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1、V6.0著琳精工交流西脏伺服电机驱动器技术手册郑州锐祥目动化设备有限公司安全注意事项为确保安全使用本产品，必须遵守下列安全标志，以免伤害人员，损坏设备。令警告表示错误操作可引发危险，导致轻度或中度人身伤害，损坏设备，甚至引发火灾。危险表示错误操作引发危险，导致伤害或死亡。表示禁止操作。表示必须操作。产品到达后，进行确认、安装、配线、运行维护、检查时，以下是必须遵守的重要事项:安装时注意事项：警告-严禁安装在潮湿及会发生腐蚀的环境、行易燃性气体的环境下、可燃物的附近及灰尘、金属粉末较多的环境，否则有可能会发生触电和火灾。配线时的注意事项：。警告/伺服驱动器的接地端子必须接地，否则，可能会发生触电
2、和火灾。,严禁把伺服驱动器的输出端子U,V,W,连接至三相电源，否则，可能受伤和引发火灾。/严禁把220V驱动器连接至380V电源，否则可以触电和引发火灾。/务必将电源端子、电机输出端广拧紧，否则有可能会引发火灾。运行时的注意事项：j危险,在运行中，严禁触摸任何旋转部件，否则可能会受伤。/在运行中，严禁触摸电机和驱动器，否则可能会烫伤。警告,在运行前，必须选择好正确的电机型号，否则可能人员受到伤害，损伤设备。/在运行前，必须设置好与应用场合相适应的用户参数，否则可能受到伤害，损伤设备。,在运行前，确认机械是否可随时紧急停止，否则，可能会受伤。保养检查时的注意事项:/严禁触摸伺服驱动器的内部，否
3、则有可能触电。/关闭电源后，在5分钟内，严禁触摸端子，否则，残留的电压可能会导致触电。/严禁拆装伺服电机，否则有可能触电。目录第1章产品检查及安装-1-1.1 产品检查-1-1.2 产品铭牌-1-1.3 产品前面板-2-1.4 驱动甥技术规格-3-1.5 伺服电机安装-4-1.6 电机旋转方向-5-1.7 伺服单元与电机型号适配-5-第2章接线-8-2.1 系统组成与接线-8-2.1.1 220V伺服驱动器接线图-8-2.1.2 380V伺服驱动器接线图-9-2.1.3 接线说明-10-2.1.4 电线规格-10-2.1.5 强电端子说明-H-2.2 CN1.通信接口-12-23CN2控制接口
4、-13-2.4 CN3编码器接口-18-2.5 标准接线-19-第3章显示与操作-21-3.1 面板组成-21-3.1.1 显示屏与按键(标准版)-21-3.2 模式功换-22-3.3 监控模式(Dn)操作-22-3.4 辅助模式(Fn)操作-23-3.5 用户参数模式(Pn)操作-33-第4章Pn功能参数-34-4.1 参数设置面板操作-34-4.2 参数一览表-34-4.2.1 系统控制参数-34-4.2.2 位置控制参数-37-4.2.3 速度控制参数-39-4.2.4 转矩控制参数-40-4.2.5 扩展控制参数-41-4.3 参数详解-43-4.3.1系统参数-43-4.3.2位置控
5、制参数-63-4.3.3速度控制参数-70-4.3.4转矩控制参数-76-4.4.2SigoUt输出端口功能详解-88-第5章监控参数与操作-90-5.1 监控面板操作-90-5.2 监控参数一览表-90第6章报警及处理-92-6.1 报警清除操作-92-6.2 警报内容与对策-92-6.3 其它故障现象及处理措施-97-第7章Modbus串口通信-99-7.1 Modbus通信简介-99-7.1.2 编码含义-99-7.1.3 数据结构-99-7.2 通信协议结构-100-7.3 常用命令码-102-7.3.2 读多个寄存器-102-7.3.3 写单个寄存器-103-7.3.4 诊断-105
6、-7.3.5 写多个寄存器-106-7.3.6 校验码计算-109-736异常码-I1.1.-第8章运行与调整-113-8.1 点动运行-113-8.2 按键调速运行-113-83增益调谐-114-8.3.1 系统惯量识别-115-8.3.2 自动增益调整-117-8.3.3 手动增益调整-118-8.3.4 抑制抖动方法-119-第9章伺服单元控制结构与实例120-9.1 位置控制实例-120-9.1.1 位置控制结构图-120-9.1.2 位置控制举例-120-9.2 速度控制实例-121-9.2.1 速度控制结构图-121-9.2.2 速度控制举例-121-9.3 转矩控制实例-121-
