第四章 物料供输自动化ppt课件.ppt

《第四章 物料供输自动化ppt课件.ppt》由会员分享，可在线阅读，更多相关《第四章 物料供输自动化ppt课件.ppt（167页珍藏版）》请在三一办公上搜索。

1、物流系统是机械制造系统的重要组成部分之一，它的作用是将制造系统中的物料（如毛坯、半成品、成品、工夹具等）及时地输送到有关设备或仓储设施处。 在物流系统中，物料首先输入到制造系统中，然后由物料输送系统送至指定位置。物流系统的自动化是当前制造企业追求的目标, 现代物流系统是在全面信息集成和高度自动化环境下, 以制造工艺过程的知识为依据, 高效、合理地利用全部储运装置将物料准时、准确和保质地运送到位。,制造业中，物流的传输和存储占据了大量的时间95%和成本3040%,物料供输自动化,第四章 物料供输自动化,第一节 物料供需自动化概述一、实例分析,图41 半柔性制造系统实物照片,（1）带式输送子系统（

2、2）回转传输子系统 （3）控制及调度子系统,第一节 物料供需自动化概述一、实例分析,图42 半柔性制造系统功能组成图,二、物流系统及其功用, 什么是物流？ 物料的流动过程 物流的分类 工件流、工具流、配套流 物流系统 是指工件流、工具流、配套流的移动与存储。 物流系统的功用 主要完成物料的存储、输送、装卸、管理等功能。,1. 在自动化制造系统中,物流系统主要完成物料的 ( ) 等功能。,存储、输送,A,输送、装卸、存储及管理,B,装卸、管理,C,存储、输送及管理,D,提交,三、 物流系统的组成及分类, 物流供输系统的组成,图43 物流供输系统的组成及分类,7, 物流供输系统的组成,三、 物流系

3、统的组成及分类,8,连续输送装置,运输设备固定在输送线路上，其运输距离与运输机长度相同，设备一经开动就连续运行，将物料不断从装载地点运输到卸载地点，适用于运输量大，运输线路不变或少变的场合，主要用于各种自动化生产线。,9,间歇输送装置,运输设备在运行区间内，作往返式周期性（间歇式）运行。运输线路可不固定、运输作业的服务面大，工作灵活，可以从任何地点任何时间把物料从一个地点搬运到另一个地点。 其类型主要是各种车辆运输设备和起重搬运设备。, 物流供输系统的分类,单机自动供料装置：完成单机自动上下料任务包括储料器、隔料器、上料器、输料槽、定向定位装置等自动线输送系统：完成自动线上物料输送任务包括各种

4、连续输送机、通用悬挂小车、有轨导向小车及随行夹具返回装置等3. FMS物流系统：完成FMS物料的传输包括自动导向小车、积放式悬挂小车、积放式有轨导向小车、搬运机器人、自动化仓库等,四、物流系统应满足的要求1)应实现可靠、无损伤和快速地物料流动；2)应具有一定的柔性，即灵活性、可变性和可重组性；3)实现“零库存”生产目标；4)采用有效的计算机管理，提高物流系统的效率，减少建设投资；5)物流系统应具有可扩展性、人性化和智能化。,物料供输自动化,第二节单机自动供料装置,一、概述 供料方式 人工供料与自动供料 自动供料装置的组成 储料器、输料槽、定向定位装置和上料器组成。 料仓与料斗的区别 料仓式储料

5、器需人工将工件按一定方向摆放在仓内； 料斗式储料器只需将工件倒入料斗，由料斗自动完成定向。,图44 机床自动供料装置1料仓 2隔料器 3弹簧4自动停车装置 5上料器6出料槽 7推料杆8弹簧夹头9上料杆,自动上料：工人将工件装入料仓1，上料器5右移，带动隔料器2逆时针旋转，工件落入上料器5的接受槽中。上料器5左移，将工件送到弹簧夹头8，上料杆9将工件推送入弹簧夹头8内，工件被夹紧，上料器5和上料杆9退回，工件开始加工。,自动出料：工件加工完毕，弹簧夹头8松开，推料杆7将工件顶出，工件落入出料槽。,13,运输装置,料斗定向装置,料仓式装料装置,大型毛坯供料装置,机床上的自动机构,中等毛坯供料装置,

