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1、工业机器人的传动装置谐波减速器,主要内容,谐波减速器的产生谐波减速器的组成谐波减速器的工作原理谐波减速器的特点谐波减速器的装配,一、谐波减速器的产生,C.W.马瑟依靠弹性变形运动来实现传动的新型机构突破了机械传动采用刚性构件机构的模式在机器人技术比较先进的国家已得到了广泛的应用在中小型机器人上，工业机器人的腕部传动多采用谐波减速器。,二、谐波减速器的组成,刚轮：刚性的内齿轮；柔轮：薄壳形元件，具有弹性的外齿轮；波发生器：凸轮（通常为椭圆形凸轮）和薄壁轴承组成，装在谐波发生器上的滚珠用于支撑柔性齿轮。,三、谐波减速器的工作原理,三、谐波减速器的工作原理,四、谐波减速器的特点,1. 减速比高 单级
2、同轴可获得1/301/320的高减速比。结构、构造简单，却能实现高减速比装置。2. 齿隙小 谐波驱动不同于普通的齿轮啮合，齿隙极小，该特长对于控制器领域而言是不可缺少的要素。3. 精度高 多齿同时啮合，并且有两个180度对称的齿轮啮合，因此齿轮齿距误差和累计齿距误差对旋转精度的影响较为平均，使位置精度和旋转精度达到极高的水准。,四、谐波减速器的特点,4.零部件少，安装简便 三个基本零部件实现高减速比，而且他们都在同轴上，所以套件安装简便，造型简捷。5.体积小，重量轻 与以往的齿轮装置相比，体积为1/3，重量为1/2，却能获得相同的转矩容量和减速比，实现小型轻量化。6.转矩容量高 柔轮材料使用疲劳强度大的特殊钢，与普通的传动装置不同。同时啮合的齿数占总齿数的约30%，而且是面接触，因此使得每个齿轮所承受的压力变小，可获得很高的转矩容量,四、谐波减速器的特点,7.效率高 轮齿啮合部位滑动甚小，减少了摩擦产生的动力损失，因此在获得高减速比的同时，得以 维持高效率，并实现驱动马达的小型化。8.噪音小 轮齿啮合周速低，传递运动力量平衡，因此运转安静，且振动极小。,五、谐波减速器的装配,