7、9.3.1 转矩控制结构图-121-9.3.2 转矩控制举例-122-9.4 电子齿轮比计算-122-9.5 电子齿轮比举例-124-第10章绝对式伺服单元的使用-126-10.1 绝对数据信息输出方式-126-10.2 绝对数据信息收发时序127-10.3 ABZ脉冲信号分频输出-130-10.4 绝对式编码器的初始化-131-10.5 绝对式编码器电池的安装-131-附录-132-附录A增益切换-132-附录B控制模式切换-132-8.1 位置/速度控制模式切换-132-8.2 位置/转矩控制模式切换-133-8.3 速度/转矩控制模式切换-135-附录C伺服驱动器工作时序-135-C.1
8、电机静止时的ON/OFF动作时序-135-C.2电机运转时的ON/OFF动作时序-136-C.3伺服ON时报警的时序-136-附录D电磁制动器-137-附录E再生制动电阻-137-附录F原点回归-138-附录G内部位置控制-145-附录H定长位移中断-147-第1章产品检查及安装1.1 产品检查本产品在出厂前均做过完整功能测试，为防止产品运送过程中因疏忽导致产品不正常，拆封后请详细检查下列事项： 检查伺服驱动器与伺服电机型号是否与订购的机型相同。 检查伺服驱动器与伺服电机外观有无损坏及刮伤现象。运送中造成损伤时请勿接线送电。 检查伺服驱动器与伺服电机有无零件松脱之现象。是否有松脱的螺丝，是否螺
9、丝未锁紧或脱落。 检查伺服电机转子轴是否能以手平顺旋转。带制动器的电机无法直接旋转。如果上述各项发生故障或有不正常的现象，请立即与经销商联系。1.2 产品铭牌交流伺服驱动器ACSERVODRIVER型号AASD-30AO危险请按照说明书安装、接线、使用，务必可靠接地。电压AC220V/50-60HZ输出电流高压电源通电时及切断电源5分钟生产日期之内，谓不要对驱动器进行拆装、以防触电.1.3产品前面板接地端子HBHBB单相或三相入外接再生制动电阻驱动器电源输出C网1五位1.ED显示四位按键通信端口编码器接口1.4驱动器技术规格输入电源单相或三相AC220V-15-+10%50/60Hz单相或三相
10、AC38OV-15+10%50/60Hz环境温度工作：0-55七存贮：-2（TC80湿度小于90%（无结露）振动小于0.5G(4.9mS),1060HZ(非连续运行)控制方式IGBTPWM正弦波控制控制模式转矩模式（内部或外部）位置/速度模式速度模式（内部或外部）位置/转矩模式位置模式（内部或外部）速度/转矩模式控制输入伺服使能、报警复位、正转驱动禁止、反转驱动禁止、外部正转转矩限制、外部反转转矩限制、紧急停机、零速箝位、内部速度指令选择1、内部速度指令选择2内部速度指令选择3、内部转矩指令选择1、内部转矩指令选择2、控制模式切换、增益切换、电子齿轮分子选择1、电子齿轮分子选择2、指令取反、位
11、置偏差清除、脉冲输入禁止、比例控制、原点回归触发、原点回归参考点、内部位置选择1、内部位置选择2、触发内部位置指令、暂停内部位置指令、内外部位置指令选择定长位移中断、定长解锁控制输出报警检出、伺服准备好、紧急停止检出、定位完成、速度到达、到达预定转矩、零速检测、伺服电机通电、电磁制动、原点回归完成、定位接近、转矩限制中、速度限制中、跟踪转矩指令到达编码器反馈2500线增量式编码器17位绝对式编码器通信方式RS-232RS485显示与操作5位1.ED显示4/5个按键制动方式通过内置/外接制动电阻进行能耗制动冷却方式风冷（热传导模具、高速强冷风扇）功率范围10KW1.5 伺服电机安装安装环境条件1