6、1.输送带2.分料板3.料斗4.定向器5.料仓6.自动关断机构7.隔料器8.上料器9.推入器,10.夹头11.顶出器12.落料机构, 基本要求 1）供料时间应尽可能少，以缩短辅助时间和提高生产率； 2）供料装置结构尽可能简单，供料稳定可靠； 3）供料时避免大的冲击，防止供料装置损伤工件； 4）供料装置要有一定的适用范围，以适应不同类型、不同尺寸的工件要求； 5）满足一些工件的特殊要求。,二、料仓、料斗及输料槽,1. 料仓的结构形式及拱形消除机构 由于工件的重量和形状尺寸变化较大，因此料仓结构设计没有固定模式。一般我们把料仓分成自重式和外力作用式两种结构。,17,料仓的结构形式,自重式特点：占地

7、面积大、容量大适用：盘、环类零件,自重式特点：容量大、结构简单、易出现堵塞适用：中小型的轴、盘、环类零件,18,外力作用式特点：重锤式推力恒定，容量较大适用：小型环类板状及轴类坯件,19,外力作用式特点：弹簧式推力不稳定，容量小适用：小型环类板状及轴类坯件,外力作用式特点：用胶带组成V型槽，胶带转向相反，容量大，输送平稳，可兼做料槽适用： 环 轴类坯件,20,外力作用式特点：链条传输、容量大适用：各种坯件,外力作用式特点：同步齿形带传输，容量小适用：小型环类轴类坯件,普通料仓,振动盘（相当于料斗）,仓壁振动器,振动电机,物料供输自动化,拱形消除机构一般采用仓壁振动器。仓壁振动器使仓壁产生局部、

8、高频微振动，破坏工件间的摩擦力和工件与仓壁间的摩擦力，从而保证工件连续地由料仓中排出。振动器振动频率一般为10003000次/min 。当料仓中物料搭拱处的仓壁振幅达到0.3mm时，即可达到破拱效果。在料仓中安装搅拌器也可消除拱形堵塞。,杠杆式,摆动杠杆加搅动器,拱形消除机构,电磁振动式,棘齿式,拱形消除机构, 上料装置带有定向机构，工件在料斗中自动完成定向。 料斗结构表41 供料率为了保证正常生产，应使料斗的平均供料率大于机床的生产率。,十字叉式定向机构,2.料斗,24,往复推板式料斗1-轴2-销轮3-推板4-固定料斗5-工件6-料道,25,工件滚动时：Z=1 P= L/dQ平均nLK /

9、d（件分）工件滑动时：Z=1 P= L/lQ平均nLK / l（件分）,扇板式定向机构,抓取式定向机构,顶杆式定向机构,抓取式定向机构,筒型旋转式定向机构,抓取式定向机构,固定管式定向机构,型孔筛选式定向机构,径向条转盘式定向机构,型孔筛选式定向机构,静止导条式定向机构,型孔筛选式定向机构,格子圆盘式料斗,型孔筛选式定向机构,根据工件的输送方式（靠自重或强制输送）和工件的形状，输料槽有许多结构形式。一般靠工件自重输送的自流式输料槽结构简单，但可靠性较差；半自流式或强制运动式输料槽可靠性高。,3.输料槽,2. 料仓的拱形消除机构一般采用仓壁振动器,通过使仓壁产生局部、高频的微振动来破坏 的摩擦力

10、,从而保证工件连续的由料仓中排出。,工件间,A,工件与仓壁间,B,工件间及工件与仓壁间,C,工件与机构间,D,提交,3. 为了保证正常生产,应使料斗的平均供料率 机床的生产率。,大于,A,小于,B,等于,C,大于等于,D,提交,4. 根据工件的输送方式和工件的形状,输料槽的类型主要有 。,自流式与半自流式,A,半自流式与强制运动式,B,强制运动式与自流式,C,自流式、半自流式与强制运动式,D,提交,三、工件的二次定向机构 有些外形复杂的工件，不可能在料斗内一次定向完成，因此需在料斗外的输料槽中进行二次定向。,图47 二次定向机构,二次定向机构,将在料斗中未能完成定向的工件（例如一些外形复杂的工

