梯形图程序设计方法课件.ppt

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1、梯形图程序设计方法,教学内容,第1节 梯形图经验设计法第2节 继电器电路移植法第3节 顺序控制设计法,第1节 梯形图经验设计法,教学目的,掌握常见的可编程序控制器典型环节电路的程序编写要求学生掌握基本程序用经验设计法来编程,梯形图经验设计法,经验设计方法也叫试凑法，经验设计方法需要设计者掌握大量的典型电路，在掌握这些典型电路的基础上，充分理解实际的控制问题，将实际控制问题分解成典型控制电路，然后用典型电路或修改的典型电路进行拼凑梯形图。,梯形图经验设计法的步骤,分解梯形图程序输入信号逻辑组合 使用辅助元件和辅助触点 使用定时器和计数器 使用功能指令 画互锁条件 画保护条件,常用基本环节梯形图程

2、序,1.起动、保持和停止电路 2.三相异步电动机正反转控制电路 3.常闭触点输入信号的处理 4.多继电器线圈控制电路 5.多地控制电路,6.互锁控制电路7.顺序起动控制电路8.集中与分散控制电路9.自动与手动控制电路 10.闪烁电路 11.延合延分电路 12.定时范围扩展电路,启动、保持和停止电路,实现Y10的启动、保持和停止的四种梯形图如图所示。这些梯形图均能实现启动、保持和停止的功能。X0为启动信号，X1为停止信号。图a、c是利用Y10 常开触点实现自锁保持，而图b、d是利用SET、RST指令实现自锁保持。,起动、保持和停止电路,电动机正反转控制演示,常闭触点输入信号的处理,如果输入信号只

3、能由常开触点提供，梯形图中的触点类型与继电器电路的触点类型完全一致。 如果接入PLC的是输入信号的常闭触点，这时在梯形图中所用的X1的触点的类型与PLC外接SB2的常开触点时刚好相反，与继电器电路图中的习惯也是相反的。建议尽可能采用常开触点作为PLC的输入信号。,多继电器线圈控制电路,下图是可以自锁的同时控制4个继电器线圈的电路图。其中X0是起动按钮，X1是停止按钮。,多地控制电路,下图是两个地方控制一个继电器线圈的程序。其中X0和X1是一个地方的起动和停止控制按钮，X2和X3是另一个地方的起动和停止控制按钮。,互锁控制电路,下图是3个输出线圈的互锁电路。其中X0、X1和X2是起动按钮，X3是

4、停止按钮。由于Y0、Y1、Y2每次只能有一个接通，所以将Y0、Y1、Y2的常闭触点分别串联到其它两个线圈的控制电路中。,顺序起动控制电路,如图所示。Y0的常开触点串在Y1的控制回路中，Y1的接通是以Y0的接通为条件。这样，只有Y0接通才允许Y1接通。Y0关断后Y1也被关断停止，而且Y0接通条件下，Y1可以自行接通和停止。X0、X2为起动按钮，X1、X3为停止按钮。,集中与分散控制电路,在多台单机组成的自动线上，有在总操作台上的集中控制和在单机操作台上分散控制的联锁。集中与分散控制的梯形图如图所示。X2为选择开关，以其触点为集中控制与分散控制的联锁触点。当X2为ON时，为单机分散起动控制；当X2

5、为OFF时，为集中总起动控制。在两种情况下，单机和总操作台都可以发出停止命令。,自动与手动控制电路,在自动与半自动工作设备中，有自动控制与手动控制的联锁，如图所示。输入信号X1是选择开关，选其触点为联锁型号。当X1为ON时，执行主控指令，系统运行自动控制程序，自动控制有效，同时系统执行功能指令CJ P63，直接跳过手动控制程序，手动调整控制无效。当X1为OFF时，主控指令不执行，自动控制无效，跳转指令也不执行，手动控制有效。,闪烁电路,当拨动开关将X0接通，启动脉冲发生器。延时2s后Y0接通，再延时1s后Y0断开。这一过程周期性地重复。Y0输出一系列脉冲信号，其周期为3s，脉宽为1s。,延合延