12、 工作环境温度：。4（C;工作环境温度：80%以下（无结露）。 贮存环境温度：-4050：贮存环境湿度：80%以下（无结露）。 振动：0.5G以下。 通风良好、少湿气及灰尘之场所。 无腐蚀性、引火性气体、油气、切削液、铁粉等环境。 无水汽及阳光直射的场所。安装方法 水平安装：为避免水、油等液体自电机出线端流入电机内部，请将电缆出口置于下方。 垂直按装：若电机轴朝上安装且附有减速机时，须注意并防止减速机内的油渍经由电机轴渗入电机内部。 电机轴的伸出量需充分，若伸出量不足时将容易便电机运动时产生振动。 安装及拆卸电机时，请勿用榔头敲击电机，否则容易造成电机轴及编码器损坏。1.6 电机旋转方向从电机
13、负载端看，电机轴伸逆时针旋转(CCW)为正转，顺时针旋转(CW)为反转。1.7 伺服单元与电机型号适配220V驱动器型号与电机型号适配表如下:电机型号n001额定转速(rmin)额定转矩(N.M)额定功率(KW)KRS15KRS20AKRS30AKRS50AKRS75A60stm00630030000.60.260StjnoI330130001.30.460st_mO1930230001.90.680st_mO1330330001.30.4780st_m02430430002.40.7580StJno3520520003.50.7380st_m04025625004190StjnO243073
14、0002.40.75790stm03520820003.50.7390st_m040259250041110st_m0203010300020.6IIQSImWQ2011200040.87I1.Ostm0403012300041.2110st_m0503013300051.5110st_m0602014200061.2110stm0603015300061.8130st_m0402516250041130st_m0601517150061130StjnO502518250051.3130st_m0602519250061.5130st_m077252025007.72130st_m1.0010
15、211000101130st_m1.0015221500101.5130st_m1.0025232500102.6130StJnI5015241500152.3130st_m1.5025252500153.8150st_m1.5025262500153.815OStJII1.502027200015315OStjnI8020282000183.6|150st_m23020|292000234.715OStjn27020302000275.5180Stjn1.721531150017.22.7180st_m1.9015321500193180st_m2152033200021.54.518OSt
16、jn27010341000272.922OStJn67010351000677180st_m35015371500355.540st_m003303930000.30.1380V驱动器型号与电机型号适配表如下:电机型号PnOO1.额定转速(rmin)额定转矩(N.M)额定功率(KW)KRS25KRS40KRS50KRS75180stm480204620004810180stm1.9020472000194180st_m35020482000357.3180st_m27020492000275.6180st_m48015501500487.5180st_m1.9015511500273180st
17、_m21520522000274.5180st_m2701053IOOO272.9180StJn27015541500274.3180stm3501055IOOO353.7180st_m35015561500355.52.1系统组成与接线2.1.1220V伺服驱动器接线图*入电刑三IeA220VI1.1.i*u第2章接线220V何服单提供Z1.mJft(W-3094.15M-2S?-桥“5接中M.力打电及麦可IHS做找快才使豺H.福健220V电”划名闻所5.空气崎湍*fH!I1汕区fj1%KI1.aM1.AC220V.Xz/nmUif1.rtU.U，山一火9发翔在砧功20.12mu?(AWG2