11、件）在料斗外的输料槽中实现二次定向 。,适用于重心偏置的工件，只有当工件较重端朝下才能落入输料槽,适用于一端开口的套类工件，只有开口向左的工件才能被钩子改变方向落入输料槽，开口向右的工件推开钩子自行落入输料槽,39,二次定向机构,将在料斗中未能完成定向的工件（例如一些外形复杂的工件）在料斗外的输料槽中实现二次定向 。,适用于重心偏置的盘类工件，在重心偏置的一侧开口，工件经过时将会侧翻落入输料槽或料斗。,适用于带肩轴的工件，自动定向成大端向上。,40,四、 供料与隔料机构 供料和隔料机构的功用是定时地把工件逐个输送到机床加工位置，为了简化机构，一般将供料与隔料机构设计成一体的。,图48 典型的供

12、料与隔料机构a) 往复式 b) 摆动式 c) 回转式 d) 连续式,提升式上料,供料与隔料机构,功能：定时地将工件逐个输送到机床加工位置 分类：往复运动式：速度小于150件/min 摆动往复式：速度在150-200件/min 回转运动式：速度大于200件/min 回转运动连续式：速度大于200件/min,a往复运动式供料与隔离机构，用于轴、盘、环、球类工件。,b摆动往复式供料与隔离机构，用于短轴、环、球类工件。,42,供料与隔料机构,c回转运动式供料与隔离机构用于 盘类、板类类工件。,d回转运动连续式供料与隔离机构用于短轴、环、小球类工件。,43,用来控制从输料槽(或料仓)进入送料器的工件数量

13、。,往复式：速度低，150件/分,滑板式,摆叉式,分度转盘式,滑门式,摆动式：速度中，150200件/分,回转式：速度快，200件/分,隔料器:,卸料器,弹簧卸料推杆式，卸料手式,5. 供料和隔料机构的功用是 地把工件逐个输送到机床加工位置,定时,A,定量,B,连续,C,随机,D,提交,1.螺纹机床的自动供料,五、机床自动供料典型装置举例,图410 螺纹机床自动供料装置1摆杆 2挡铁 3螺钉 4碰杆 5隔料器 6齿轮 7摆轴 8活塞9夹持器10扭簧 11料道 12液压缸 13限位销 14弹簧 15微动开关,车床自动送料,案例一 螺纹机床的自动供料,上料机械手顺时针摆动触发到挡块2时，机械手上的

14、夹持器9张开，机械手继续顺时针摆动一定角度，机械手上的摆杆1压下碰杆4，隔料器5转动，工件滚入机械手夹持器中。与此同时，下料机械手转至机床加工位置，夹持已完成的工件。,图410 螺纹机床自动供料装置1摆杆 2挡铁 3螺钉 4碰杆 5隔料器 6齿轮 7摆轴 8活塞9夹持器10扭簧 11料道 12液压缸 13限位销 14弹簧 15微动开关,上料机械手与下料机械手逆时针摆动（回摆），完成上料与下料,47,2.板材加工机床的自动供料与送料,1）供料装置 功能：贮料、顶料、吸料、提料、移料和释料等；作用：是把板料输送到加工设备的送料装置上；过程：是先将板料放入贮料架内, 再由顶料机构把板料提供给吸料器,

15、2.板材加工机床的自动供料与送料,2）送料装置 送料装置的作用是将供料装置送来的板料传送到加工位置。,52,物料供输自动化概述,单机自动供料装置,物流，物流系统的定义；物流系统的组成,料仓（自重式、外力式；拱形消除机构）、料斗（自动定向、二次定向机构、平均供货率）,上次课内容回顾,53,自动线物料输送系统,柔性物流系统,带式输送系统；链式输送系统；步伐式传送带；辊子输送系统；悬挂输送系统；有轨导向小车；随行夹具返回装置,物流输送形式（布局）；托盘及托盘交换器；自动导向小车；自动化仓库,本课内容,第三节 自动线输送系统,什么是自动线指按加工工艺排列的若干台加工设备及其辅助设备，并用自动输送系统联

16、系起来的自动生产线。自动线输送系统的特点在自动线上，工件以一定的生产节拍，按工艺顺序自动地通过各个工作位置，完成预定的工艺过程。,一、带式输送系统, 什么是带式输送系统一种利用连续运动且具有挠性的输送带来输送物料的输送系统。 组成主要有输送带、驱动装置、传动滚筒、托辊、张紧装置等组成，如图415所示。,56,一、带式输送系统,1.输送带,一、带式输送系统,59,滚筒及驱动装置：滚筒分类：传动滚筒及改向滚筒。传动滚筒的作用：是将驱动装置的动力，通过摩擦力传递给输送带的部件。传动滚筒的结构形式：钢板焊接结构和铸焊结构。传动滚筒表面：有光面（金属）和胶面两种形式，胶面的作用是增大传动滚筒与输送带之间