6、分电路,如图所示用X0控制Y0，当X0的常开触点接通后，T0开始定时，10s后T0的常开触点接通，使Y0变为ON。X0为ON时其常闭触点断开，使T1复位，X0变为OFF后T1开始定时，5s后T1的常闭触点断开，使Y0变为OFF，T1也被复位。Y0用起动、保持、停止电路来控制。,定时范围扩展电路,FX2N系列PLC定时器的最长定时时间为3276.7s，如果需要更长的定时时间，可以采用以下方法以获得较长延时时间。多个定时器组合电路定时器和计数器组合,多个定时器组合电路,如图所示。当X0接通，T0线圈得电并开始延时，延时到T0常开触点闭合，又使T1线圈得电，并开始延时，当定时器T1延时到，其常开触点

7、闭合，再使T2线圈得电，并开始延时，当定时器T2延时到，其常开触点闭合，才使Y0接通。因此，从X0为ON开始到Y0接通共延时9000s。,定时器和计数器组合,当X1为ON时，T1开始定时，0.6s后T1定时时间到，其常闭触点断开，使它自己复位，复位后T1的当前值变为0，同时它的常闭触点接通，使它自己的线圈重新通电，又开始定时。T1将这样周而复始地工作，直至X1变为OFF。从分析中可看出，1最上面一行电路是一个脉冲信号发生器，脉冲周期等于T1的设定值。 产生的脉冲列送给C0计数，计满3个数后，C0的当前值等于设定值，它的常开触点闭合，Y0开始输出。,定时器和计数器组合定时演示,第2节 继电器电路

8、移植法,教学目的,掌握继电器控制电路移植法的设计规律掌握继电器控制电路移植法步骤,继电器控制电路移植法设计梯形图,用PLC改造继电器控制系统时，因为原有的继电器控制系统经过长期的使用和考验，已被证明能够完成系统要求的控制功能，而且继电器电路图与梯形图在表示方法和分析方法上有很多相似之处，因此可以根据继电器电路图设计梯形图，即将继电器电路图转换为具有相同功能的PLC外部硬件接线图和梯形图。,继电器控制电路移植法设计梯形图设计步骤,1. 了解和熟悉被控设备的工艺过程和机械的 动作情况。 2.确定PLC的输入信号和输出负载，画出PLC外部接线图。 3. 确定与继电器电路图的中间继电器、时间继电器对应

9、的梯形图中的辅助继电器M和定时器T的元件号。 4.根据上述对应关系画出梯形图。,案例,PLC控制的电动机正反转,1、熟悉电动机的正反转控制电路,控制回路,主回路,2、PLC的 I/O点的确定与分配,3.PLC控制电动机正反转外部接线图,4、程序编制,第3节 顺序控制设计法与顺序功能图,教学目的,掌握顺序控制设计法的设计规律掌握功能表图控制的步骤功能表图转换为梯形图步骤,顺序控制,就是按照生产工艺预先规定的顺序，在各个输入信号的作用下，根据内部状态和时间的顺序，在生产过程中各个执行机构自动地有顺序地进行操作。,系统工艺过程,顺序功能图,梯形图,顺序控制设计法思路,顺序功能图,是一种通用的技术语言

10、。主要由步、有向连线、转换、转换条件和动作（命令）组成。,转换条件,将系统的一个工作周期划分为若干个顺序相连的阶段,每一步所完成的工作,使系统由前级步进入下一步的信号称为转换条件,转换,有向线段,(1)步,步将系统的一个工作周期，按输出量的状态变化，划分为若干个顺序相连的阶段，每个阶段叫做步。 “步”用编程元件（如辅助存储器M和状态继电器S）表示。,与系统的初始状态对应的步叫“初始步”，用双线方框表示。,当正系统处于某一步说在的阶段时，该步处于活动状态，称该步处于“活动步”。 步处于活动状态时，相应的动作被执行；处于不活动状态时，相应的非存储型动作被停止执行。,一个控制系统可以划分为被控系统和

