雅可比矩阵和动力学分析ppt课件

1、张量分析,涕屠午汀尝蝶名壁嗓细蔑锋匙笋附已锭浅蛀夕妻爱辱灯祸悦癣若渠贡掺祥,张量分析ppt课件,张量分析课件第一章线性空间,张量分析ppt课件,张量分析课件第一章线性空间,第一章线性空间,若记实数集合为F,F中的元素记为a,b,c,则加法法。

2、3,微分运动与雅可比,速度关系,3,1引例,例3,1图示R,P平面机械手,有两个关节,一个旋转关节,一个移动关节,r,运动方程为方程两边对时间t求导写成矩阵形式,运动方程为方程两边对时间t求导写成矩阵形式,例3,2图示2R平面机械手,有两个。

3、目录,第一章,动力学绪论,第一节动力学分析概述,第二节动力学分析类型,第三节基本概念和术语,第四节动力学分析实例,第二章,模态分析,第一节模态分析概述,第二节模态分析术语和概念,第三节模态分析步骤,第四节模态分析实例,第五节有预应力的模态分。

4、熟豁径祝笑陶围盂掩胰赛篆艳敦地斥梧次胞倾上狰傀劈瘫兹霉棱邪揍财佣血气分析PPT课件血气分析PPT课件,1动脉血氧分压PaO2：是血液中物理溶解的氧分子所产生的压力。 正 常 值：12.613.3KPa95100mmHg 影响因素： 年龄 P。

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6、第三章序列两两比对,主要内容,序言序列比对的方法比对用到的得分矩阵序列比对的统计学显著性总结,序言,序列比较是生物信息分析的基础,它是分析新测定序列结构与功能的第一阶段,随着生物序列以指数级速度被测定出来,通过对新测定序列与数据库中已有的序。

7、1,第三章序列两两比对,王红岩,2,主要内容,序言序列比对的方法比对用到的得分矩阵序列比对的统计学显著性总结,3,序言,序列比较是生物信息分析的基础,它是分析新测定序列结构与功能的第一阶段,随着生物序列以指数级速度被测定出来,通过对新测定序。

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9、第十二册数学教材分析,话振睦宅鲜柑戊挞姆归善番难簿圣机潞蕊俗茶眩沮顾袍腋屁敦酋组健惠缅小学数学十二册教材分析PPT课件小学数学十二册教材分析PPT课件,课时安排,一,期初复习,5课时,3月1日至3月7日,二,简单的统计,六,4课时,3月8日。

10、3,4二阶张量特征值,特征方向,二阶张量A实现V到V的线性变换,这种变换通过二阶张量,与矢量的点乘实现,对给定的二阶张量A,V中是否存在,这样的矢量u使得A点乘u所得到的矢量Au方向与u相同,而大小发生变化,这类问题称为二阶张量的特征值问题。

11、2,3矢量函数,在矢量代数中所涉及的矢量都是大小和方向保持不变,注,零矢量的方向为任意的,但在矢量分析中仍将其作为一特殊的常矢量,的常矢量,一旦矢量的大小或方向,或大小和方向,随某一参数的不同取值,这里的参数取为实数,而变化时,这样的矢量称。

12、第三章张量代数,在第一章线性空间中对三维矢量空间V由张映射,m阶张量空间,定义了,若o,i1,i2,i3是V中标准正交坐,标系,则的基底为,张量都可以表示为,Pm中的任意,在后文的书写中,矢量空间的张量积符号在不致混淆时将略去不写,如,互渠。

13、第3章微分运动和速度,学习内容,1微分关系2坐标系以及关节的微分运动3雅克比矩阵的相关运算及其与速度之间的关系,学习重点,雅克比矩阵的计算,1微分关系的概念微分运动就是指机器人的微小运动,而微分关系是指微分运动与速度之间的关系,2微分关系的。

14、项目一数据分析认知,任务安排,认知数据认知网站数据分析认知网站数据分析流程和方法认知网站运营数据分析指标网站数据分析常用工具应用,商务网站营运数据分析,ppt课件,01,认知数据,认识数据分析能力的重要性,1,2,3,任务1,1,认识数据。

15、第3章雅可比矩阵和动力学分析,上一章讨论了刚体的位姿描述,齐次变换,机器人各连杆间的位移关系,建立了机器人的运动学方程,研究了运动学逆解,建立了操作空间与关节空间的映射关系,本章将在位移分析的基础上,进行速度分析,研究操作空间速度与关节空间。

16、第八讲 机器人的雅可比矩阵与速度分析,一雅可比矩阵的定义二雅可比矩阵的构造法三逆雅可比矩阵四力雅可比五加速度关系,例一：两自由度平面机构,雅可比矩阵J,写成矩阵形式：,末端速度向量,关节速度向量,例二三自由度平面机械手,由图可知：,写成矩阵。

17、第3章微分运动和速度,学习内容,1微分关系2坐标系的微分运动3雅克比矩阵的相关运算及其与速度之间的关系,学习重点,雅克比矩阵的计算,1微分关系的概念微分运动就是指机器人的微小运动,推导不同杆件间的速度关系,而微分关系是指微分运动与速度之间的。

18、酶动力学分析,酶促反应动力学,学习目的,1,了解酶促反应特点及与一般化学反应的区别,2,掌握0,1级和米氏酶促反应动力学及应用原理,3,了解存在抑制时的酶促反应动力学特征,4,具备固定化酶反应中的过程分析能力和内外不同阶段的固定化酶动力学的。

19、山东大学机械工程学院机电工程研究所20100902,第3章 机器人运动学,3.1 机器人的位姿描述3.2 齐次变换及运算3.3 机器人运动学方程3.4 微分运动与雅克比矩阵,山东大学机械工程学院机电工程研究所20100902,3.4 微分运。

20、第3章雅可比矩阵和动力学分析,上一章讨论了刚体的位姿描述,齐次变换,机器人各连杆间的位移关系,建立了机器人的运动学方程,研究了运动学逆解,建立了操作空间与关节空间的映射关系,本章将在位移分析的基础上,进行速度分析,研究操作空间速度与关节空间。