17、的摩擦力。,改向滚筒的作用是改变输送带的运行方向或增加输送带与传动滚筒间的围包角。增加围包角的作用是增加输送带与滚筒间的接触面，使输送带与滚筒间不打滑。,电动滚筒,3.托辊,带式输送系统常用于远距离物料输送，为了防止物料重力和输送带自重造成的带下垂，须在输送带下安置许多托棍。,4.张紧装置,张紧装置的作用是使输送带产生一定预张力，避免带在传动滚筒上打滑；同时控制输送带在托辊间的挠度，以减小输送阻力。,二、 链式输送系统,链式输送系统由链条、链轮、电动机、减速器、联轴器等组成。,68,二、 链式输送系统,1.链条,结构形式：有套筒滚柱链、弯片链、叉形链、焊接链、可拆链、履带链、齿形链等。附件的作

18、用：带动物料前进。,弯片链套筒滚珠链焊接链可拆链履带链齿形链,套筒滚珠链的附件,链轮的基本参数、齿形及公差、齿槽形状、轴向齿廓、链轮公差等依据国家标准GB/T83502003输送链、附件和链轮设计。,2.链轮,二、 链式输送系统,Zmax=120,三、步伐式传送带,形式有棘爪式、摆杆式等多种。作用实现工件单向输送。,78,当输送带向前运动时，棘爪就推动工件移动一个步距；当输送带回程时，棘爪被工件压下，于是绕销轴 回转而将弹簧拉伸，并从工件下面滑过，待退出工件之后，棘爪又复抬起。,1 输送带；2挡销；3销轴； 4棘爪；5弹簧； 6工件；7 支承滚子,三、步伐式传送带,形式有棘爪式、摆杆式等多种。

19、作用实现工件单向输送。,四、辊子输送系统 辊子输送系统是利用辊子的转动来输送工件的输送系统，它一般分为无动力辊子输送系统和动力辊子输送系统两类。无动力辊子输送系统依靠工件的自重或人的推力使工件向前输送（图424）。,无动力辊道式输送机,动力辊道式输送机,转弯辊道式输送机,五、悬挂输送系统, 悬挂输送系统适用于车间内成件物料的空中输送。 类型分通用悬挂输送系统和积放式悬挂输送系统两种。 组成悬挂输送机由牵引件、滑架小车、吊具、轨道、张紧装置、驱动装置、转向装置和安全装置等组成。,悬挂式输送机,86,悬挂输送系统, 两种类型的区别：牵引与承载分道；任意位置停车。1.牵引件（表46）,2.滑架小车,

20、2.滑架小车,2.滑架小车,3.转向装置,六、有轨导向小车, 有轨导向小车（Rail Guided Vehicle，简称RGV）是依靠铺设在地面上的轨道进行导向并运送工件的输送系统。 特点RGV具有移动速度大，加速性能好，承载能力大的优点。其缺点是RGV铺设轨道不宜改动，柔性差，车间空间利用率低，噪声高。 组成由牵引件、载重小车、轨道、驱动装置、张紧装置等组成,有轨导向小车(RGV),有轨导向小车(RGV),有轨小车(a) 地面轨道式；(b) 空间轨道式,100,在组合机床自动线中，对于某些形状复杂、缺少可靠输送基面的工件或有色金属工件，常常采用随行夹具作为定位夹紧和自动输送的附加装置。 随行

21、夹具可以做出一个很可靠的输送基面，并采用“ 一面两孔”的典型定位方式在自动线的工位上安装，从而使某些原来不便于在组合机床自动线上加工的工件成为可能，扩大了自动线的应用范围。,七、随行夹具返回装置,七、随行夹具返回装置 随行夹具返回装置分上方返回（图432）、下方返回、水平返回三种。,5. 带式输送系统是一种利用连续运动且具有 的输送带来输送物料的输送系统。,挠性,A,弹性,B,刚性,C,惯性,D,提交,6. 悬挂输送系统运用于车间内成件物料的 输送。,空中,A,地面,B,地下,C,台面,D,提交,7. 辊子输送系统是利用辊子的 来输送工件的输送系统。,滑动,A,转动,B,摆动,C,移动,D,提

