述CYBER-RT的参本运行流程？主要分为四个步骤：(D车上的自动驾装系统一般是由传感器手助的.需要采集每个传感器的数据.多珞传感器数据会作为系
10、流的输入源驱动整个系统运转。(2) 据架根据每个Cumponenl的埔入筠出美系，将各个ComPOnCnt串联起来，形成一个DAG计算图.(3) TaskSChedUler把每个CCmPOnent里面的具体算法及输入的Channel进行绑定.生成一个个独立的可执行单元,再根据具体的调度策略将TaSk发茎至执行范.(4)底层具体的执行库，多个，。rker根据预设的策咯并行执行分配给自己的Task.一.名词解铎1 .先进驾驶辅助系统答：智能网联汽车先进驾收辅助系统（ADAS）是利用环境感知技术采第汽车、驾驶员和周围环境的动杰数据并进行分析处理,逋过提醒驾联员或执行器介入汽车操纵，以实现驾驶安全性和
11、舒适性的一系列技术的忠称。2 .车道保持辅助系统谷：车道保拎辅助（I-KA）系统是由车道编高预警系统发展而来,是一种能够主动检测汽车行驶时的横向偏移,并财转向和制动系统进行协调控制的系统。该系统是在车道偏需慎等系统的基硝上发展起来，能修实现主动对车道偏离现象进行纠正.使汽车保持在三定的车道上行驶，从而&轻寻会员负担，减少交通事故的发生.3 .自适应迩航控制系统答：汽车自适应送航控制（AcC）系统是在汽车行装过程中,安笠在汽车前部的车运传感器持续扫描汽车前方遒路,同时轮连传感骞采集车速信号。当首汽车以下简称主车与前方车辆之间的距离小于或大于安全车距时，ACC控制单元通过与制动系统、发动机控制系统
12、办调动作，改变制动力矩和发动机输出功率，对汽车行段速度进行控制，以使主车与前方车辆始终保持安全车足行装.避免迨尾事故发生,同时提高通行败军。二.填空题1 .4中华人民共和国道路交通安全法规定：机动车在高速公潞上行驶，车速超过10Ok11lh时，安全车版为100以上:车速低于100k三h时，最小安全车距不得少于SOm.2 .目前经典的安全距理模型主要有马自达模型、本田模区以及伯克利模型,均为基于距海的1；CI算法.3 .汽车ACC系琉工作模式主要有正垓域、减速控制、一控制、加速控朝、停一控制和启动控制等.三、选择题1 .网联式先进驾驶辅助系统使用的传感器是（D）.A.亳米波洛达B.初觉传感器C.
13、激光雷达D.V2V2 .不属于1.2级智能网联汽车ADAS的是（D）.A.拥堵辅助驾驶系统B.换道辅助系统C,全自动泊车系统D.车道保抖辅助系统3 .1.2级智使网联汽车可以不配备的传感器是（C.A.是声波传感器B.毫米波雷达C.激光雷达D.视觉传感信4 .不属于智能网联汽车自适应逆航控制系统的传感器是（D.A.测更传感器B.转速传呼器C.节气门传感器D.陀螺仪5 .车道保林辅助系统的执行单元不包括（C）.A报壑模块B.转向盘操纵模块C.发动机控制模块D.制动募操纵模块四、问答题1 .自动泊车辅助系统的工作原理是怎样的？谷：自动泊车辅助系统的工作原理是通过车城传感器右播汽车周围环境，通过对环境区域的分析和规健，攫索有效泊车位,当嘀定目标车位后.系统提示驾粳员停车并自动启动自动泊车程序.掇据所荻取的车位大小、位置信息,由程序计算泊车路径，然后自动操蚁汽车泊车入位.2 .Apollo智能驾装应用主要包括那些？答：APoHCANP、ApOHOAVP、ApOHORObOaxi以及ApoHCMinibU、等。
