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1、-排爆机器人使用手册一、关于本用户手册l 如果未另加说明，方向说明如左、右、前、后通常指的是排爆机器人的行驶方向。l 插图用于帮助理解，也可视为原理图。l 由于部件根据客户反应信息会在新产品中进展升级，所以局部操作元件的布置与插图中所示的布置或文本中的描述有所不同。l 本手册定稿后在排爆机器人平台上进展的技术更改信息在此不进展追述。本手册中描述了所有装备和型号，没有标出特殊装备。因此所描述的装备可能在本产品上未安装或仅在*些市场提供。本产品设备信息请查阅销售资料。本用户手册中的所有数据以定稿时的信息状态为准。由于平台处在不断的开发中，因此排爆机器人与本用户手册中的说明之间可能存在偏差。各个数据
2、、插图或说明均不能作为提出任何要求的依据。出售或出借本设备时，请确保设备应始终备有整套相关资料。二、警告和免责申明操作本机前请详细阅读本说明书正式工作前请进展必要的培训和练习请严格按照培训工程师的教诲进展操作请严格按照当地的平安法规进展操作如遇以上及使用不当等情况，所造成的损害或损伤，本公司概不负责。三、产品使用考前须知1. 本机不可涉水、淋雨。2. 不可充电时工作。3. 大臂复位时需在机体中间位置。4. 当机器复位时，云台主摄像机旋转到与机器人水平90度再复位。5. 操作腰盘时大臂提高至少15。6. 手爪复位时不能旋转。7. 原地旋转时应保持360以。8. 手爪严禁接触地面。9. 操作时匀速
3、推动摇杆，制止瞬时反向操作，反向操作需间隔1秒。10. 不可同时操作多项功能。11. 当操作动作限位后，不可持续操作。12. 在枯燥环境下储存，不得在其上放置任何物品。13. 当电量低于20%制止使用。14. 胎压不得低于1.0KG/CM。15. 控制箱与机器人充电器不得混用。16. 未经专业工程师的指导，不得随意拆卸机器人机体部所有部件。17. 在拖拽汽车时，汽车不可拉手刹与挂档。18. 严禁拨动机器人机身电台拨钮。四、排爆机器人外观视图1、机器人外观图机器人侧视图排爆机器人后视图排爆机器人前视图2、控制箱外观图1、图传天线接口2、视频接口3、充电接口4、开关5、控制按键6、有线视频转换键7
4、、视频界面切换按钮8、机体灯切换按钮9、电台天线接口10、危险物销毁器激发开关预留11、操作手柄控制箱显示器3、充电器1、排爆机器人充电电源2、控制箱充电电源五、排爆机器人操作前准备1、控制箱翻开视频箱，提起操作摇杆，如图；取出图传天线吸盘、图传天线、电台天线，把图传吸盘与天线安装在一起后再把图传天线与数传天线安装在控制箱相应接口如下列图图传吸盘与天线数传天线各天线安装位置组装完成的控制箱注意：连接在控制箱上的图传天线为2根，操作时需同时安装2、机器人1云台：先将将云台支撑杆竖起2尾翼：如需爬坡或爬楼梯，务必将尾翼安装在机器人尾部，安装完成后查看尾翼是否结实如图尾翼尾翼连接件机器人尾翼连接孔位
5、尾翼连接孔位尾翼安装完成后机器人爬楼梯3轮胎：检查轮胎是否缺气，轮胎气压不得低于1.0KG/CM4履带：履带有无断牙，是否与轮胎卡住5电量：检查机器人与控制箱电量是否充足，假设电量低于40%，需先进展充电，待电量充满后进展操作,电量低于20%严禁操作。3、有线操作当需要连接线缆操作时，须把线缆盘两头的航空插头分别连接插入到控制箱与机器人相应接口处机器人充电口与有线连接口为同一处，控制箱与机器人分别开机，同时按下控制箱有、无线视频切换按键。线缆盘控制箱有线连接位置与有无线视频切换键机器人有线连接位置六、操作调试（1） 开机前须先安装电台天线后翻开控制箱开关，查看电量；此后停顿一切控制器操作，再翻
