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1、FANUC工业机器人培训教程,FANUCa/-Z-6 FANUC机器人应用码垛,6.1 任务目标, 了解工业机器人码垛工作站布局。 学会码垛常用I/O配置。 学会多工位码垛程序编写。 了解码垛工作站的电控系统的组成。,6.2 任务描述,在本章我们学习的重点是机器人的码垛程序，通过这个程序，我们需要了解码垛的概念以及基本的流程，重点是编程的思路，在编写的过程中，我们应该注意要首先画出程序的流程图，通过流程图来进行编写程序。首先通过roboguide进行码垛程序的编写及仿真，然后将我们仿真的程序再导入到我们的码垛机器人当中，通过程序进行拆垛与码垛的反复练习。,6.3 知识储备,1. 简单介绍FX1
2、N系列是功能很强大的微PLC，可扩展到多达128 I/O点，并且能增加特殊功能模块或扩展板。通信和数据链接功能选项使得FX1N在体积、通信和特殊功能模块等重要的应用方面非常完美。2. 定位和脉冲输出功能一个PLC单元能同时输出2点100KHz脉冲，PLC配备有7条特殊的定位指令，包括零返回、绝对位置读出、绝对或相对驱动以及特殊脉冲输出控制。,6.3.1 三菱PLC-FX1N系列,6.3 知识储备,3. 其它功能,6.3.1 三菱PLC-FX1N系列,6.3 知识储备,一般情况下，工件和储物箱都有一定的误差，当工件数量增多，误差越大，这样我们采取坐标跟踪法解决这一问题。如上图所示，X1点和Xa点
3、坐标已知，则X=Xa-X1=(xa-x1,ya-y1,za-z1)；X=X/（a-1）= (xa-x1,ya-y1,za-z1)/（a-1）；其他点坐标值为：X1=X1；X2=X1+X；X3=X1+2X；Xa=X1+(a-1)X; (a=1,2,3.)通过坐标跟踪法可以将误差平分，但是误差平分后Xa不再是正中间的点。,6.3.2 坐标跟踪法,6.4 任务实施,1. 码垛简介码垛是物流自动化技术领域的一门新兴技术，码垛要求将袋状、箱体等对象按照一定模式和次序码放在托盘上，以便实现物料的搬运、存储、装卸、运输等物流活动，现代化码垛技术常用于食品饮料、化工、煤炭等大批量生产的场合。2.码垛整体方案码
4、垛机先把垛A拆垛，用吸盘将工件放到物料输送装置上，由物料输送装置将工件输送到靠近垛B的一端，再由码垛机堆垛成垛B，再把垛B拆掉，堆垛成A，循环操作。,6.4.1 码垛工作站介绍,6.4 任务实施,3. 码垛工作站组成及效果图码垛工作站由以下几部分组成：a.工业机器人及其底座；b.机器人末端执行器（海绵吸盘抓手）；c.工件及托盘；d.滚筒输送机及精确定位装置；e.机器人控制柜及PLC 控制柜；f.工具车；g.编程电脑；h.可移动式安全围栏。,6.4.1 码垛工作站介绍,6.4 任务实施,机器人电控结构包括：伺服系统、控制系统、主控制部分、变压器、示教系统与动力通信电缆等。,6.4.2 机器人电控
5、系统,6.4 任务实施,1.电控柜面板按钮功能介绍机器人电控柜前面板上的按钮如图所示，包括紧急停止按钮、主电源开关、开伺服按钮、关伺服按钮、伺服报警指示灯、使能开关钥匙旋钮、权限转换钥匙旋钮、伺服上电按钮。,6.4.2 机器人电控系统,6.4 任务实施,按键功能：,6.4.2 机器人电控系统,6.4 任务实施,QF0:主电源空气开关QF1:机器人电源空气开关QF2:输送线电源空气开关QF3:开关电源/PLC电源,6.4.3 工作站控制电源电路,6.4 任务实施,6.4.4 PLC I/O接口配置,PLC输入接口信号,6.4 任务实施,6.4.4 PLC I/O接口配置,PLC输出接口信号,6.
