机器人运动学ppt课件

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2、1,华中师范大学物理学院大学物理学电子教案配合张三慧编著大学物理学B版第三版使用,第1篇 力 学,2,经典物理学,相对论,量子力学,量子场论,物理学按研究物体的尺度及运动速度划分,3,力学是研究机械运动及其规律的学科机械运动是一个物体相对于。

3、第5章刚体运动学,刚体运动随处可见,观览轮盘是一种具有水平转轴,能在铅垂平面内回转的装置,轮盘和吊箱的运动各有什么样的特点,如何描述,5,1刚体和自由度的概念,一,刚体,特殊的质点系,理想化模型,形状和体积不变化,在力作用下,组成物体的所有。

4、山东大学机械工程学院机电工程研究所20100902,前置模式： i1坐标系i 。 仅涉及i杆件的参数，,1杆长:沿xi轴从zi1到zi的距离。 2扭角：绕xi从zi1转到zi的角度。 3平移量：沿zi1轴从xi1轴量至xi轴的距离。 4转角。

5、3.5 机器人常用坐标系及变换方程,3.6 RPY角和欧拉角 一RPY角 RPY角是描述船舶在海中航行时姿态的一种方法。将船的行驶方向取为Z轴，则绕Z轴的旋转角称为滚动Roll；把绕Y轴的旋转角称为俯仰Pitch；而把垂直方向取为X轴，将绕。

6、运动学研究的问题： 手在空间的运动与各个关节的运动之间的关系。正问题： 已知关节运动，求手的运动。逆问题： 已知手的运动，求关节运动。,数学模型： 手的运动位姿变化位姿矩阵M 关节运动参数变化关节变量qi，i1，n运动学方程： Mfqi， 。

7、1.4 机器人正向运动学,工业机器人的正向运动学是指已知各关节的类型相邻关节之间的尺寸和相邻关节相对运动量的大小时，如何确定工业机器人末端操作器在固定坐标系中的位姿。,主要包括以下内容： 1 相对杆件的坐标系的确定； 2 建立各连杆的模型矩。

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9、第3章机器人运动学,3,1机器人的位姿描述3,2齐次变换及运算3,3机器人运动学方程3,4机器人微分运动习题,第3章机器人运动学,运动学研究的问题,手在空间的运动与各个关节的运动之间的关系,正问题,已知关节运动,求手的运动,逆问题,已知手的。

10、第二篇 运 动 学,引 言,运动学是研究物体运动的几何性质的科学。也就是从几何学方面来研究物体的机械运动。运动学的内容包括：运动方程轨迹速度和加速度。 学习运动学的意义：首先是为学习动力学打下必要的基础。其次运动学本身也有独立的应用。 由于。

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12、3. 机器人正逆运动学,3.1 机器人正运动学方程,3.2 机器人逆运动学方程,本章主要内容,机器人运动学研究的问题： 机器人末端在空间的运动与各个关节的运动之间的关系。,3.1 机器人正运动学方程,定义：描述机器人末端相对于绝对坐标系或基。

13、第九章机器人运动学,机器人运动学主要是把机器人相对于固定参考系的运动作为时间的函数进行分析研究,而不考虑引起这些运动的力和力矩将机器人的空间位移解析地表示为时间的函数,特别是研究机器人关节变量空间和机器人末端执行器位置和姿态之间的关系本章将。

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16、,第二篇 运动学,运动学,运动学的一些基本概念,是研究物体在空间位置随时间变化的几何性质的科学。 包括:轨迹，速度，加速度等不考虑运动的原因。,建立机械运动的描述方法 建立运动量之间的关系,为后续课打基础及直接运用于工程实际。, relat。

17、第二章质点运动学,运动学,只从几何观点研究物体的运动,如位置,速度,加速度等,而不涉及物体间的相互作用,1,1质点运动的描述,一,参考系坐标系质点1,参考系为描述物体运动而选择的参考物体叫参考系,2,坐标系为了定量地研究物体的运动,要选择一。

18、逆运动学,已知工具坐标系相对于工作台坐标系的期望位置和姿态,计算一系列满足期望要求的关节角为求出要求的关节角以放置相对于工作台坐标系S的工具坐标系T,可将这个问题分为两部分,首先,进行坐标变换求出相对于基坐标系B的腕部坐标系W,应用逆运动学。

19、运动学研究的问题： 手在空间的运动与各个关节的运动之间的关系。正问题： 已知关节运动，求手的运动。逆问题： 已知手的运动，求关节运动。,数学模型： 手的运动位姿变化位姿矩阵M 关节运动参数变化关节变量qi，i1，n运动学方程： Mfqi， 。

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