6、开机器人开关，查看机器人电量电量显示翻开控制箱开关，显示控制箱电量机器人开关机器人电量显示2检查图传，控制箱屏幕可以正常接收设备采集的图像，四个摄像头分别切换画面，控制云台主摄像机变焦，查看是否可以正常工作。四画面车前画面CH01手爪画面CH03车后画面CH02云台摄像机画面CH043检查云台，通过云台控制按钮控制云台和云台摄像机转动，把云台摄像机摄像头调整到水平面向车前如图。4抬起大臂，查看大臂工作情况5旋转小臂，查看小臂是否正常6旋转手腕，查看手腕是否正常7手爪开合，检查手爪情况8大臂伸缩9腰盘旋转，旋转腰盘查看腰盘情况操作方法见：控制箱功能按键及摇杆P21注意：操作机器人，需先按住所操作
7、部位按键，再匀速推动摇杆，制止瞬时反向操作，反向操作需间隔1秒严禁同时操作多项功能七、控制箱功能按键及摇杆使用方法4321摇杆通过推动摇杆与相应功能按键配合操控机器人的各种动作。摇杆：通过横向或纵向的推动操作，控制机器人的各项功能。功能按键：不同部位相应不同按键。1、云台按键1：控制云台、主摄像头旋转，横向*轴水平推动摇杆，云台水平方向转动；Y轴纵向推动摇杆云台摄像机垂直方向转动。云台主摄像机云台注意：当机器复位时，云台主摄像机旋转到与机器人水平90度再复位2、腰转按键2：摇杆*轴方向水平操作，可实现腰盘左右旋转；3、大臂按键2：摇杆Y轴方向垂直操作，可实现大臂起降；4、小臂按键3：摇杆*轴方
8、向水平操作，可实现小臂旋转；小臂大臂5、伸缩按键3：摇杆Y轴方向垂直操作，可实现大臂伸缩；6、手腕按键4：摇杆*轴方向水平操作，可实现手腕360旋转；7、手爪按键4：摇杆Y轴方向垂直操作，可实现手爪开合；手爪手腕8、车前摄像机：观察车前路况环境；车前摄像机9、车后摄像机：观察车后路况环境；车后摄像机10、手爪摄像机：用于观察抓取危险物品手爪摄像机11、云台摄像机：环视-倾斜-放大彩色摄像机，32倍光学放大，可以任意拉远拉近，旋转摇杆顶端，可进展变焦。12、四画面：四个摄像机拍摄画面同时呈现在屏幕上，可随时观察机器人四周情况；13、灯：此款机器人有：前车灯、后车灯，按键可随意切换。注意：操控机器
9、人时，功能按键需按住再推动摇杆，实现机器人的动作。动作完毕时需摇杆回中，再松按键 。严禁同时按住多个键操作机器人。八、行驶、工作提示：键位介绍1摇杆：控制机器人各部件动作。2按键台：机器人控制相应部位按钮键。3激发预留：危险物销毁按键。第1步：确保控制箱、机器人以及所有的部件供电量充足；第2步：检查所有连线，确保状况良好；第3步：先翻开遥控器，然后启动机器人；第4步：切换控制箱上的图像画面按键，确保其工作正常；第5步：匀速缓慢推动摇杆使机器人缓慢行走，查看机器人行走正常；第6步：行走后根据您的需要通过控制箱相关键位进展任务。抓取物体：在机器人行驶到物体附近，先抬起大臂，再进展大臂伸出，调整小臂