11、施控系统。对于被控系统，在某一步中要完成某些“动作”；对于施控系统，在某一步中则要向被控系统发出某些“命令”，将动作或命令简称为动作。,动作,动作的表示,矩形框中的文字或符号表示，该矩形框应与相应的步的符号相连。,(2)动作,活动步,当系统正处于某一步时，该步处于活动状态，称该步为“活动步”。步处于活动时，相应的动作被执行。,保持型动作,该步不活动时继续执行该动作。,非保持型动作,该步不活动时，动作也停止执行。,说明：一般在功能表图中保持型的动作应该用文字或助记符标注，而非保持型动作不要标注。,（3）有向连线 在画顺序功能图时，将代表各步的方框按它们成为活动步的先后次序顺序排列，并用有向连线将

12、它们连接起来。 （4）转换 转换用有向连线上与有向连线垂直的短划线来表示，转换将相邻两步分隔开。 （5）转换条件 转换条件可以用文字语言、布尔代数表达式或图形符号标注在表示转换的短线的旁边，使用得最多的是布尔代数表达式（见图4-6）。,图4-6 转换与转换条件,顺序控制设计法的设计基本步骤,1.步的划分 2.转换条件的确定 3.顺序功能图的绘制 4.梯形图的绘制,1.步的划分,步是根据PLC输出量的状态划分的，只要系统的输出量状态发生变化，系统就从原来的步进入新的步。在每一步内PLC各输出量状态均保持不变，但是相邻两步输出量总的状态是不同的。,2.转换条件的确定,转换条件是使系统从当前步进入下

13、一步的条件。常见的转换条件有按钮、行程开关、定时器和计数器的触点的动作（通/断）等。,3.顺序功能图的绘制,例: 运料小车,一、任务提出,在自动化生产线上经常使用运料小车，如图所示，货物通过运料小车M从A地运到B地，在B地卸货后小车M再从B地返回A地待命。本任务用PLC来控制运料小车的工作。,图 运料小车示意图,二、原理分析,为了用PLC控制器来实现任务，PLC需要3个输入点，4个输出点，输入输出点分配见表。 表 输入输出点分配表,根据控制要求，画出时序图。,图 运料小车时序图,运料小车的一个工作周期分为装料、右行、卸料和左行4步，再加上等待装料的初始步，一共有5步。各限位开关、按钮和定时器提

14、供的信号是各步之间的转换条件，由此画出顺序功能图。,图 运料小车单周期工作方式顺序功能图,3.顺序功能图的绘制,一、顺序功能图主要有以下几种结构: 单序列结构 选择序列结构 并行序列结构 子步结构,单序列,选择序列,分支： 选择序列的开始，采用水平线； 转换符号只能在水平线之下； 一般只允许同时选择一个序列；合并： 选择序列的结束，采用水平线； 转换符号只能在水平线之上；,分支： 并行序列的开始，采用双水平线； 转换符号只能在双线之上；合并： 并行序列的结束，采用双水平线； 转换符号只能在水平线之下； 只允许有一个转换符号。,并行序列,子步,某一步可以包含一系列子步和转换，通常这些序列表示整个

15、系统的一个完整的子功能。,二、顺序功能图中转换实现的基本规则,该转换所有的前级步都是活动步；相应的转换条件得到满足。如果转换的前级步或后续步不止一个，转换的实现称为同步实现。,1、转换实现的条件,转换实现的基本规则是根据顺序功能图设计梯形图的基础。,2、转换实现应完成的操作,转换实现应完成以下两个操作：（1）使所有由有向连线与相应转换符号相连的后续步都变成活动步；（2）使所有由有向连线与相应转换符号相连的前级步都变为不活动步。,单序列,选择序列,不同序列的转换实现,并行序列,不同序列的转换实现,两个步绝对不能直接相连，必须用一个转换将它们隔开。两个转换也不能直接相连，必须用一个步将它们隔开。功