22、交,8. 有轨导向小车是依靠铺设在 的轨道进行导向并输送工件的输送系统。,地下,A,地面,B,工作台面,C,空中,D,提交,第四节 柔性物流系统,一、 物流输送形式 物流输送系统是为FMS服务的，它决定着FMS的布局和运行方式。 物流基本回路,直线型输送形式 环型输送形式网络型输送形式 以机器人为中心的输送形式,一、 物流输送形式,一、 物流输送形式,一、 物流输送形式,114,在FMS中，工件一般安装在组合夹具上，而组合夹具又被安装在托盘上，因而托盘是工件和夹具的承载体。当工件在机床上加工时，托盘成为机床工作台并支撑工件；运输时, 托盘又承载着工件和夹具在机床之间进行传送。托盘是一种工件和机

23、床之间的硬件接口。 在同一个FMS之间的所有机床，不管各自的形式如何，都必须采用这种统一的接口，使各台机床连接成为一个整体系统，这就要求系统中的所有托盘采用同一种结构形式。,二、 托盘及托盘交换器,二、 托盘及托盘交换器 1.托盘 工件与机床之间的硬件接口； 系统中所有的机床和托盘必须统一接口,116,托盘的上表面：有便于夹具安装的T型槽、矩阵螺孔， 托盘的下表面：有供在机床工作台上定位的基面和输送基面，其在机床工作台上定位通常是采用锥面定位。,托盘结构：有箱式、板式等。,117,1托盘导向面2侧面定位块3安装锁定机构的螺孔4工件安装面5中央孔6托盘搁置面7托盘支撑面8工件或夹具的固定孔 9托

24、盘夹紧面10托盘定位面,118,FMS中 最常见的自动上、下料装置是托盘交换器（Automatic Pal1et ChangerAPC）。功能：是加工系统与物流系统间的工件输送接口，作为工件的暂时储存，当系统阻塞时起到物流系统工件缓冲站的作用。,2.托盘交换器,119,托盘交换器,分类：回转式托盘交换器（两位、四位、多位） 往复式托盘交换器,回转式托盘交换器,当机床加工完后，交换器从机床工作台移出装有工件的托盘，将加工好的工件和托盘移至回转工作台的空位上；然后工作台回转180度 ，托盘交换器再将待加工的工件和托盘移至机床工作台上。,两位回转式托盘交换器的工作过程：,回转式托盘交换器,121,当

25、机床加工完后，工作台横向移动到卸料位置，将加工好的工件及其托盘移至托盘库的空位上； 然后工作台横移至装料位置，托盘交换器再将待加工的工件移至工作台上。,往复式托盘交换器的工作过程：,122,自动导向小车（Automated Guided Vehicle，简称AGV）是一种由计算机控制的，按照一定程序自动完成运输任务的运输工具。 自动导向小车（AGV）是柔性物流系统中物料运输工具的发展趋势。 AGV的组成：主要有车架、蓄电池、充电装置、电气系统、驱动装置、转向装置、自动认址和精确停位系统、移栽机构、安全系统、通讯单元和自动导向系统等组成。,三、 自动导向小车,三、 自动导向小车,三、 自动导向小

26、车,三、 自动导向小车,AGV的结构组成,1安全挡圈 2、11认址线圈 3失灵控制线圈 4导向探测器 5转向轮 6驱动电机 7转向机构 8导向伺服电机 9蓄电池 10车架 12制动器 13驱动车轮 14车上控制器,1 车体车体由车架和相应的机械装置所组成，是AGV的基础部分，是其他总成部件的安装基础；2.2 蓄电和充电装置AGV常采用24V或48V直流蓄电池为动力。蓄电池供电一般应保证连续工作8小时以上的需要。2.3 驱动装置AGV的驱动装置由车轮、减速器、制动器、驱动电机及速度控制器等部分组成，是控制AGV正常运行的装置。其运行指令由计算机或人工控制器发出，运行速度、方向、制动的调节分别由计

27、算机控制。,AGV的组成,128,4 导向装置接受导引系统的方向信息通过转向装置来实现转向动作。 5 车上控制器接受控制中心的指令并执行相应的指令，同时将本身的状态（如位置、速度等）及时反馈给控制中心。 6 通信装置实现AGV与地面控制站及地面监控设备之间的信息交换。 7 安全保护装置安全系统包括对AGV本身的保护、对人或其它设备的保护等方面。,AGV的组成,129,8、移载装置与所搬运货物直接接触，实现货物转载的装置。9、信息传输与处理装置主要功能是对AGV进行监控，监控AGV所处的地面状态，并与地面控制站实时进行信息传递。,AGV的组成,130,具有不同移载装置的搬运小车,131,132,