10、角度位置，手爪开对准物体，调整角度，也可转动腰盘调整角度。爬坡：当路面环境有坡路或者楼梯时，机器人必须先安装尾翼再进展操作；当在平整、无坡度的路面行驶时无需安装尾翼。注意：当在狭窄空间或周围有障碍物时，机器人抓取完物体后应倒退回指定位置，严禁掉头或旋转，防止手臂手爪碰到障碍物。抓取物体时手爪严禁接触地面严禁在复位状态下进展手臂伸缩与手爪旋转九、机器人复位回收1、工作任务完成复位回收顺序：1、手爪：手爪闭合；2、手腕：手腕旋转与机器人保持垂直角度，不可平放，防止小臂回收复位时手爪触碰机器人传送装置；3、大臂回收：当大臂伸出时，回缩到限位位置；4、小臂回收：逆时针旋转小臂，旋转到限位位置；5、大臂
11、降落：大臂降落到限位位置；6、腰盘回中：转动腰盘，使大臂回复到机器人中位；7、云台：云台主摄像机先旋转到与机器人水平90度，再放落云台支杆；8、尾翼：拆卸、回收尾翼；9、断电关闭：先关闭机器人电源再关闭控制箱电源。手爪闭合手腕旋转与机器人保持垂直角度腰盘回中大臂回缩复位小臂复位大臂降落复位云台复位拆卸尾翼、关闭开关注意：严禁在复位状态下进展手臂伸缩与手爪旋转小臂回收时，手腕旋转与机器人保持垂直角度，不可平放，防止小臂回收复位时手爪触碰机器人传送装置2、控制箱回收当机器人电源关闭时，再关闭控制箱电源，拆卸图传、数传天线，按下摇杆。十、充电1、机器人充电方法1.将排爆机器人充电线插头接入机体后边的
12、接头上。3.将充电线另一端接入220v电源。4.充电头红黄灯同时亮表示正在充电，红绿灯同时亮表示充电完成。5.充电器侧面旋钮严禁旋转。6.电源适配器侧面旋钮严禁扭动。2、控制箱充电方法1.将控制箱充电器插头接入控制箱上边的接头上。2.将充电线另一端接入220v电源。3.充电头亮红灯表示充电开场。4.充电等变绿表示充电完成。注意：机器人充电器侧面旋钮严禁旋转十一、日常维护保养1、定期充电：在不使用情况下，一周充电一次；2、轮胎：每月定期检查一次是否缺气，胎压不得低于1.0KG/CM；3、履带：检查履带是否有裂痕、掉牙；3、螺丝：定期检查全车螺丝是否松动4、每三个月所有滑动件需定期润滑5、每次使用
13、完后对机器设备进展清洁，保持机器外表清洁无划痕6、在避光枯燥的环境下储存设备十二、排爆机器人技术指标序号工程功能指标要求1机器人本体尺寸长宽高910mm650mm500mm2重量90.0Kg3负载能力160Kg4最大速度1.5m/s5回转性能可进展原地回转6越障能力可通过320mm障碍、45楼梯或斜坡，能在草地、沙地、雪地行进7工作时间标配电池连续工作5小时8手臂最大臂展1960mm9手臂抓取能力回收/放开30Kg/10Kg10机械手最大抓持宽度255mm11摄像头数量4个12行车摄像头彩色CCD相机、LED照明13通讯野外无干扰、无遮挡条件下无线通信500m；有线通信100米14控制箱尺寸长
14、宽高428mm350mm230mm15控制箱重量10Kg16显示屏12寸液晶，分辨率80060017图像同时显示所有摄像头图像并可单独放大其中任何1路18控制箱输出可外接显示器或录像设备19控制箱工作时间自带电源5小时十三、故障解决及相关应急处理1、当机器人出现开机操作不动、失灵情况时，请检查机器人、控制箱电池电量是否缺电，如电量充足关机重启。2、当控制箱通电蓝屏时，请检查图传与电台的插头、接线是否连好3、当机器人开机无人为操作时，机器人有动作情况下，首先关机，再开控制箱按住云台键，再翻开机器人开关。4、当出现其它情况时，请联系相关工程师。注意：当遇到解决不了的问题时，需联系专业工程师，严禁翻开机器人机箱盖板私自维修. z.