16、能表图中初始步是必不可少的。顺序功能图中不能有“到此为止”的死胡同自动控制系统应能多次重复执行同一工艺过程，因此在顺序功能图中一般应有由步和有向连线组成的闭环，即在完成一次工艺过程的全部操作之后，应从最后一步返回初始步，系统停留在初始状态。,三、绘制功能表图应注意的问题,4.梯形图的绘制,根据顺序功能图，采用某种编程方式设计出梯形图。 常用的设计方法有三种： 起保停电路设计法 以转换为中心设计法 步进顺控指令设计法,一、使用起保停电路的编程方法,1、基本编程方法设计起保停电路的关键是找出它的起动条件和停止条件。,根据转换实现的基本规则找转换实现的条件。 步M2变为活动步的条件是前级步M1为活动

17、步，且转换条件X11，因此应将M1和XI的常开触点串联后作为控制M2的启动电路。 步M3变为活动步后，M2应变为不活动步，即切断M2的启动电路，因此应把M3的常开触点与M1和X1的串联电路并联。 M3变为活动步后M2应变为不活动步，因此M3的常闭触点应串联在上述电路后。,例： 动力头控制系统的顺序功能图和梯形图,注：,如某一输出量仅在某一步中为1状态，可将它们的线圈分别与对应步的辅助继电器线圈并联，如图中的Y0、Y2、T0。如某一输出量在几步中都为1状态，为避免出现双线圈现象，应将代表各有关步的辅助继电器的常开触点并联后驱动该输出继电器的线圈。例图中的Y1。起保停电路仅仅使用与触点和线圈有关的

18、指令，因此是一种通用的编程方法。,2、选择序列与并行序列的编程方法 (1) 选择序列的分支的编程方法,如果某一步的后面有一个由N条分支组成的选择序列，则应将N个后续步对应的辅助继电器的常闭触点与该步的线圈串联作为结束该步的条件。,2、选择序列与并行序列的编程方法 (2) 选择序列的合并的编程方法,如果某一步之前有N个转换，则代表该步的辅助继电器的启动电路由N条支路并联而成，各支路由各前级步对应的辅助继电器的常开触点与相应转换条件对应的触点或电路串联而成。,(3)并行序列的分支的编程方法,如果某一步的后面有一个由N条分支组成的并行序列，则应将代表该步的辅助继电器的常开触点与相应转换条件对应的触点

19、或电路串联作为后续各步的启动电路。将代表其中任一步的辅助继电器的常闭触点作为结束该步的条件。,(4)并行序列的合并的编程方法,如果某一步的前面有一个由N条分支组成的并行序列，则应将代表前级各步的辅助继电器的常开触点的串联且与相应转换条件对应的触点或电路串联后作为该步的启动电路，代表该步的辅助继电器的常闭触点作为结束前级各步的条件。,(5) 注意事项 不允许出现双线圈现象。 如果在顺序功能图中有仅由两步组成的小闭环，相应的辅助继电器将不能“通电”，为解决此问题应增设一中间单元，如下图所示：,二、以转换为中心的编程方法,1、中心思想：以顺序功能图中的转换为中心，使用置位、复位指令的编程方法。 用转

20、换所有前级步对应的辅助继电器的常开触点与转换对应的触点或电路串联，作为执行SET、RST指令的条件 用SET指令使所有后续步对应的辅助继电器置位。 用RST指令使所有前续步对应的辅助继电器复位。,例：以图中X1对应的转换为中心的编程方法,图 以转换为中心的编程方法,注：使用此种编程方法时，不能将输出继电器的线圈与SET、RST指令并联，应用代表步的辅助继电器的常开触点或它们的并联电路来驱动输出继电器的线圈。,例：信号灯控制系统的顺序功能图与梯形图,2、选择序列的编程方法,图5.26 选择序列,每个转换只有一个前级步和一个后级步。因此编程方法和单序列相同,图 梯形图,图 选择序列,3、并行序列的