18、6),含屏蔽线编码器信号端子CN30.12mm?(awg26),含屏蔽线编码器电缆必须使用双绞线。如果编码器电缆太长(20m),会导致编码器供电不足，其电源和地线可采用多线连接或使用粗电线。2.1.5 强电端子说明220V驱动器端子名称端子符号详细说明主电路电源1.I、1.2、1.3连接外部交流电源三相220VAC-15%+10%5060Hz单相电源须接1.1.、1.2端子电机连接端子U输出到电机U相电源V输出到电机V相电源W输出到电机W相电源接地端子电机外壳接地端子驱动器接地端子380V驱动器端子名称端子符号详细说明主电路电源R、S、T连接外部交流电源三相380VAC-15%+10%5060
19、Hz控制电路电源1.1.、1.2连接外部交流电源三相380VAC-15%-+10%5060Hz制动电阻接线端子B1.、B2、B+若使用内部制动电阻，须短接B2,B1;若使用外部制动电阻,须拆去B2,B1端子间的连线，安装制动电阻接在B2,B+端子上。电机连接端子U输出到电机U相电源V输出到电机V相电源W输出到电机W相电源接地端子FG电机外壳接地端子FG驱动器接地端子2.2CNI通信接口1.RS-232接口2. RS485接口Or终端电阻+5V10104.7K何服卵劫1（从设4.7KQ采用RS485通信时，最多可同时连接31台伺服驱动器，485网络末端需分别接个120欧电阻的终端电阻。若欲连接更
20、多的设备，必须用中继渊来扩展连接的台数。2.3CN2控制接口CN2控制信号端子提供与上位控制器边接所需要的信号，使用DB25可DB44插座，信号包括: 4个可编程输入（标准版），10个可编程输入（进阶版）； 4个可编程输出（标准版），5个可编程输出（进阶版）： 模拟量指令输入； 脉冲指令输入； 编码器信号输入； 编码器分频输出信号；SaoWWao2引脚接口编号名称功能DC12-24VCOM910控制信号的电源与地输入输出控制信号的输入电源和地Sig1.n1.Sig1.n2Sig1.n3Sig1.467218输入指令信号输入指令信号。出厂时各个输入信号端口指定的功能：SigIr1.1:伺服使能S
21、igIn2:报警复位SigIn3:位置偏差清除Sig1.n4:脉冲输入禁止SigOUTISigOT2SigOUT3SigOUT411231224输出指令信号输出指令信号。出厂时各个输出信号端口指定的功能：SigOUTI：伺服准备好SigOT2:报警检出SigOT3:定位完成SigOUT4:紧急停止检出PVPP+PP-PD+PD-231445指令脉冲输入端口PV:集电极开路输入电源指令脉冲可以三种不同方式输入：1：指令方向和脉冲输入2：顺时针/逆时针脉冲输入3：相位差90度的正交脉冲输入PA+PA-PB+PB-PZ+PZ-OZGND201918171516221编码器信号输出编码器信号（ABZ）
22、的输出端口。通过参数设定，AB信号可分频输出和逻辑取反输出。VrefAGND2513模拟量输入模拟电压输入端口。速度或力矩控制时，用于接收速度或力矩指令。电压输入范围-IoV+10V2.3.2CN2端口类型1 .数字输入接口数字输入接口电路可由开关、继电器、集电极开路三极管、光电耦合器等进行控制。继电器霜选择低电流继电器，以避免接触不良的现象。外部电压范围DC12V24V。2 .数字输出接口输出电路采用达林顿光电耦合器，可与继电器、光电耦合静连接。注意事项： 外部电源由用户提供，但是必须注意，如果电源的极性接反，可能导致伺服驱动器损坏。 输出为集电极开路形式，最大电流70mA,外部电源最大电压
23、25V。如果超过限定要求或输出直接与电源连接，可能导致伺服驱动器损坏。 如果负载是继电器等电感性负载，必须在负载两端反并联续流二极管。如果续流二极管接反，可能导致伺服驱动器损坏。3 .位置脉冲指令接口有差分驱动和单端驱动两种接法，推荐差分驱动接法。接线宜采用双绞线。在差分输入方式下，建议采用AM261.S31类似线驱动芯片；为了使传送的脉冲数据有很好的抗干扰能力,建议采用差分驱动方式；最大输入脉冲频率55OkHz(kpps)O在采用集电极开路输入方式下，最大输入脉冲频率20OkHZ(kpps)O4 .编码器信号差分驱动输出将编码器信号分频后通过线驱动器(261.S31)输出到上位控制器。长戏搐