28、AGV的特点：较高的柔性：通过改变导向程序即可完成AGV的路线改变。实时监视和控制：由计算机完成与AGV的双向通讯。安全可靠：低速运行（1070m/min）、有微处理器控制系统（防止与其它AGV碰撞）、有定位精度传感器或定位中心装置（保证定位精度）。维护方便,133,AGV的分类线导小车：利用电磁感应制导原理进行导向，需要在行车路线的地面上埋设环行感应电缆来制导小车运动。光导小车：利用光电制导原理来进行导向，需要在行车路线上涂上能反光的荧光线条，小车上的光敏传感器接受反射光来制导小车运动。遥控小车：以无线电发送接收设备传送控制命令和信号 。,134,AGV车轮的布置三车轮：前轮既是转向轮又是驱

29、动轮（一般只能向前运动）四车轮：差速转向式：中间两轮为驱动轮，利用两驱动轮的速度之差实现转向（可以实现前后驱动）独立多轮转向式：四个车轮都兼有转向和驱动（转向最为灵活，可沿任意方向运动）,4. AGV自动导向系统,136,AGV的自动导向系统（以线导小车为例）： 小车导向轮两侧装有导向感应线圈，当导向轮偏离预期路线（跑偏）磁感应线与车轮两侧的距离不相等，车轮上的导向感应线圈中的感应电动势也不相等，导向电动机工作调整旋转方向。,AGV自动认址与精确停位系统任务：使小车能将物料准确地送到位。方法：在各个工位上安装地址信息发送元件，即直接在导线两侧埋设认址的感应线圈。如图： 对每个地址编码，将四个线

30、圈以不同方式连接，产生不同方向的磁通。,AGV绝对地址感应线圈1011,5. AGV自动认址与精确停位系统,AGV自动认址与精确停位系统（什么时候停车？）： 在各个工位上安装地址信息发送元件，即直接在导线两侧埋设认址的感应线圈。小车行驶至此接收到地址信号，小车减速、停车，甚至 可以前后微调，达到精确定位。,6. AGV的导向控制系统,在AGV上对称布置两个导向传感器，在接收到地面导向线路9的电磁感应信号后，两导向传感器信号经比较放大处理后得到反映AGV偏差方向的偏差量，将该偏差量经处理后用于控制和驱动AGV的转向系统，使AGV能实时地消除车体与导向线路的偏离,7.AGV的管理交通管制：常用的为

31、区间控制法（将导向路线划分为若干个区间，在同一时刻只允许一个小车位于给定的区间内）车辆调度：目标是使AGV系统实现最大的物流通过量，需解决两方面问题：车辆调度的方法（按等级）：车内调度系统、车外招呼系统、遥控终端、中央计算机控制以及组合控制等（当系统以最高水平控制运行时，万一失灵则可返回到低一级水平控制，例如物流工作站计算机调度失败，就可以恢复到遥控终端控制或车载控制，AGV系统仍可继续工作）。,141,车辆调度法则：顺序车辆调度法则：AGV在导向线路上不停地运行，依次经过每一个工作站，当经过有负载需要装运的工作站时，AGV便装上负载继续向前行驶，并把负载输送到其目的地（不会出现车间闭锁或交通

32、阻塞现象，但物流系统的柔性及物料通过量较低）从任务申请角度出发：最大输送排队长度法则、最少行驶时间法则、最短距离法则、最小剩余输送排队空间法则、先来先服务法则等从任务分配角度出发：最近车辆法则、最快车辆法则、最长空闲车辆法则等,142,系统监控目的：避免系统出现故障或运行速度减慢等问题途径：定位器面板、摄象机与CRT彩色图象显示器及中央记录报告,143,AGV的管理小结,1，如何避免小车碰撞？,AGV小车能与其它控制器进行通信，避免碰撞,交通管制区间控制法，导向线路划分为若干个区域，同一时刻只允许一辆小车在给定区域内。,2，如何实现最大的物料通过量？,车辆调度车辆调度方法（按等级）：车内调度系

