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1、杭州师范大学信息科学与工程学院,1,一、典型二阶系统的瞬态响应 下图所示为稳定的二阶系统的典型结构图。,开环传递函数为:,闭环传递函数为:,这是最常见的一种系统，很多高阶系统也可简化为二阶系统。,第三节 二阶系统的瞬态响应,杭州师范大学信息科学与工程学院,2,特征根为： ，注意：当 不同时，极点有不同的形式，其阶跃响应的形式也不同。它的阶跃响应有振荡和非振荡两种情况。,称为典型二阶系统的传递函数， 称为阻尼系数， 称为无阻尼振荡圆频率或自然频率。,特征方程为：,杭州师范大学信息科学与工程学院,3, 当 时，特征方程有一对共轭的虚根，称为零(无)阻尼系统，系统的阶跃响应为持续的等幅振荡。, 当时
2、 ，特征方程有一对实部为负的共轭复根，称为欠阻尼系统，系统的阶跃响应为衰减的振荡过程。, 当 时，特征方程有一对相等的实根，称为临界阻尼系统，系统的阶跃响应为非振荡过程。, 当 时，特征方程有一对不等的实根，称为过阻尼系统，系统的阶跃响应为非振荡过程。,杭州师范大学信息科学与工程学院,4,当输入为单位阶跃函数时， ，有：,分析：,当 时，,极点为：,此时输出将以频率 做等幅振荡，所以， 称为无阻尼振荡圆频率。,杭州师范大学信息科学与工程学院,5,阶跃响应函数为：,当 时，,极点为：,阶跃响应为：,杭州师范大学信息科学与工程学院,6,极点的负实部 决定了指数衰减的快慢，虚部 是振荡频率。称 为阻
3、尼振荡圆频率。,杭州师范大学信息科学与工程学院,7,即特征方程为,特征方程还可为,杭州师范大学信息科学与工程学院,8,因此过阻尼二阶系统可以看作两个时间常数不同的惯性环节的串联，其单位阶跃响应为,式中,杭州师范大学信息科学与工程学院,9,上述四种情况分别称为二阶无阻尼、欠阻尼、临界阻尼和过阻尼系统。其阻尼系数、特征根、极点分布和单位阶跃响应如下表所示：,杭州师范大学信息科学与工程学院,10,可以看出：随着 的增加，c(t)将从无衰减的周期运动变为有衰减的正弦运动，当 时c(t)呈现单调上升运动(无振荡)。可见 反映实际系统的阻尼情况，故称为阻尼系数。,杭州师范大学信息科学与工程学院,11,二、
4、典型二阶系统的性能指标及其与系统参数的关系,（一）衰减振荡瞬态过程 ：, 上升时间 ：根据定义，当 时， 。,杭州师范大学信息科学与工程学院,12,称为阻尼角， 。,杭州师范大学信息科学与工程学院,13, 峰值时间 ：当 时，,整理得：,由于 出现在第一次峰值时间，取n=1，有：,其中,杭州师范大学信息科学与工程学院,14,杭州师范大学信息科学与工程学院,15, 最大超调量 ：,故：,将峰值时间 代入,杭州师范大学信息科学与工程学院,16,杭州师范大学信息科学与工程学院,17, 调节时间 ：,可见，写出调节时间的表达式是困难的。由右图可知响应曲线总在一对包络线之内。包络线为,根据调节时间的定义
5、，当tts时 |c(t)-c()| c() %。,杭州师范大学信息科学与工程学院,18,由于实际响应曲线的收敛速度比包络线的收敛速度要快因此可用包络线代替实际响应来估算调节时间。即认为响应曲线的包络线进入误差带时，调整过程结束。,杭州师范大学信息科学与工程学院,19,当 较小时，近似取： ，且,所以,杭州师范大学信息科学与工程学院,20,一般在 之间，调节时间和超调量都较小。工程上常取 作为设计依据，称为最佳阻尼常数。,5 延迟时间 ：根据定义，令 。,杭州师范大学信息科学与工程学院,21,曲线拟合,杭州师范大学信息科学与工程学院,22,这是一个单调上升的过程。用调整时间 就可以描述瞬态过程的
6、性能。利用牛顿迭代公式可以得出,（二）非振荡瞬态过程： 对于 ，极点为：,杭州师范大学信息科学与工程学院,23,在c(t)中，有两个衰减指数项，所以是一个单调上升的过程。用调整时间 就可以描述瞬态过程的性能。, 对于 ，极点为：,当 时,利用牛顿迭代公式可得,杭州师范大学信息科学与工程学院,24,杭州师范大学信息科学与工程学院,25,当 时，系统也具有单调非振荡的瞬间过程，是单调非振荡的临界状态。在非振荡过程中，它的 最小。,当 时，极点 远离虚轴，且c(t)中包含极点s2的衰减项的系数小，所以由极点s2引起的指数项衰减的很快，因此，在瞬态过程中可以忽略s2的影响，把二阶系统近似为一阶系统。,