21、编程方法,图 并行序列,并行序列的分支处的转换有多个后续步，因此该转换所对应的电路块中应将这些后续步对应的辅助继电器置位并行序列的合并处的转换有多个前级步，因此该转换所对应的电路块中应将这些前级步对应的辅助继电器的常开触点串联作为后续步置位的条件。,图 梯形图,图 并行序列,三、使用STL指令的编程方法,使用专门用于编制顺序控制程序的编程元件状态(S)和步进梯形指令编程,1、相关概念 STL：步进梯形指令； RET：使STL指令复位的指令； IST：使状态初始化的应用指令； STL触点：使用STL指令的状态的常开触点,FX2N系列 PLC的状态元件（P37）,注:1.状态的编号必须在指定范围内

22、选择。 2.各状态元件的触点 ,在 PLC内部可自由使用 ,次数不限。 3.在不用步进顺控指令时 ,状态元件可作为辅助继电器在程序中使用。 4.通过参数设置 ,可改变一般状态元件和掉电保持状态元件的地址分配。,8,表 步进顺控指令功能及梯形图符号,9,图 STL指令与顺序功能图,STL触点驱动的电路块有三个功能： 负载的驱动处理、指定转换条件、指定转换目标 当某一步为活动步时，对应的STL触点接通，负载被驱动。 同时当转换条件满足时，转换实现，后续步变为活动步。 与原活动步对应的状态被系统程序复位，STL触点断开。,STL指令的特点：,STL指令有建立子(新)母线的功能, 其后进行的输出及状态

23、转移操作都在子母线上进行，与STL触点相连的触点应使用LD或LDI指令，LD点移到STL触点的右侧，RET指令使LD点返回左侧母线； 各个STL触点驱动的电路一般放在一起，最后一个电路结束时，一定要使用RET指令。 STL触点驱动的电路中不能使用主控类指令MC和MCR，可以使用跳转指令CJ;在转换条件对应的电路中，不能使用ANB,ORB,MPS,MRD, MPP指令。,可在状态内处理的顺控指令一览表,14,栈操作指令在状态内的正确使用,栈操作指令MPS/MRD/MPP在状态内不能直接与步进接点指令后的新母线连接,应接在LD或LDI指令之后。,15,STL指令的特点：,STL触点可以直接驱动或通

24、过别的触点驱动Y,M,S,T等元件的线圈，也可以使Y,M,S等元件置位或复位。使状态置位的指令如果不在STL触点驱动的电路块内，执行置位指令时，系统程序不会自动将前级步对应的状态复位。可以对状态使用LD,LDI,AND,ANI,OR,ORI,SET,RST,OUT指令，这时状态的触点的画法与普通触点的画法相同。CPU只执行活动步对应的程序；因此允许同一元件的线圈在不同的STL接点后多次使用，即允许出现双线圈现象。,2、选择序列的编程方法,图 选择序列,选择序列的分支：如果在某一步的后面有N条选择序列的分支，则该步的STL触点开始的电路块中应有N条分别指明各转换条件和转换目标的并联电路。,2、选

25、择序列的编程方法,图 选择序列,选择序列的合并：分别得到每个分支的步进触点驱动电路块。,3、并行序列的编程方法,图 并行序列,图 并行序列的梯形图,注：串联的STL触点均使用STL指令，这是由并行序列的特点决定的，串联的STL触点的个数不能超过8个。,注：STL指令只能用于状态，在没有并行序列时，一个状态的STL触点在梯形图中只出现一次,例： 小车控制系统的顺序控制功能图与梯形图,4、 跳步与循环结构 跳转与循环是选择性分支的一种特殊形式。,(1) 跳步,正向跳步 逆向跳步,(2) 循环结构,图5.9 梯形图,44,四、各种编程方法的比较(1) 编程方法的通用性 使用起保停电路的编程方法的通用