33、统、车外招呼系统、遥控终端、中央计算机控制以及组合控制等（当系统以最高水平控制运行时，万一失灵则可返回到低一级水平控制）,车辆调度车辆调度法则，顺序车辆调度法则、最近车辆法则、最长空闲车辆法则等等。,3，如何避免系统故障？,系统监控定位器面板、摄象机、CRT彩色图象显示器及中央记录报告 等途径。,四、自动化仓库, 形式常见的有平面仓库和立体仓库两种。平面仓库是一种货架布置在输送平面内的仓库，它一般存储一些大型工件，如图444所示。,立体仓库又称高层货架仓库如图445所示，它主要由高层货架、堆垛机、输送小车、控制计算机、状态检测器等组成。,1.立体仓库的总体布局 贯通式：物料从巷道一端入库，从另

34、一端出库 同端出入式：物料入库和出库布置在巷道的同一端2.储料单元和货位尺寸的确定3.仓库容量和总体尺寸的确定4.高层货架 高层货架是自动化立体仓库的主体，一般在设计与制造时首 先要保证货架的强度、刚度和整体稳定性，其次要考虑减轻货架重量、降低钢材消耗。设计与制造过程中要注意下面的问题： 货架构件的结构强度； 货架整体的焊接强度； 储料单元载荷引起的货位挠度； 货架立柱与桁架的垂直度； 支承脚的位置精度和水平度。,净空尺寸的大小取决于各方面的制造和安装，定位精度。,容量的确定取决于生产纲领，工艺过程，自动线等情况。,5.巷道式堆垛机(图446) 特点：整机结构高而窄。,5.巷道式堆垛机,升降机

35、构： 由电动机、制动器、减速器、卷筒（或链轮）、钢丝绳（或起重链条）及防落安全装置组成，如图447所示。,行走机构：由电动机、联轴节、制动器、减速器和行走轮组成。按行走机构所在的位置的不同可分为地面行走式和上部行走式，如图448所示。,货叉伸缩机构：货叉伸缩机构是堆垛机的取放物料装置，它由前叉、中间叉、固定叉、驱动齿轮等组成，如图449所示。,载货台：载货台承载货物沿立柱导轨上升或下降，它上面装有货叉伸缩机构、司机室、起升机构动滑轮、限速防坠落装置等。安全保护措施 ： 1) 货叉与行走机构、升降机构互锁； 2) 储料单元入库时需对货位进行探测，防止双重入库，造成事故； 3) 载货台断绳保护，钢

36、丝绳一旦断开，保护装置立即将载货台自锁在立柱导轨上。,6.自动化仓库的计算机控制系统自动化仓库是指仓库管理自动化和出入库作业自动化。功能应具备信息的输入及预处理、物料的自动存取和仓库自动化管理等功能。1）信息的输入及预处理 信息的输入及预处理包括对物料条形码的识别、认址检测器、货格状态检测器的信息输入，以及这些信息的预处理。2）物料的自动存取 物料的自动存取包括货箱或零件的入库、搬运和出库等工作。 3）仓库管理 仓库管理包括对仓库的物资管理、账目管理、货位管理及信息管理等内容。,9. 在柔性物流系统中,工件一般是用夹具定位夹紧的,而夹具被安装在 上。,工作台,A,运输轨道,B,托盘,C,机床,

37、D,提交,10. 按导向方式的不同可将自动导向小车分为 几种类型。,线导和光导,A,光导和遥控,B,遥控和线导,C,线导、光导和遥控,D,提交,11. 自动化仓库的计算机控制系统应具备 的功能。,信息的输入及预处理、物料的自动存取,A,物料的自动存取、仓库的自动化管理,B,仓库的自动化管理、信息的输入及预处理,C,信息输入及预处理、物料自动存取和仓库的自动化管理,D,提交,五、柔性物流系统的计算机仿真, 仿真是通过对系统模型的实验去研究一个真实系统的一种方法。这个真实系统可以是现实世界中已存在的或正在设计中的系统。 模型是系统的抽象形式，提高对模型的分析研究，了解真实系统的本质和内在关系，以免在系统设计中出现不必要的问题。 系统是指由相互联系、相互作用和相互制约的各个部分组成，且具有一定功能的整体。 柔性物流系统是FMS的物料输送系统。因此，柔性物流系统的运行也就是FMS的生产运行。, 计算机仿真的基本步骤如图450所示，可以概括以下过程：建立仿真模型编程 3. 进行仿真实验 4. 仿真结果处理5. 总结,立体仓库,立体仓库,本章结束，感谢聆听！,