24、收稔光也IR介MH我收在长线接收器接收时，驱动器编码器信号地(GND)必须和上位控制器信号地连接。在光电耦合器接收时，上位控制器使用高速光电耦合器(例如6N137),限流电阻RI的位220左右。5 .编码器ABZ信号集电极开路输出伺服驱动器以集电极开路方式输出编码器的ABZ信号。由于Z信号脉宽较窄，上位机请使用高速光电耦合器接收。VCCVCC最大电压30V,输出电流最大50mA。仅进阶版伺服单元支持A、B信号的集电极开路输出功能。2.4CN3编码器接口2.4.1 CN3编码器信号定义（标准版）编码器类型引脚号名称震增量式8+5v15GNDCCCOCCCQCCCCCC3+11A-10B+2B-1
25、Z+9Z-6U+7U-5V+13V-12W+4W-14PE绝对式4SD+3SD-14FG15GND2.5.1位置控制接线图（标准版）+12”2钟电源-1.JpriTTT2831fI1.1.一1.q771Tk同雕能报SMft位置偏差清除敝椭入禁止-/OOzOtfz0-(f0tfz0SigIn6Sig1.n3另T1.5K国EC斐匣往ZE1IVT1.1.+1.-V+V-/01.1.耳rfc-加2伺服准备好报警检出定位完成紧急停止触公共端S1.gOutJ77=Pa可集电极开路脉冲O（24V）输入脉冲（差分+53KQ输入脉冲（差分+5A相脉冲输出B相脉冲输出（Z相脉冲输出Z集械相岫一触GNDRS-232
26、+5V电源RS785A引脚RS785B引脚地RS-232Tx引脚RS232RX引脚伺服单元（标准版）AC220V或三相AC220Y”A-1.1.1.21.3m波器S-n二4n伺服电机PE+1224V电源,1.I,IDU2Tr,1CN2同股使能报警复位位置偏差消除脉冲输入禁止伺服准备好报警检出定位完成紧急停止检出公共端TgTTkSig1.n3ZTSig1.njFTTSigOutjTTgUuTTIgKEiIVrefAGND速度/转矩模拟I电压指令J（-10V10V）-iT1.COM10A相脉冲输出XCZB相脉冲输出XeZZ相脉冲输出Z集电极开路输出GM）PA+GND1一模墟号地M=XUJ-二-IO
27、Z22教字地1.1.-9后61+与业13V-;卜dW-4-M1.I1.PE肛A-皿吟H-孟IE3章显示与操作3.1 面板组成3.1.1 显示屏与按键（标准版）80OQDeD按键按键名称功能MODE模式选择键1模式切换2返回上级目录数字增加键增加数字，长按具有重复效果数字减小键减小数字，长按具有重复效果SET移位确定键1数字移位2确定设定（需长按1秒钟）3结束参数设定（需长按1秒钟）注意：若显示屏5位小数点全部在闪烁，警示有报警产生。必须清除报警后，驱动器才能正常工作。3.2 模式功换说明：当显示屏显示FnXXX,Dnxxx,Pnxxx时,此时处于顶层目录，mode键为模式切换功能，可直接向其它
28、模式切换，否则mode键为返回上层目录功能。3.3 监控模式(Dn)操作例：查看dn015号监控参数,此时SigOUt1、SigoUt5端口为低电平，SigoUt2,Sige)Ut3,SigoUt4端口为高电平。(MODE)dnpOOd,0 S5;长按释电CMODeOut：3.4辅助模式(Fn)操作FnOO辅助模式功能编号辅助功能一览表编号说明FnOOO报警记录查询Fn001用户参数永久写入。若用户对PnOOOPn280中的参数进行了设置，为下次上电后，驱动器载入用户修改的参数，必须执行本操作，将参数写入内部EEPROM芯片。执行操作后，需要5秒左右时间，将所有参数写入EEPRoM中。Fn00
29、2JOG试运行操作Fn003对当前检出的报警进行清除Fn004将参数表中的PnOoOPn280的参数，根据PnOOO的设置情况，恢复为出厂默认值。Fn005位置偏差清零Fn006SigoUt端口强制输出，强制状态仅限于此操作下有效。0：SigOUt所有端口取消强制状态。1：SigOUt所有端口强制输出高电平。2：SigOUt所有端口强制输出低电平。Fn007模拟转矩指令电压校正Fn008模拟速度指令电压校正Fn009母线电压校正FnOW温度校正FnO11报警记录初始化FnOI2编码器调零FnOI5绝对式编码器多圈数据归零FnOI6绝对式编码器报警复位FnOI8负载惯量推定3.4.1.1FnOO