26、性最强；其次是以转换为中心的编程方法；使用STL指令的编程方法属于专用指令。(2) 不同编程方法设计的程序长度比较 使用STL指令的编程方法设计的程序最短，其他两种相差不大。,四、各种编程方法的比较(3) 电路结构及其他方面的比较使用起保停电路的编程方法：以代表步的编程元件为中心，用一个电路来实现对这些编程元件的线圈的控制。以转换为中心的编程方法：以转换为中心，充分体现了转换实现的基本规则。使用STL指令的编程方法：以STL触点为中心。,STL指令的优点：,在转换实现时，对前级步的状态和由它驱动的输出继电器的复位是由系统程序完成的，而不是由用户程序在梯形图中完成，因此程序最短。 LD点被移到了

27、STL触点的右端，对于选择序列的分支的编程提供了方便。 CPU不执行处于断开状态的STL触点驱动的电路块中的指令，缩短了用户程序的执行时间。 在使用STL指令的编程方法时，只需注意某一步有哪些输出继电器应被驱动，不必考虑是否会出现双线圈现象，大大简化了输出电路的设计。,编程实例,小车在初始位置时停在左边，限位开关X1为ON。 按下起动按钮X0后，小车右行，碰到限位开关X2后，停在该处，3s后后开始左行，碰到X1后返回初始步，停止运动。,例：运料小车,例：运料小车,X0,X1,X1,X2,X2,X4,X4,X5,X5,案例：自动门控制系统,一、动作分析,控制要求： 人靠近自动门时，感应器X0为O

28、N，Y0驱动电动机高速开门； 碰到开门减速开关X1时，变为低速开门； 碰到开门极限开关X2时电动机停转，开始延时。若在0.5s内 感应器检测到无人，Y2起动电动机高速关门； 碰到关门减速开关X4时，改为低速关门； 碰到关门极限开关X5时电动机停转。在关门期间若感应器检测到有人，停止关门，T1延时0.5s后自动转换为高速开门。 根据前面的学习，再依据图中的标示，同学们可以自己画出输入及输出端口的分配，在这不加深述,1、顺序功能图的绘制,M8002,M1,Y0,高速开门,M0,初始步,M2,Y1,减速开门,X0 有人,X1 减速位置,M3,T0,定时0.5s,X2 全开,M4,Y2,高速关门,T0

29、 0.5s后,M5,Y3,减速关门,X4 减速位置,X5 全关,M6,T1,定时0.5s,T1 0.5s后,X0 有人,起保停电路设计法,以转换为中心的编程方法,步进指令的编程方法,控制要求： 初始状态，压钳和剪刀在上限位的位置，X0和X1为1状态。按下起动按钮X10,工作过程如下：首先板料右行，至限位开关X3处，压钳下行。压紧板料后，压力继电器X4动作，压钳保持压紧。然后剪刀下行，剪断板料后，压钳剪刀同时上行，分为碰到各自限位开关X0和X1后，分别停止，又开始下一周期的工作。 1、设计顺序功能图。 2、用STL指令编写梯形图。 动画如下：,案例：剪板机的PLC控制,X0,X1,X2,Y1,Y

30、3,Y2,Y4,X0,X1,X2,Y1,Y3,Y2,Y4,X3,Y0,X0,X1,X2,Y1,Y3,Y2,Y4,X3,X4,X0,X1,X2,Y1,Y3,Y2,Y4,X3,X4,X0,X1,X2,Y1,Y3,Y2,Y4,X3,X4,X0,X1,X2,Y1,Y3,Y2,Y4,X3,X4,X0,X1,X2,Y1,Y3,Y2,Y4,X3,X4,S20,S21,S22,Y0,Y1,Y1,X4,X3,X10,S0,M8002,X2,Y2,S23,Y3,S25,Y4,S24,S26,C0 K5,RST C0,X0,X1,C0,C0,C0,SET S24,S23,X0,Y3,SET S26,S25,X1,Y