7、杭州师范大学信息科学与工程学院,26,总结,阻尼系数 是二阶系统的一个重要参数，用它可以间接地判断一个二阶系统的瞬态品质。在 的情况下瞬态特性为单调变化曲线，无超调和振荡，但 长。当 时，输出量作等幅振荡或发散振荡，系统不能稳定工作。,通常，都希望控制系统有较快的响应时间，即希望希统的阻尼系数在01之间。而不希望处于过阻尼情况 ，因为调节时间过长。但对于一些特殊的系统不希望出现超调系统（如液位控制）和大惯性系统（如加热装置），则可以处于 情况。,杭州师范大学信息科学与工程学院,27,在欠阻尼 情况下工作时，若 过小，则超调量大，振荡次数多，调节时间长，瞬态控制品质差。,注意到 只与 有关，所以
8、一般根据 来选择 。,为了限制超调量，并使 较小， 一般取0.40.8，则超调量在25%1.5%之间。,杭州师范大学信息科学与工程学院,28,解：闭环传递函数为：,下面分析瞬态性能指标和系统参数之间的关系：(假设 ）,杭州师范大学信息科学与工程学院,29,三、改善二阶系统响应特性的措施,二阶系统超调产生过程0,t1误差信号为正，产生正向修正作用，以使误差减小，但因系统阻尼系数小，正向速度大，造成响应出现正向超调。t1,t2误差信号为负，产生反向修正作用，但开始反向修正作用不够大，经过一段时间才使正向速度为零，此时输出达到最大值。t2,t3误差信号为负，此时反向修正作用大，使输出返回过程中又穿过
9、稳态值，出现反向超调。t3,t4误差信号为正，产生正向修正作用，但开始正向修正作用不够大，经过一段时间才使反向速度为零，此时输出达到反向最大值。,杭州师范大学信息科学与工程学院,30,a. 输出量的速度反馈控制,b. 误差的比例+微分控制,将输出量的速度信号c(t)采用负反馈形式反馈到输入端并与误差信号e(t)比较，构成一个内反馈回路。简称速度反馈。,以误差信号e(t)与误差信号的微分信号e(t)的和产生控制作用。简称PI控制。又称微分顺馈,为了改善系统性能而改变系统的结构、参数或附加具有一定功能的环节的方法称为对系统进行校正。附加环节称为校正环节。速度反馈和速度顺馈是较常用的校正方法。,杭州
10、师范大学信息科学与工程学院,31,a. 输出量的速度反馈控制,与典型二阶系统的标准形式比较, 不改变无阻尼振荡频率, 等效阻尼系数为,由于 ，即等效阻尼系数加大，将使超调量%和调节时间ts变小。,杭州师范大学信息科学与工程学院,32,b. 误差的比例+微分控制,与典型二阶系统的标准形式,杭州师范大学信息科学与工程学院,33,四、具有零点的二阶系统分析,具有零点的二阶系统比典型的二阶系统多一个零点，( 和 不变)。其闭环传递函数为： ，零点为：,具有零点的二阶系统 的单位阶跃响应为：,杭州师范大学信息科学与工程学院,34,由上图可看出： 使得 比 响应迅速且有较大超调量。,杭州师范大学信息科学与
11、工程学院,35,设 为零点和极点实部之比,杭州师范大学信息科学与工程学院,36,具有零点的二阶系统阶跃响应为：,式中： ，,杭州师范大学信息科学与工程学院,37,根据上式可以得出主要性能指标如下：,式中： ， ，,杭州师范大学信息科学与工程学院,38,比例+微分控制的性能,杭州师范大学信息科学与工程学院,39,显然，这是一个典型二阶环节加微分顺馈。不同的是其原二阶环节的阻尼系数增加了，变为 ，而无阻尼振荡频率不变。我们知道，当阻尼系数不变时，附加零点会使系统的超调量增大。但是，增加了顺馈环节虽然增加了一个零点，却使系统的阻尼系数增加了。一般来讲，超调量会下降。这样，就能改善系统的瞬态性能。,杭州师范大学信息科学与工程学院,40,杭州师范大学信息科学与工程学院,41,杭州师范大学信息科学与工程学院,42,解：,例3-1：如图所示系统， 试求： 和 ; 和 若要求 时，当T不变时K=?,杭州师范大学信息科学与工程学院,43,当T不变时，T=0.25，,例3-2：上例中，用速度反馈改善系统的性能。如下图所示。为使 ，求 的值。并计算加入速度反馈后的瞬态指标。,杭州师范大学信息科学与工程学院,44,解：系统的闭环传递函数为：,杭州师范大学信息科学与工程学院,45,这时的瞬态性能指标为：,显然，加入了速度反馈后， 不变，而 增加了 倍。上例中 ，若要求 ，则：,
