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1、电液伺服与比例控制,机械工程系机电教研室,第2讲 电液伺服阀,Wenzhou Vocational & Technical College,第2讲 电液伺服阀,电液伺服阀既是电液转换元件，又是功率放大元件。它能够将输入的微小电气信号转换为大功率的液压信号(流量与压力)输出。电液伺服阀控制精度高、响应速度快，是一种高性能的电液控制元件，在液压伺服系统中得到了广泛的应用。,航天十八所伺服阀产品,三级电液伺服阀,喷嘴挡板伺服阀,电液伺服阀的工作原理,一、电液伺服阀的工作原理,在没有控制信号的情况下，力矩马达的衔铁处于平衡位置，挡板停在两喷咀中间。高压油自油口流入，经油滤后分四路流出。其中两路流经左、
2、右固定节流孔，到阀芯左、右两端，再经左、右喷嘴喷出，汇集在流溢腔内，然后经回油节流孔从回油口流出。另外两路高压油分别流到阀套上被阀芯左、右两凸肩盖住的窗口处，而不能流入负载油路(与作动筒相通的油路)。,当有控制信号时，力矩马达衔铁带动挡板组件偏转一个角度，致使阀芯偏离中间位置(如向右移动)。结果阀芯的右凸肩将窗孔打开，使高压油与作动筒进油管路接通，阀芯的中间凸肩左端将回油窗口打开，使之与作动筒的回油接通，这样，伺服阀就可控制作动筒运动。当控制信号改变极性，则伺服阀控制的负载油路的高压油路和回油路对换，使作动筒运行改变方向。,力反馈式电液伺服阀的方框图,电液伺服阀图形符号,力矩马达（力马达）液压
3、放大器反馈机构（平衡机构）,二、电液伺服阀的组成,pS,pS,1,2,3,4,5,6,7,8,9,10,11,12,pL, QL,1信号线; 2永磁体; 3线圈; 4衔铁; 5弹簧管; 6喷嘴; 7挡板; 8反馈弹簧杆; 9阀芯; 10固定阻尼孔; 11过滤器; 12阀体,力反馈两级电液伺服阀结构原理图,反馈机构（或平衡机构）：使伺服阀的输出压力或流量与输入 电气控制信号成比例，使伺服阀本身成为闭环系统,平衡机构：用于单级伺服阀和两级弹簧对中式伺服阀，通常为各种弹性元件，为一力-位移转换元件,力矩马达（或力马达）：将电气信号转换为力矩或力,液压放大器：控制流向液压执行机构的流量或压力,阀流量较
4、大时，采用两级或三级电液伺服阀的形式。包括液压前置级和功率级,液压前置级：单（双）喷嘴挡板阀、滑阀、射流管阀、射流元件,功率级：滑阀,力反馈反馈弹簧杆动作示意图,单级伺服阀：结构简单、价格低廉、输出流量小、稳定性差,三、电液伺服阀的分类,1.按放大器的级数分：,两级伺服阀：最常用,三级伺服阀：两级伺服阀+功率滑阀，电反馈，流量大于 200L/min,2.按第一级阀（放大器）的结构形式分： 滑阀、单（双）喷嘴挡板阀、射流管阀、偏转板射流阀,3.按反馈形式分： 位置反馈、负载流量反馈、负载压力反馈,四、力矩马达,电气-机械转换器 利用电磁原理工作,1.力矩马达的分类及要求（1） 分类1）可动件运动
5、形式：直线位移式（力马达）、角位移式（力矩马达）2）可动件结构形式：动铁式（衔铁）、动圈式（控制线圈）3）极化磁场产生的方式：非激磁式（控制线圈差动连接）、固定电流激磁（激磁线圈，大的极化磁通，结构复杂，体积大）、永磁式（永久磁铁，结构简单、重量轻、获得的极化磁通小）,（2）对力矩马达的要求1）产生足够的力或行程，体积小、重量轻2）动态性能好、响应速度快3）直线性好、死区小、灵敏度高、磁滞小4）特殊情况下，要求抗振、抗冲击、不受环境温度和压力影响,2.力矩马达工作原理,永磁动铁式力矩马达,用弹簧管支承衔铁的力矩马达1弹簧管，2液压放大元件,用弹簧管支承衔铁的力矩马达1弹簧管，2液压放大元件,在
6、零位时，衔铁正好处于四个气隙的中间位置，弹簧管也正好在正中零位。当输入i而产生电磁力矩后，电磁力矩使衔铁偏转，弹簧管也受力歪斜变形，作用在衔铁上的电磁力矩与弹簧管变形时的弹性力矩平衡，也就是电磁力矩Td通过弹簧管弯曲变形而转化为衔铁的角位移。,例：带钢恒张力控制系统,1张力调节液压缸；2牵引辊；3热处理炉；4、4转向辊；5力传感器；6浮动阀；7电液伺服阀；8加载装置；9电放大器,在带钢生产过程中，要求控制带钢的张力。牵引辊2牵引带钢移动，加载装置8使带钢保持一定的张力。当张力由于某种干扰发生波动，通过设置在转向辊4轴承上的力传感器5检测带钢的张力，并和给定值进行比较，得到偏差值，通过电放大器9放大后，控制电液伺服阀7，进而控制输入液压缸1的流量，驱动浮动辊6来调节张力，使张力回复到原来给定之值。,