6、4 任务实施,1.控制柜PLC控制柜如下图所示。注意：在操作设备时，必须确保所有的空气开关上电且所有部件达到正常状态，方可按照自动步骤操作设备。,6.4.5 码垛工作站PLC控制柜及程序,6.4 任务实施,2.PLC电气图在本工作站中，PLC起到控制作用，通过检测按键状态变化及传感器信号情况等，控制气缸开关、电机正反转，机器人的抓取等。,6.4.5 码垛工作站PLC控制柜及程序,PLC输入接口信号,6.4 任务实施,2.PLC电气图,6.4.5 码垛工作站PLC控制柜及程序,PLC输出接口信号,6.4 任务实施,6.4.6 码垛工作站机器人工作流程图,机器人拆垛码垛流程图,6.4 任务实施,部
7、分参考代码如下：1: UTOOL_NUM=1; 使用工具坐标系1 2: UFRAME_NUM=1; 使用用户坐标系1 3: JMP LBL1 ; 跳转到标签1 4:L P3:THREE 2000mm/sec FINE ; 此处往后为对坐标系的初始化，记录下1,2,3,4点的位置 5: PR3=LPOS ; 6:L P2:TWO 2000mm/sec FINE ; 7: PR2=LPOS ; 8:L P1:ONE 2000mm/sec FINE ; 9: PR1=LPOS ; 10:L P4:FOUR 2000mm/sec FINE ; 11: PR4=LPOS ; 12: R10=3 ; 行数
8、 13: R11=6 ; 列数 14: R12=6 ; 高数 15: R10=R10-1 ;,6.4.7 机器人码垛程序,6.4 任务实施,16: R11=R11-1 ; 17: R12=R12-1 ; 19: R20=0 ; 当前行 20: R21=0 ; 当前列 21: R22=0 ; 当前高 22: LBL1 ; 标签1 24: IF R20=3,CALL DC_ZCX ; 如果行数超过3，则列数加1，行数为0 25: IF R21=6,CALL DC_JMK ; 如果列数超过6，则高数加1，列数为1 26: IF R22=6,JMP LBL2 ; 如果高数超过6，跳转到LBL2 27:
9、 DO103=ON ; 打开真空泵 28: PR11=PR2-PR1 ; 计算列总长度 29: PR12=PR3-PR1 ; 计算行总长度 30: PR13=PR4-PR1 ; 计算高度总长度32: PR11,1=PR11,1/R10*R20 ; 33: PR11,2=PR11,2/R10*R20 ; 34: PR11,3=PR11,3/R10*R20 ; 36: PR12,1=PR12,1/R11*R21 ;,6.4.7 机器人码垛程序,6.4 任务实施,37: PR12,2=PR12,2/R11*R21 ; 38: PR12,3=PR12,3/R11*R21 ; 40: PR13,1=PR
10、13,1/R12*R22 ; 41: PR13,2=PR13,2/R12*R22 ; 42: PR13,3=PR13,3/R12*R22 ; 45: PR10=PR11+PR12+PR13+P1:ONE ; 当前抓取的工件点 47: PR10,3=PR10,3+(-150) ; 移动到要抓取的工件的上方 48:L PR10 2000mm/sec CNT50 ; 49: PR10,3=PR10,3-(-150) ; 到要抓取的工件处 50:L PR10 800mm/sec CNT5 ; 51: WAIT .10(sec) ; 52: PR10,3=PR10,3+(-150) ; 回到工件的上方
11、53:L PR10 600mm/sec CNT50 ACC80 ; 55: R20=R20+1 ; 工件的行数加1，准备抓取下一行,6.4.7 机器人码垛程序,6.4 任务实施,57:L P5 2000mm/sec CNT60 ACC80 ; 移动到工件盒的上方 58: WAIT DI101=ON ; 59:L P6 1500mm/sec CNT5 ; 移动到工件盒内 60: DO103=OFF ; 61: DO104=PULSE,0.1sec ; 62:L P7 2000mm/sec CNT10 ; 63: JMP LBL555 ; 64: END ; 66: LBL2 ; 67: UALM1 ; 68: R20=0 ; 69: R21=0 ; 70: R22=0 ; 71: JMP LBL1 ;,6.4.7 机器人码垛程序,