30、O报警功能查询（获取报警信息）长按国）,释个.ode）R1.dOlS3.4.1.2FnoO1.用户参数永久写入M叫00FreOOI长按丽.释悠(MODE)长按0町.释放EEP - 0口？ .写操作失败说明1:若最后操作显示E1.1.,可能是驱动器内部正在执行写数据操作，请等待几秒钟再尝试。说明2：必须等待写完成再断电，否则重新开机后，可能导致存储芯片内容破坏（A1.-O1.报警）。0：点动模式(MODE)行麻FnOOO长按E）.样於长按GS).粹放(MoDE)（电机逆时针旋转）（电机静I上不通电，操作失败）（E包机顺时针旋转）Jog运行速度与加减速时间可由以下参数设定:Pn1.77JOG速度0
31、-5000200r/minPn1.78JOG加速时间510000100msPn179JOG减速时间510000100ms进入调交自模式2:退出调速模式进入FnOo2子目录按两卜)(MoDE)长按函),释放MODE电机减速停止，并断电运行模式说明0点动模式。按住或键，电机将进行顺时针或逆时针旋转：释放或键，电机将停止旋转，处于不通电状态。1进入调速模式,电机通电工作。驱动器处于速度环模式，运行速度由按键或输入。在电机运行过程中，可进行其它的菜单操作。若使电机停止旋转，请进入Jog2模式。2退出调速模式，电机断电。说明:若操作显示Eggeii其可能的原因有:1：电机已处于使能或旋转状态。在Je)G
32、试运行操作前，电机须处于非工作状态。建议试运行时，伺服驱动器控制接口不接任何控制线。2：伺服驱动器发生过报警，且报警未清除。3.4.1.4FnOo3报警清除操作说明：当最后清除失败，显示W1.1.,则检出的报警只有再上电后才可清除。通过清除操作可清除的报警再上电才可清除的报警A1.-02低电压A1.-O1.存储器异常A1.05过载1A1.-03过电压A1.07电机转速过高A1.-04智能功率模块异常A1.-08散热片过热A1.-06过载2A1.-IO脉冲频率过高A1.-09编码器异常A1.-I1.位置脉冲偏差量过大A1.-13CPU内部故障A1.12电流采样回路可能损坏A1.-17编码器信号分
33、频输出设置异常A1.-14紧急停机A1.-18电机代码设置不当A1.-15驱动禁止异常A1.-20功能端口重复设置A1.-16制动平均功率过载A1.-21存储器内容完全破坏A1.-19功率模块过热A1.-22看门狗定时器溢出A1.3PA1.43绝对式编码器相关报警3.4.1.5FnoO4参数初始化操作说明1：若最后操作显示E1.1.,其可能的原因：1：驱动器正在执行写操作。2：参数PnOOO没有开放参数初始化功能。说明2：必须等待写完成再断电，否则重新开机后，可能导致存储芯片内容破坏（A1.01报警）。3.4.1.6Fn005位置偏差清零操作S长按),释(mode)长按图）,释世(MODE)长
34、按画）,释型（mode）清零完成341.7Fnoo6端口强制输出（所有输出端口置高）参数选择说明0取消强制状态1所有SigOut端口强制置高2所有SigOUt端口强制置低3.4.1.8Fn007模拟转矩指令电压校正长按雪,释个（MoD目doEI I完成模拟转矩指令校 正注1：在进行校正操作前，先将CN2的模拟电压输入端口Vref（25脚）接入参考零电压。3.4.1.9 Fn008模拟速指令电压校正进入Fn008子目(yp!)完成模拟速度指令校正注1：在进行校正操作前，先将CN2的模拟电压输入端口Yref(25脚)接入参考零电压。3.4.1.10 Fn009母线电压校正进入Fn009子目录_I或叵)IOOG.AOOaO(mode)ZX长按国),释憨-输入交流电压M值ndorE(modeJ完成电压校正注1：在进行校正时，必须接入控制电源和动力电源，并测量驱动器输入的交流电压，输入至本操作中。3.4.1.11 FnO1.O温度校正进入FnO