31、4,S26,C0 K5,S24,S26,C0,SET S20,SET S0,RET,按钮,案例3：交通灯的PLC控制,绿灯,黄灯,红灯,红灯,绿灯,绿灯,黄灯,红灯,红灯,绿灯,15S过后,绿灯,黄灯,红灯,红灯,绿灯,5S过后,绿灯,黄灯,红灯,红灯,绿灯,30S过后,绿灯,黄灯,红灯,红灯,绿灯,5S过后,绿灯,黄灯,红灯,红灯,绿灯,5S过后,M0,M1,Y0,M5,Y4 T0,M2,Y1 T3,M6,Y4 T1,M3,M7,Y3,X0 启动,T1,T3,T0,T1,M8002,Y0,Y1,Y2,Y3,Y4,车道红灯,车道绿灯,车道黄灯,人行道红灯,人行道绿灯,T0,T1,T3,T4,T

32、5,M4,M8,T4,T5,M10,M10,Y1 T4,Y2 T5,M0=(M8.M10+M8002+M0).M1M1=(M0.X0+M8.M10+M1).M2M2=(M1.T1+M2).M3M3=(M2.T3+M3).M4M4=(M3.T4+M4).M8M5=(M0.X0+M8.M10+M5).M6M6=(M5.T0+M6).M7M7=(M6.T1+M7).M8M8=(M4.M7.T5+M8).(M1.M5+M0) =(M4.M7.T5+M8).(M1.M0),M0,M1,Y0,M5,Y4 T0,M2,Y1 T3,M6,Y4 T1,M3,M7,Y3,X0 启动,T1,T3,T0,T1,M80

33、02,M4,M8,T4,T5,M10,M10,Y1 T4,Y2 T5,夹紧工件 X1,快进 X2,X4 快退,X5 快进,工进 X3,X6 工进,快退 X7,X10 松开工件,双面钻孔组合机床,案例4：双面钻孔组合机床的PLC控制,FX2N48MR,AC220V,Y1,Y7,Y2,Y3,Y4,Y5,Y6,X10,Y0,X7,X3,X1,X5,X2,X4,X6,X0,启动,已夹紧,左侧快进结束,左侧工进结束,左侧起点,右侧快进结束,右侧工进结束,右侧起点,已松开,夹紧,左侧快进,右侧工进,左侧快退,右侧快进,左侧工进,右侧快退,松开,com,com,Y1/Y4,Y2/Y5,Y3/Y6,快进,工进

34、,快退,快进,M8002,M0,X0启动,M1,Y0,X1 已加紧,M2,X2,Y1,Y2,M3,Y2,X3,M4,Y3,X4,M5,M6,Y4,Y5,M7,Y5,X6,X5,M8,Y6,等待,等待,M9,=1,M10,Y7,X10 已松开,X7,工进,快退,M8002,SET,M1,X1,M2,RST,M1,SET,SET,SET,RST,RST,RST,M3,M4,M2,M2,M3,X2,X4,X3,M4,M4,M5,M3,M0,X0,SET,M1,RST,M0,M6,SET,SET,RST,M0,X10,X6,X7,M8,M9,M8,M6,M7,SET,SET,SET,RST,RST,R

35、ST,M10,M10,M7,M8,M6 X5,SET,RST,RST,M9,M5,M5,M10,M9,M2,M3,M2,M1,Y0,夹紧,Y2,Y1,M6,M7,M6,M4,Y3,Y5,Y4,右侧工进,右侧快进,左侧快退,左侧工进,左侧快进,M10,M8,Y6,Y7,END,松开,右侧快退,自我练习,小车在初始位置时停在左边，限位开关X1为ON。 按下起动按钮X0后，小车右行，碰到限位开关X2后，停在该处，3s后后开始左行，碰到X1后返回初始步，停止运动。,例：运料小车,某组合机床的动力头在初始状态时停在最左边，限位开关X0为ON。按下起动按钮X4,动力头进给运动如图所示,工作一个循环后，返回并停在初始位置。 快进：Y11、Y12接通 工进1：Y10、Y11接通 工进2：Y11接通 快退：Y12、Y13接通,例：组合机床,