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1、基于测量机器人的高边坡自动化监测技术,基于测量机器人的高边坡自动化监测技术,内容提要,一 问题的提出二 高边坡定义三 高边坡类型及特点、病害四 高边坡的安全监测技术介绍五 基于测量机器人的高边坡自动化监测技术,2,内容提要一 问题的提出2,一 问题的提出,高边坡在工程建设中存在广泛，比如公路高边坡、水利水电高边坡、矿山高边坡等，高边坡坡度陡、高度高，治理难度大，有些高边坡由于其地质状况很差或者其特殊性，在工程完工后边坡需要持续的监控量测。一些严重病害的边坡也需要持续的监控量测。本文探讨怎么样高效的进行高边坡的监测,3,一 问题的提出高边坡在工程建设中存在广泛，比如公路高边坡、水,4,4,水利水
2、电高边坡,5,水利水电高边坡5,6,6,公路高边坡,7,公路高边坡7,矿山高边坡,8,矿山高边坡8,二 高边坡定义,高边坡定义：对于土质边坡高度大于20m、小于100m或岩质边坡高度大于30m、小于100m的边坡，其边坡高度因素将对边坡稳定性产生重要作用和影响，其边坡稳定性分析和防护加固工程设计应进行个别或特别设计计算，这些边坡称为高边坡。,9,二 高边坡定义高边坡定义：对于土质边坡高度大于20m、小于1,表1 不同部门岩石工程高边坡类型及特点,三 高边坡的类型及特点、病害,10,表1 不同部门岩石工程高边坡类型及特点三 高边坡的类型及特,边坡的常见病害类型有：风化剥落、流石流泥、掉块落实、崩
3、塌、倾倒、坍塌、溃屈、溜坍、坍滑、滑坡、错落等11大类。其中最严重的为坍滑、滑坡。,11,边坡的常见病害类型有：风化剥落、流石流泥、掉块落实、崩塌、倾,堆积层坍塌,12,堆积层坍塌12,黄土滑坡,13,黄土滑坡13,错落,14,错落14,矿山边坡灾害严重根据我们对全国非煤露天矿山调查与详细研究分析，在我国21个典型的非煤露天矿山大中型边坡中，出现过变形、破坏的占42.7%，接近半数，处于险级边坡占19，处于病级边坡占71，正常边坡仅占占10。,15,矿山边坡灾害严重15,矿山高边坡灾害,攀钢朱家包包铁矿南帮边坡2003年9月29日较大楔形滑体，高110，宽100，截断了乡村公路，严重威胁到采场
4、运输出入口，造成直接经济损失4000多万元。,攀钢朱家包包铁矿南帮滑坡地貌,16,矿山高边坡灾害攀钢朱家包包铁矿南帮边坡2003年9月29日较,矿山高边坡灾害,2003年6月7月山东大业金矿下盘边坡发生滑坡，长60m，高120m，致使部分民房拆迁，采矿被迫停止。,山东大业金矿下盘边坡滑坡地貌,17,矿山高边坡灾害2003年6月7月山东大业金矿下盘边坡发生滑,矿山高边坡灾害,新桥硫铁矿露天矿边坡下盘2006年1月滑坡，经济损失1千多万元，严重威胁采场安全生产。,安徽新桥硫铁矿下盘边坡滑坡地貌,18,矿山高边坡灾害新桥硫铁矿露天矿边坡下盘2006年1月滑坡，经,宝成铁路K190第三次滑坡后全貌,1
5、9,宝成铁路K190第三次滑坡后全貌19,山西长治晋城高速公路K31砂泥岩顺层滑坡，体积达25万m3,20,山西长治晋城高速公路K31砂泥岩顺层滑坡，体积达25万m3,小湾电站左坝肩边坡高500m，6#山头发生10万m3崩塌,21,小湾电站左坝肩边坡高500m，6#山头发生10万m3崩塌21,四 高边坡安全监测技术,表面观测法深部观测法,边坡监测方法,22,四 高边坡安全监测技术表面观测法边坡监测方法22,四 高边坡安全监测技术,表面观测法观测对象：坡体表面位移。其中精密大地测量技术最为成熟、精度最高，是目前广泛使用的最有效的监测方法。大地测量法的技术进步仪器与测量技术：经纬仪、水准仪、测距仪
6、电子经纬仪、全站式速测仪测量机器人坡体变形观测的误差：毫米级实现了实时动态观测新技术的发展： GPS测量技术由于观测精度的不断提高，目前逐步进入实用阶段，有较广阔的发展前景。其他如近景摄影测量和INSAR干涉雷达测量等，在近年也取得了明显的进步。,表面观测法,23,四 高边坡安全监测技术表面观测法观测对象：坡体表面位移。其中,四 高边坡安全监测技术,深部观测法1 监测边坡岩土体的受力情况；2 监测边坡渗流区土体物理量（渗流、渗压、水位等）；3 监测基岩变形量（错动变形、地应力等）；4 监测边坡加固结构单元效果（抗滑桩、锚杆等）；,24,四 高边坡安全监测技术深部观测法24,25,25,钢筋应力
7、计,土压力传感器,锚索计,渗压计,26,钢筋应力计土压力传感器锚索计渗压计26,埋入式应变计,埋入式测缝计,27,埋入式应变计埋入式测缝计27,五 基于测量机器人的高边坡自动化测量,莱卡TCA2003测量机器人,28,五 基于测量机器人的高边坡自动化测量莱卡TCA2003测量机,29,29,30,目标点测量机器人基站 计算机监测软件通讯电缆参考系变形,31,区区区区区31,区,区,区,区,区,DEM模型,32,区区区区区DEM模型 32,滑坡监测系统布置图,33,滑坡监测系统布置图33,监测点群三维动画演示,34,监测点群三维动画演示34,滑坡体测量机器人站,35,滑坡体测量机器人站35,预警
8、软件,36,预警软件36,37,37,数据的管理,38,数据的管理38,表格处理,39,表格处理39,监测点数据处理,40,监测点数据处理40,数据平差,41,数据平差41,数据的导入、导出,42,数据的导入、导出42,监测点实时时空曲线图,43,监测点实时时空曲线图43,软件现场预警,44,软件现场预警44,手机预警,45,手机预警45,基于测量机器人的高边坡实时监控量测，省力省时，提高了效率。在危险区域，人很难到达的地方，机器人测量更是体现了巨大的优势，同时测量的精度也很好，完全满足高边坡变形测量的需求。 不仅在高边坡，在桥梁、隧道、土石坝等工程都可以使用。,46,基于测量机器人的高边坡实时监控量测，省力省时，提高了,谢谢观赏！,47,47,
