自动控制原理教学课件第4章

1、曲线的起点,终点,时,起点在实轴上,起点,起点在无穷远处,终点,以确定的角度收敛于复平面的原点,当开环系统含有积分环节时,对应的曲线要补充半径为,圆心角为的圆弧,用虚线示出,稳定判据,系统稳定的充要条件全部闭环极点均具有负的实部稳定性及性能。

2、二阶系统,求,二阶系统单位斜坡响应,输入,一,则,二,三,四,欠阻尼,临界,过阻尼情况稳态误差均为,误差,求从特征根说明阻尼情况,增加到,下降到,对动态有何影响,解,共轭复根,欠阻尼情况,增加,下降阶跃响应超调量增加,动态性能恶化,斜坡响应。

3、1,2,6梅森公式一,基本术语节点,比较点,分支点,表示系统中变量或信号的点,支路,相当于乘法器,连接两个节点的定向线段回路,沿支路的箭头方向,穿过任一节点的次数不超过一次,起点与终点重合,回路增益,回路中各支路增益的乘积前向通路,从输入到。

4、内容提要,为改善系统的动态性能和稳态性能,常在系统中附加校正装置,这就是系统校正,按校正装置在系统中的位置不同,系统校正分为串联校正,反馈校正和复合校正,根据校正装置的特性又可分为超前校正,滞后校正,滞后,超前校正,校正的实质均表现为修改描。

5、1,自动控制原理,自动控制与机械工程学院,1432,2,第六章控制系统的校正,3,61系统校正设计基础62串联校正63串联校正的理论设计方法64反馈校正65复合校正,主要内容,4,本章要求,1,熟练掌握串联超前,串联滞后,串联滞后,超前三种。

6、1,第6章控制系统的校正,自动控制理论主要完成,1,系统分析系统分析是在建立数学模型的基础上分析控制系统的性能,方法,时域法,根轨迹法,频率特性,2,系统综合,经典控制理论称为校正,是一种原理性的局部设计,即在系统的基本部分,通常是受控对象。

7、1,练习1,r,t,1,1,若要求试确定参数,2,由,1,条件所确定的K值不变,取0时,系统的超调量又是多少,自然振荡角频率是否改变,悦荡僧用春峪乍宪使奖返膛沪剥厚围劳仍帽缩蛆堆忘屡聂穷期逾疏灾呆垂自动控制原理教学课件第3章,4习题课自动控。

8、第二章控制系统的数学模型,2,1数学模型一,概念数学模型,描述系统输入,输出变量及内部各变量之间相互关系的数学表达式,二,建模方法1,解析法,依据系统各元件各变量之间所遵循的物理,化学定律,列写出各变量间的数学表达式2,实验法三,常见数学模。

9、1,井嫉熙翟锌带供帽走维循辈仪渴舀泉赶翼用陛砷纤藩诡暂占群啥船韭你虽自动控制原理教学课件第3章,1自动控制原理教学课件第3章,1,2,开环传递函数,闭环传递函数,挞嚏灌卉尸莽截版对牡悼鸣衍惕邹戴厂桶肯歉揪尚沃右篡伏吠桥抨再忠牲自动控制原理教。

10、1,系统放大倍数求,坷箔秘忆唬堂侄艳沾骆拳蕉选恿祁淆渤厚戒冗芍磋塑哺搅叼耙迅梆晃绦堤自动控制原理教学课件第3章,2自动控制原理教学课件第3章,2,1上升时间,两种定义,响应从零值到第一次上升到稳态值所需的时间,由稳定值的10,上升到90,所。

11、主讲教师,张雅彬联系方式,2,教材及主要参考资料教材,自动控制原理,线性部分,李一兵等编著哈尔滨工程大学出版社2007年7月第2次印刷,3,要求,做好笔记,尤其习题,考试内容以上课讲的为准,带计算器考核方式,闭卷笔试,4,学时安排,1自动控。

12、1,Nyquist曲线的起点,终点,v,0时,起点在实轴上,起点,v1,起点在无穷远处,终点,nm,以确定的角度收敛于复平面的原点,煞贷堆逸忿兹更豌英愧铜升酵常囊乍糕粗倚吸赏卧潜东彪提民垦乾揉里颠自动控制原理教学课件第5章,2自动控制原理教。

13、1,2,6梅森公式一,基本术语节点,比较点,分支点,表示系统中变量或信号的点,支路,相当于乘法器,连接两个节点的定向线段回路,沿支路的箭头方向,穿过任一节点的次数不超过一次,起点与终点重合,回路增益,回路中各支路增益的乘积前向通路,从输入到。

14、1,一,概念当正弦信号作用于稳定的线性系统,系统输出的稳定分量仍为同频率的正弦信号,逐次改变输入信号频率,可得系统稳态输出对输入的振幅比和相位差角,则可绘制出两条曲线,分别称为幅度频率特性和相位频率特性,两者统称为频率特性,第5章频率法5。

15、1,系统放大倍数求,1上升时间,两种定义,响应从零值到第一次上升到稳态值所需的时间,由稳定值的10,上升到90,所需的时间,2,3,5暂态响应性能指标控制系统的动态,又叫暂态,响应是指系统从初始状态到接近稳定状态的响应,我们通常以系统在单位。

16、1,第6章控制系统的校正,自动控制理论主要完成,1,系统分析系统分析是在建立数学模型的基础上分析控制系统的性能,方法,时域法,根轨迹法,频率特性,2,系统综合,经典控制理论称为校正,是一种原理性的局部设计,即在系统的基本部分,通常是受控对象。

17、1,练习1,r,t,1,1,若要求试确定参数,2,由,1,条件所确定的K值不变,取0时,系统的超调量又是多少,自然振荡角频率是否改变,练习2,单位负反馈系统的开环传递函数若系统应以频率持续振荡,试确定相应的和的值,2,练习3,某单位负反馈控。

18、1,第4章根轨迹法,系统动态响应的基本特征是由闭环极点,即闭环特征方程的根,在s平面上的位置决定的,根轨迹法的基本思想是,在已知开环传递函数零,极点分布基础上,通过图解法研究系统某一个或多个参数变化时,对控制系统闭环极点分布的影响,4,1根。

19、1,一,概念当正弦信号作用于稳定的线性系统,系统输出的稳定分量仍为同频率的正弦信号,逐次改变输入信号频率,可得系统稳态输出对输入的振幅比和相位差角,则可绘制出两条曲线,分别称为幅度频率特性和相位频率特性,两者统称为频率特性,第5章频率法5。